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数字低空空域栅格化的表征度量与最优标定
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作者 谢华 尹嘉男 +1 位作者 朱永文 陈志杰 《数据采集与处理》 CSCD 北大核心 2024年第1期31-43,共13页
低空飞行空间范围小、目标速度慢、环境要素杂,传统的经纬度表征方式无法满足智联环境下的低空精细管理要求,为此本文研究了数字低空空域栅格化的表征度量与最优标定问题。首先,从“点-线-面”视角构建了多维度低空空域结构要素量化表... 低空飞行空间范围小、目标速度慢、环境要素杂,传统的经纬度表征方式无法满足智联环境下的低空精细管理要求,为此本文研究了数字低空空域栅格化的表征度量与最优标定问题。首先,从“点-线-面”视角构建了多维度低空空域结构要素量化表征规则,提出了低空空域多层级栅格量化表征方法;然后,通过判定不同空域栅格的“点-线-面”位置关系,提出了基于栅格交集矩阵的低空空域拓扑关系度量方法;最后,综合考虑低空无人机碰撞指数、低空栅格利用指数等优化目标,以及节点与栅格匹配约束、空间位置约束、无人机与无人机/障碍物安全约束等限制条件,建立了面向多维性能的低空空域栅格粒度最优标定模型。针对城市低空典型飞行任务场景对所提方法的有效性及优化效果进行了验证分析。实验结果表明,针对任意设定的低空空域和无人机飞行任务,在可接受的无人机碰撞指数和栅格利用指数下,所提方法可对数字低空栅格粒度进行最优配置,从根源上有效确保低空飞行活动的安全和高效。研究成果对于支撑数字低空空域精细化管理和异质飞行器融合运行具有一定的理论价值和应用意义。 展开更多
关键词 低空空域 无人机 空域栅格化 栅格表征 栅格标定
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一种针对“低慢小”目标的栅格化感知系统设计
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作者 孙智勇 陈建军 +1 位作者 李森 肖军 《空军工程大学学报》 CSCD 北大核心 2024年第2期95-99,109,共6页
针对“低慢小”目标探测面临的问题,提出了一种栅格化理念解决问题思路,给出了栅格化感知系统的定义,设计了栅格化感知系统,包括传感器分系统、通信分系统、管理控制中心和综合保障分系统等组成和工作过程。分析了栅格化感知系统的关键... 针对“低慢小”目标探测面临的问题,提出了一种栅格化理念解决问题思路,给出了栅格化感知系统的定义,设计了栅格化感知系统,包括传感器分系统、通信分系统、管理控制中心和综合保障分系统等组成和工作过程。分析了栅格化感知系统的关键技术,包括传感器低成本设计、“低慢小”目标检测、数据融合处理等技术。研究了栅格化感知系统的部署原则,建立部署原则模型,对于解决“低慢小”目标探测具有现实指导意义。 展开更多
关键词 低慢小 栅格化 航空器 感知系统
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基于深度学习的栅格测井曲线数字化研究
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作者 周绪川 游皓天 《西南民族大学学报(自然科学版)》 CAS 2024年第3期305-311,共7页
栅格测井曲线是记录测井数据的模拟曲线,地质专家可根据所得曲线判断出具体岩性、层位等.目前无监督计算机视觉技术解释数字曲线算法中仍然存在对人工干预有依赖,处理时间较慢且准确率不高的问题,提出了一种基于深度学习的栅格测井曲线... 栅格测井曲线是记录测井数据的模拟曲线,地质专家可根据所得曲线判断出具体岩性、层位等.目前无监督计算机视觉技术解释数字曲线算法中仍然存在对人工干预有依赖,处理时间较慢且准确率不高的问题,提出了一种基于深度学习的栅格测井曲线数字化研究方法.该方法采用改进的U⁃net启发架构作为基础模型,结合栅格测井图像分辨率高的特性改变上下采样的残差块数量,并利用注意力增强的处理策略平衡在处理不同的输入和输出大小时保留其关键信号,再对栅格图像中的曲线进行语义分割减少背景干扰,增加数字化准确率.实验结果表明,与多条曲线的二值分割的真实数据相比,所提出的架构有效地对曲线进行了分类和数字化,在栅格测井图像数字化方面表现出较高的准确度和性能. 展开更多
关键词 深度学习 图像分割 栅格图像 测井曲线
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基于轻量化特征选择的镜片多尺度缺陷检测系统研究
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作者 许桢英 杨钰峂 +3 位作者 雷英俊 王匀 武子乾 韩丽玲 《计量学报》 CSCD 北大核心 2024年第6期786-794,共9页
为解决对镜片缺陷识别和定位困难的问题,设计了一种基于轻量化特征选择(LFSN)的镜片多尺度缺陷检测系统。首先通过四步相移栅格光成像系统采集缺陷图像,基于傅里叶变换对图像进行融合以提高图像质量;然后,LFSN使用自动特征层选择结构,... 为解决对镜片缺陷识别和定位困难的问题,设计了一种基于轻量化特征选择(LFSN)的镜片多尺度缺陷检测系统。首先通过四步相移栅格光成像系统采集缺陷图像,基于傅里叶变换对图像进行融合以提高图像质量;然后,LFSN使用自动特征层选择结构,在训练过程中计算无锚框分支损失,获得最优特征层信息,更新参数,从而优化模型对不同缺陷大小信息的学习能力;还使用了深度分离可变卷积,通过双线性插值增加像素点在平面的偏移量,从而提升模型对缺陷形貌的主动学习能力,并一定程度减少模型训练参数量,降低检测时间,同时优化回归定位损失明确各阶段训练任务,利用一次惩罚项指导前期预测框中心距离回归;利用归一化二次项,指导后期预测框大小比例回归,使预测框更接近真实值;最后,通过实验采集镜片缺陷图像,并构建数据集进行对比实验。实验结果表明:识别和定位镜片的缺陷的准确率为96.3%,单幅检测时间为24.9 ms。 展开更多
关键词 光学计量 镜片 缺陷检测 栅格光成像 轻量化特征选择 混合交并比
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服务业产业多样化对城市经济韧性的影响——来自地级市夜间灯光数据的证据
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作者 胡雪梅 张伟 熊凯源 《调研世界》 2024年第4期37-48,共12页
本文利用夜间灯光栅格数据,测算了2008—2019年我国281个地级市的经济韧性,并研究了服务业产业多样化类型对城市经济韧性的影响。研究发现:服务业产业无关多样化程度越高的城市经济韧性相对越强,而相关多样化对城市经济韧性具有部分负... 本文利用夜间灯光栅格数据,测算了2008—2019年我国281个地级市的经济韧性,并研究了服务业产业多样化类型对城市经济韧性的影响。研究发现:服务业产业无关多样化程度越高的城市经济韧性相对越强,而相关多样化对城市经济韧性具有部分负向作用。多种检验表明上述结果稳健。不同城市规模和区域一体化程度的产业多样化与城市经济韧性关系具有一定区别,但总体上同质性大于异质性。利用中介效应检验进行作用机制分析后发现,服务业无关多样化可通过提高服务业就业水平和产出水平提高城市的经济韧性。因此,城市经济规划建设中应将提升经济韧性作为重要考虑因素,结合服务业产业多样化特征因地制宜,根据城市规模适度提高城市产业多样化。 展开更多
关键词 产业多样化 经济韧性 灯光栅格数据 面板数据空间自回归模型 服务业
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知识引导的碎片化栅格地形图比例尺智能识别 被引量:1
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作者 任加新 刘万增 +10 位作者 陈军 张蓝 陶远 朱秀丽 赵婷婷 李然 翟曦 王海清 周晓光 侯东阳 王勇 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第1期146-157,共12页
比例尺是确定地形图秘密等级的重要依据。本文针对碎片化栅格地形图比例尺判定的难题,通过凝练地图尺度特征先验知识,引导构建专家知识图像金字塔数据集(EKIPD),然后使用深度卷积神经网络算法进行建模,构建以知识为引导,以数据为驱动,... 比例尺是确定地形图秘密等级的重要依据。本文针对碎片化栅格地形图比例尺判定的难题,通过凝练地图尺度特征先验知识,引导构建专家知识图像金字塔数据集(EKIPD),然后使用深度卷积神经网络算法进行建模,构建以知识为引导,以数据为驱动,以算法为核心的知识、数据与深度卷积神经网络耦合的混合智能模型。统计EKIPD中不同尺寸碎片化地形图的样本分布得到最优识别尺寸(ORS),然后以ORS为步长对待识别地形图进行切分;对每个子图分别使用模型进行预测,集成子图的预测结果得到碎片化栅格地形图的比例尺。经过试验验证,本文方法的识别精度在97%左右,证明了本文方法的有效性。 展开更多
关键词 智能化测绘 专家知识 混合智能 栅格地形图 比例尺识别 深度卷积神经网络
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栅格数据地理信息系统(Raster GIS)关键技术分析 被引量:5
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作者 湛邵斌 陈圣波 +2 位作者 李远华 程彬 轩义华 《计算机应用与软件》 CSCD 北大核心 2007年第3期18-21,共4页
数据是地理信息系统的基础,强大的地理信息分析功能对地图数据有很高的要求。国内外大多数应用型地理信息系统都是基于矢量地图数据格式的。这样的系统在提供便利操作的同时,增加了系统开发成本和开发周期。如果建立基于栅格数据的地理... 数据是地理信息系统的基础,强大的地理信息分析功能对地图数据有很高的要求。国内外大多数应用型地理信息系统都是基于矢量地图数据格式的。这样的系统在提供便利操作的同时,增加了系统开发成本和开发周期。如果建立基于栅格数据的地理信息系统,不需要数字化编辑处理地图数据,节省了矢量化数据的成本,并且地图显示更为形象、直观。在分析栅格数据和矢量数据的基础上,探讨了基于栅格数据的地理信息系统体系框架,并就基于栅格数据的地理信息系统开发中的基本地图操作、属性查询、地图分析等关键技术进行研究,提出了一些思路和解决办法。同时,将该技术成功应用到军事演习系统中,取得了良好的效果。 展开更多
关键词 地理信息系统 栅格数据 数据模型
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改进灰狼算法的移动充电机器人路径规划
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作者 刘尚俊男 刘书海 肖华平 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2024年第4期49-56,共8页
移动充电机器人的出现解决了老旧停车场内电动汽车充电的问题,但停车场内复杂与随机的障碍物环境对其路径规划与避障功能提出了更高的要求。通过对传统灰狼算法的改进,对停车场内的电动汽车移动充电机器人的路径规划问题进行了仿真与分... 移动充电机器人的出现解决了老旧停车场内电动汽车充电的问题,但停车场内复杂与随机的障碍物环境对其路径规划与避障功能提出了更高的要求。通过对传统灰狼算法的改进,对停车场内的电动汽车移动充电机器人的路径规划问题进行了仿真与分析。灰狼算法迭代速度快,但优化精度低,且容易陷入局部最优,在对停车场地图进行栅格化处理后,从适应度函数、收敛因子以及位置更新函数3个方面对传统灰狼算法进行了改进,并利用MATLAB软件进行了仿真。结果表明改进灰狼算法的平均迭代次数较传统灰狼算法减少了39.4%,路径长度缩短了4.7%,在与其他典型改进灰狼算法对比中路径长度最短。对同一停车场不同车位占用率的移动充电机器人的路径规划利用该算法进行了仿真,结果表明该算法在随机地图与不同目标位置的情况下均可以成功运行,验证了算法的稳定性。 展开更多
关键词 移动充电机器人 路径规划 灰狼算法 栅格化地图
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管路连接件粗糙表面接触力学与密封性能分析
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作者 钱进 陈果 +2 位作者 赵正大 张旭 陈雪梅 《润滑与密封》 CAS CSCD 北大核心 2024年第5期112-119,共8页
为研究真实管道连接件在拧紧力矩作用下的接触状态和密封机制,从而有效控制管路密封性能,以真实管路连接件为研究对象,对粗糙接触表面真实接触形貌数据进行实测,通过逆向建模工程建立粗糙接触表面有限元模型,利用有限元仿真分析方法得... 为研究真实管道连接件在拧紧力矩作用下的接触状态和密封机制,从而有效控制管路密封性能,以真实管路连接件为研究对象,对粗糙接触表面真实接触形貌数据进行实测,通过逆向建模工程建立粗糙接触表面有限元模型,利用有限元仿真分析方法得出真实接触面积比与平均接触应力的关系。结果表明,在开始施加位移载荷时同时发生弹性与塑性变形,随着载荷的增加,发生塑性变形区域越来越大,形成真实接触区域部分也逐渐增加。基于逾渗理论对接触界面进行栅格化模型模拟,通过寻径算法得出接触界面达到密封时所需要的最小真实接触面积比,结合仿真结果得到管路连接件接触表面达到密封时所需要的最小接触应力值。研究结果为管路连接件密封性能仿真分析提供重要密封评判指标,也进一步通过仿真分析得到管接头密封条件下的最小拧紧力矩提供参考。 展开更多
关键词 粗糙表面 管路连接件 接触分析 栅格模型 密封性
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基于改进A^(*)算法的移动机器人的路径规划
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作者 蒋承杰 朱华 +1 位作者 谢瑶 汪红星 《制造技术与机床》 北大核心 2024年第6期33-36,73,共5页
因为传统A^(*)算法规划移动机器人的行驶路径,存在寻路时间较长、算法遍历节点数和路径转折次数较多等问题,为此提出了一种改进A^(*)算法。首先,计算移动机器人周围环境中障碍物所占比例,利用环境障碍率来改变启发函数在不同环境下的权... 因为传统A^(*)算法规划移动机器人的行驶路径,存在寻路时间较长、算法遍历节点数和路径转折次数较多等问题,为此提出了一种改进A^(*)算法。首先,计算移动机器人周围环境中障碍物所占比例,利用环境障碍率来改变启发函数在不同环境下的权重;其次,通过关键点选择策略,删除路径中冗余节点和转折点;然后,优化open表中节点数目,删除表中早期加入的节点和估值较大的节点;最后,在Matlab中的仿真实验显示,2种不同实验环境下,与传统A^(*)算法相比,改进A^(*)算法的路径规划时间分别缩短了57.14%和55.56%,转折次数分别减少了37.5%和50%,遍历节点数分别减少了57.46%和76.19%,路径长度分别减少了0.003%和0.04%。实验证明,改进的A^(*)算法可有效缩短路径规划的时间、路径的转折次数和算法遍历节点数。 展开更多
关键词 移动机器人 路径规划 A^(*)算法 栅格地图
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基于光栅投影图像的硬质合金刀具磨损监测
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作者 刘鸿智 童景琳 梁科 《计算机仿真》 2024年第4期279-283,共5页
刀具磨损监测是自动化生产的核心技术之一,为保证监测结果可靠性,提出一种基于光栅投影图像的硬质合金刀具磨损监测方法。使用光栅投影检测系统收集被测物体栅线图样,计算光栅在投影墙面的长度,运用格雷码编码算法划分光栅条带信息,通... 刀具磨损监测是自动化生产的核心技术之一,为保证监测结果可靠性,提出一种基于光栅投影图像的硬质合金刀具磨损监测方法。使用光栅投影检测系统收集被测物体栅线图样,计算光栅在投影墙面的长度,运用格雷码编码算法划分光栅条带信息,通过三维信息重构获得刀具形貌数据;扫描所有图像数据,将稀疏数据作为孤立点,采用基于层次结构的平衡迭代算法聚类相同特征图像,使用强度均值、属性和清晰度三个指标优化图像质量;在视觉显著特征基础上,利用灰度密度函数梯度找出光栅投影图像突变点,采用小波分解划分刀具磨损图像分辨率图层,运用扩散操作处理图像噪声、光照不均等问题,通过高斯函数锁定刀具磨损方位。仿真结果表明,所提方法的刀具磨损监测精度较高,可信性强,具有极大的应用空间。 展开更多
关键词 光栅投影图像 刀具磨损 质量监测 小波变换
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Design and implementation of a multi-tile parallel scanning rasterization accelerator
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作者 Xing Lidong Guo Qiang +1 位作者 Peng Xinlong Feng Zhenfu 《The Journal of China Universities of Posts and Telecommunications》 EI CSCD 2024年第2期94-104,共11页
In the design of a graphic processing unit(GPU),the processing speed of triangle rasterization is an important factor that determines the performance of the GPU.An architecture of a multi-tile parallel-scan rasterizat... In the design of a graphic processing unit(GPU),the processing speed of triangle rasterization is an important factor that determines the performance of the GPU.An architecture of a multi-tile parallel-scan rasterization accelerator was proposed in this paper.The accelerator uses a bounding box algorithm to improve scanning efficiency.It rasterizes multiple tiles in parallel and scans multiple lines at the same time within each tile.This highly parallel approach drastically improves the performance of rasterization.Using the 65 nm process standard cell library of Semiconductor Manufacturing International Corporation(SMIC),the accelerator can be synthesized to a maximum clock frequency of 220 MHz.An implementation on the Genesys2 field programmable gate array(FPGA)board fully verifies the functionality of the accelerator.The implementation shows a significant improvement in rendering speed and efficiency and proves its suitability for high-performance rasterization. 展开更多
关键词 graphic processing unit(GPU) rasterization multi-tile PARALLELISM
原文传递
基于ArcGIS的带状数据插值模型对比研究
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作者 谭泽琼 陈坤 +1 位作者 傅轶 娄全胜 《海洋技术学报》 2024年第3期46-52,共7页
海岸带的地形等要素数据呈现出带状分布特征,空间插值对分析其要素数值分布及演变趋势具有重要意义。本文以离散带状分布的剖面高程数据为例,对ArcGIS中常用的栅格插值和地统计分析两类模型特征进行比较分析,为实际应用中选择合适的插... 海岸带的地形等要素数据呈现出带状分布特征,空间插值对分析其要素数值分布及演变趋势具有重要意义。本文以离散带状分布的剖面高程数据为例,对ArcGIS中常用的栅格插值和地统计分析两类模型特征进行比较分析,为实际应用中选择合适的插值模型及参数提供经验参考。研究结果表明:地统计分析模型具有较好的区域拟合效果,剖面高程数据的总体插值精度更优,但耗费时间较长;栅格插值模型精度差异较大,耗费时间总体较短;反距离权重插值法的栅格插值和地统计分析模型精度均最优,反距离权重插值法栅格插值耗费时间最短;在栅格和地统计分析模型中获得相对较优的插值效果,其参数设置有特定规律可遵循。 展开更多
关键词 ARCGIS 栅格插值 地统计分析 空间插值 带状数据
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Spatial pattern recognition for near-surface high temperature increases in mountain areas using MODIS and SRTM DEM
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作者 WANG Yanxia YANG Lisha +1 位作者 HUANG Xiaoyuan ZHOU Ruliang 《Journal of Mountain Science》 SCIE CSCD 2024年第6期2025-2042,共18页
Abrupt near-surface temperature changes in mountainous areas are a special component of the mountain climate system.Fast and accurate measurements of the locations,intensity,and width of the near-surface changes are n... Abrupt near-surface temperature changes in mountainous areas are a special component of the mountain climate system.Fast and accurate measurements of the locations,intensity,and width of the near-surface changes are necessary but highly difficult due to the complicated environmental conditions and instrumental issues.This paper develops a spatial pattern recognition method to measure the near-surface high temperature increase(NSHTI),one of the lesser-attended changes.First,raster window measurement was proposed to calculate the temperature lapse rate using MODIS land surface temperature and SRTM DEM data.It fully considers the terrain heights of two neighboring cells on opposite or adjacent slopes with a moving window of 3×3 cell size.Second,a threshold selection was performed to identify the NSHTI cells using a threshold of-0.65℃/100 m.Then,the NSHTI strips were parameterized through raster vectorization and spatial analysis.Taking Yunnan,a mountainous province in southwestern China,as the study area,the results indicate that the NSHTI cells concentrate in a strip-like pattern along the mountains and valleys,and the strips are almost parallel to the altitude contours with a slight northward uplift.Also,they are located mostly at a 3/5 height of high mountains or within 400 m from the valley floors,where the controlling topographic index is the altitude of the terrain trend surface but not the absolute elevation and the topographic uplift height and cutting depth.Additionally,the NSHTI intensity varies with the geographic locations and the proportions increase with an exponential trend,and the horizontal width has a mean of about 1000 m and a maximum of over 5000 m.The result demonstrates that the proposed method can effectively recognize NSHTI boundaries over mountains,providing support for the modeling of weather and climate systems and the development of mountain resources. 展开更多
关键词 High temperature increase Mountain areas MODIS Spatial pattern recognition raster window measurement Threshold selection
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ArcGIS中栅格数据矢量化在林草工作中的应用
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作者 黄思明 高群 +1 位作者 高秋爽 苏珊珊 《林业勘查设计》 2024年第4期83-86,共4页
ArcGIS软件在林草工作中的应用越来越广泛,ArcGIS软件提供了丰富的图形属性数据,通过使用ArcGIS的栅格数据矢量化功能,可以将需要的图形属性数据进行提取并形成矢量化结果。ArcGIS提供了强大的栅格数据矢量化功能,可以将需要的图形属性... ArcGIS软件在林草工作中的应用越来越广泛,ArcGIS软件提供了丰富的图形属性数据,通过使用ArcGIS的栅格数据矢量化功能,可以将需要的图形属性数据进行提取并形成矢量化结果。ArcGIS提供了强大的栅格数据矢量化功能,可以将需要的图形属性数据进行提取,并将其以栅格形式存储到ArcGIS中,这样可以使用户以简单易懂的方式获得需要的图形属性数据。目前在林草工作中使用最多的就是矢量数据和栅格数据混合使用,对于空间范围大、属性结构复杂、空间位置和属性重叠复杂的矢量数据,通过简单操作就可以得到空间关系清晰、位置准确和内容丰富的矢量结果。 展开更多
关键词 ARCGIS 栅格数据 矢量化 图形属性数据 CAD矢量化 空间分析
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定日镜场的最优参数选择
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作者 官思扬 方俊杰 +1 位作者 辜榆帆 张勇 《数学建模及其应用》 2024年第1期44-51,共8页
在定日镜场的最优参数选择问题中,通过栅格化方法将定日镜面离散分割,求解阴影遮挡效率和截断效率,以计算定日镜场年平均输出热功率;建立单目标优化模型,采用控制变量法依次对镜面高度、相邻定日镜间距等变量单独分析,以降低庞大的解空... 在定日镜场的最优参数选择问题中,通过栅格化方法将定日镜面离散分割,求解阴影遮挡效率和截断效率,以计算定日镜场年平均输出热功率;建立单目标优化模型,采用控制变量法依次对镜面高度、相邻定日镜间距等变量单独分析,以降低庞大的解空间维度;通过试算得到镜场年平均输出热功率关于各变量的变化曲线,利用0.618法等方法搜索曲线极值点,得到定日镜场参数的近似最优解. 展开更多
关键词 定日镜场 栅格化 单目标优化 控制变量法 0.618法
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基于栅格法的公交线路优化建模与强化学习
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作者 夏启元 苏鲍阳 +2 位作者 俸志祥 任展鸿 蒋翠玲 《电子质量》 2024年第3期7-12,共6页
公交线路的布线和优化工作一直是城市规划建设中极为重要的一部分,目前在上海市,这一工作下沉到区级建设和交通委员会实施,但该项工作的落实不仅耗费人力,还往往缺乏科学性,不能满足居民出行需求。针对这一现实问题,将公交线路解构成站... 公交线路的布线和优化工作一直是城市规划建设中极为重要的一部分,目前在上海市,这一工作下沉到区级建设和交通委员会实施,但该项工作的落实不仅耗费人力,还往往缺乏科学性,不能满足居民出行需求。针对这一现实问题,将公交线路解构成站点选址和线路生成两部分。首先,通过栅格法对区域地图和各类数据进行量化建模,使用MATLAB对各类影响公交站点分布的数据进行处理后生成最优公交站点分布;然后,使用Python通过遗传算法生成一组最优化公交路线,并使用强化学习优化算法运行速度,实现了区域内部的公交线路科学性布线优化工作,提高了相关工作的效率。 展开更多
关键词 栅格法建模 强化学习 公交线路优化:遗传算法
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基于MCMCC改进ORB-SLAM3的移动机器人导航
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作者 赵亮 王婷 +2 位作者 秦佳宁 续欣莹 程兰 《太原理工大学学报》 CAS 北大核心 2024年第4期640-649,共10页
【目的】针对VSLAM建立的稀疏特征地图不能直接用于导航,且现有的将基于稀疏特征图转化为栅格地图进行导航的方法存在建图精度不高的问题,无法实现准确导航。提出了一种基于MCMCC改进ORB-SLAM3的移动机器人导航实现方法,在仅有深度相机... 【目的】针对VSLAM建立的稀疏特征地图不能直接用于导航,且现有的将基于稀疏特征图转化为栅格地图进行导航的方法存在建图精度不高的问题,无法实现准确导航。提出了一种基于MCMCC改进ORB-SLAM3的移动机器人导航实现方法,在仅有深度相机的嵌入式设备上可以实现室内实时地图构建、定位与导航。【方法】提出的方法利用基于多凸组合最大互相关熵(MCMCC)标准的后端优化算法来改进ORB-SLAM3的后端优化模块,降低非高斯噪声对建图精度的影响。同时在将稀疏特征图转化为栅格地图的过程中,利用回环信息更新栅格地图,以提高栅格地图的精度。【结果】仿真和真实场景实验验证了所提出方法的有效性。 展开更多
关键词 VSLAM 后端优化 MCMCC 栅格地图 回环更新 导航
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D^(∗)Lite算法在商场机器人导航中的应用
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作者 黄旭 唐陈宇 曾孟佳 《计算机与网络》 2024年第2期136-143,共8页
机器人室内导航在医院、场馆、商场等大型室内环境中有着重要的作用,正确的路径规划是机器人室内导航有效的重要保证,指的是从起点位置开始,根据某种策略,寻找一条满足条件的到达终点位置的最优路径。D^(∗)Lite算法是路径搜索算法中的... 机器人室内导航在医院、场馆、商场等大型室内环境中有着重要的作用,正确的路径规划是机器人室内导航有效的重要保证,指的是从起点位置开始,根据某种策略,寻找一条满足条件的到达终点位置的最优路径。D^(∗)Lite算法是路径搜索算法中的一种重要算法,可在信息不全情况下求解路径,适合应用于商场及其他复杂环境。对D^(∗)Lite算法在商场机器人导航中的应用进行了分析研究。仿真模拟实验中通过对三维商场场景进行栅格化,将三维场景渲染到二维平面,再通过对二维平面中的场景随机变化障碍点来检验D^(∗)Lite算法对变化场景的适应度。实验结果表明,D^(∗)Lite算法能快速求解最优路径,并在阻碍点变化时做出快速响应。 展开更多
关键词 路径规划 D^(∗)Lite 栅格化
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Raster flite视景系统数据库建模分析
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作者 陈又军 苏彬 米祖强 《中国民航飞行学院学报》 2009年第6期16-19,共4页
视景系统为飞行员提供虚拟的外部世界,它是模拟飞行仿真的关键技术之一。视景系统是否真实取决于机场视景数据库的建模逼真度。本文分析了Raster flite视景系统数据库的特点、开发过程和在全任务飞行模拟机上的安装、调试方法。其主要... 视景系统为飞行员提供虚拟的外部世界,它是模拟飞行仿真的关键技术之一。视景系统是否真实取决于机场视景数据库的建模逼真度。本文分析了Raster flite视景系统数据库的特点、开发过程和在全任务飞行模拟机上的安装、调试方法。其主要开发工具采用Multigen Creator、Photoshop和Raster flite视景数据库开发软件包。 展开更多
关键词 raster flite 视景系统 机场视景数据库 模拟机 飞行仿真
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