基于并联原理的调姿机构位置分析

并联机器人已成为机器人研究与应用的一个热点。并联机构与串联机构在结构和性能上都存在对偶关系[1 -2],而且并联机构的逆运动学问题比较容易 ,这有利于轨迹规划。本文对一种基于并联原理的新型调姿机构建立了数学模型 ,给出了它的位置方程 。