基于干扰观测器的级联气动肌肉肘关节滑模控制

肘关节的设计和控制是仿人手臂的研究重点。为了得到肘关节的模型,首先搭建测试平台对单根气动肌肉进行静态建模,再建立级联式肘关节的名义模型,采用最小二乘参数辨识得到模型的参数。基于Luenberger干扰观测器设计了滑模控制律。分别采用PID控制、滑模控制和基于干扰观测器的滑模控制对肘关节位置跟踪进行仿真和实验,在仿人手臂末端夹持半瓶矿泉水作为负载和外界不确定性干扰,测试3种控制算法的性能。仿真和实验结果表明,基于干扰观测器的滑模控制位置跟踪精度和鲁棒性均优于滑模控制和PID控制。

超超临界机组直流锅炉水冷壁节流孔圈结垢堵塞超温防范对策

锅炉水冷壁管因超温经常出现爆管的问题,为此,以引进日本三菱技术设计制造的超超临界机组为例,从其结构入手分析引起爆管的原因,指出直流锅炉水冷壁管因在设计上大量使用垂直节流孔圈,受孔圈结构特点、给水电位差及pH值等因素的影响,其附近容易产生结垢聚集,影响给水流量,降低了冷却效果,从而引起管壁超温,导致超温爆管,提出用气动高频扰动技术进行防范的措施。