球面拟合法实现机器人与变位机位姿标定

机器人与双轴变位机组成焊接工作站时,为保证协同运动的准确,需确定机器人与变位机间位姿变换矩阵,为此提出一种使用球面拟合法实现机器人与变位机位姿标定方法。首先,双轴变位机俯仰轴和旋转轴旋转不同角度时,记录机器人TCP点在对应位置的位姿信息,并通过遗传算法求得全局最优原点位置,拟合出最优球面;然后,根据原点位置选取6个最优标定点,计算得到变位机基坐标系的单位方向矢量,最终实现机器人与变位机基座标系间位姿标定。使用自主研发的机器人与变位机焊接工作站进行实验验证,并用激光跟踪仪进行有效性验证,实验表明所提出的方法可以有效减小非线性随机误差,其标定误差在0.3 mm以内,可满足焊接的实际要求。

机载雷达罩动态电轴跟踪系统的设计和实现

机载雷达罩瞄准误差的传统测试方法有搜零法和电子定标法两种,这两种方法均采用天线支杆固定被测天线,扫描角测试范围只能达到±30°,不满足新型机载雷达±60°的要求。为了扩大扫描角测试范围,提出了动态电轴跟踪法,这种方法去掉了天线支杆,增加了一个天线定位器,利用天线定位器的运动实现天线扫描,通过雷达罩定位器和天线定位器反向运动实现被测天线和辅助天线电轴对准。完成了某机载雷达罩动态电轴跟踪系统的设计和集成工作,扫描角测试范围达到了±60°,测试精度为±(0.25×10^(-3))rad,满足测试要求。