控制软抓取器的电流变阀门的设计与性能探究

针对电流变流体驱动的软体机器人目前存在的如软体易损坏、复杂的腔体更换成本高、电流变液难以制得等诸多问题,提出一种由电流变阀门控制的软抓取器。该软抓取器使用了模块化的思想,将控制系统集中在了电流变流体控制阀中,而软体手指则是标准件,具有便于装配更换、控制系统简单的优点。电流变效应是指在外加电场作用下,电流变流体会由自由流动状态瞬间变刚度,呈现出凝固状态,当外加电场消失,又能迅速复原。为利用电流变效应去设计控制阀门系统,进行了电流变流体变刚度性能试验,通过试验讨论了不同影响因素对电流变流体变刚度能力的影响。试验结果表明,电场强度、两电极板之间的距离、电极的长度、电极的宽度、硅油的黏度对电流变流体变刚度性能产生不同的影响。通过试验结果,可以筛选出电流变流体工作的最优环境条件。此外,由电流变阀门控制的软抓取器可以通过控制流体的流动方向来控制机械手的抓取模式。软抓取器样机试验验证了其对不同形状物品的抓取能力。

电流变液在两平行电极板间流动行为的实验研究

通过实验的方法研究了电流变液流经两间距为１．１ｍｍ的平行电极板的流动行为，实验所观测到的由于电流变液在电场作用下非均匀固化所引起的固相颗粒淤积与饱和过程、河道分岔和失稳等现象，对现有的有关电流变阀均匀流动模型提出了质疑，这为进一步深入理解电流变液的力学行为。

两种电流变阀的流量控制性能比较研究

电流变液作为工作介质应用于流体控制系统,可通过电流变控制阀对流量和压降进行无级调节,这种新型流体控制阀具有无机械部件运动,可由电场信号直接调节等优点。描述了基于电流变效应的环形式ER阀、平板式ER阀的流量控制性能,在对两种控制阀流量控制方程进行理论对比分析之后,搭建实验系统对它们控制特性进行实验对比分析。

电流变效应的研究及应用前景

本文介绍了电流变效应这种物理现象的原理及其工程应用．

电控液压可变气门控制系统的能量回收系统(英文)

电控液压可变气门控制（VVA）系统能够确保气门正时与升程可变,但是系统却消耗大量能量。为了提升它的节能性,本论文提出了一种带有能量回收系统（ERS）的VVA系统。该系统利用一个蓄能器来储存液压缸卸油浪费的能量,蓄能器积累的油压能确保更低主泵能耗。通过在GT-power模型中优化气门正时与升程,来确保带有VVA系统的发动机的燃油消耗率（BSFC）达到最低。结果表明：增加能量回收系统,使气门正时和升程柔性可调,并减少VVA的能量消耗,发动机动力性提升7%~11%,燃油经济性提升6%~9%。

基于电流变液换向阀的设计与仿真

该文阐述了电流变液作为工作介质应用于电流变液换向阀的工作原理,设计了一种ER桥式的电流变液换向阀数学模型,对电流变阀控制系统进行了理论分析,并进行了仿真。

电流变技术在微型机械系统中的应用研究

介绍了电流变技术在微型机械系统中的应用,特别介绍了三通口微型电流变阀的结构特点、制造工艺、基本特性,并通过实验模型阐述了这种阀的可行性。

电流变阀及阀控系统的研究与分析

介绍了新型智能材料电流变流体(悬浮液型)在液力传输中的应用;运用电磁理论、流体动力学、Bing-ham plastic流体动力模型和静电极化理论,推导出电流变流体控制元件的控制方程,并根据电流变流体控制元件的设计准则,设计了平行平板和同心圆筒型两种电流变流体控制元件;运用现代控制理论和计算机仿真软件(Matlab)对电流变动力元件进行了静态分析,对电流变阀控液压系统进行研究分析。

核电站用先导式常开电磁阀的设计

介绍了核电站用先导式常开电磁阀的工况系统使用要求及其具有体积小、质量轻、功耗低和动作快的特点。给出了电磁阀方案确定、结构分析、材料选择和样机制造及初步试验等设计开发过程。

主机遥控系统中,电-气转换装置的调试及维护保养

此文介绍了一种船舶实用的主机遥控系统中的电-气转换装置,通过原理分析,给出了实船调试的方法。

电流变液在流体控制中的应用(英文)

电流变液作为工作介质应用于流体控制系统,可用于没有机械运动部件的流体控制阀,阀的流量和压降可直接由电场信号来调节。介绍了电流变阀的设计准则,设计制作了4件电流变阀组成一流体控制元件用于流体动力控制,并对不同电场强度下的流量、压力特性等进行了理论和实验分析。