基于双屏视觉标靶的掘锚机机身位姿测量技术

针对掘锚机在煤矿巷道掘进过程中难以实现机身位姿的实时精确测量,进而导致难以实现定向掘进的问题,提出一种基于双屏视觉标靶的掘锚机导向方法。由2块竖直安装的感光成像屏组成双屏视觉标靶靶面,巷道中的激光器发射指示激光并在前、后靶面上呈现光斑,利用视觉测量、高精度栅格标定等技术,建立光斑质心的图像坐标与三维空间坐标的映射关系,以形成坐标点云数据;再根据栅格索引、坐标变换、欧拉角解算等原理,结合标靶底部的双轴倾角仪来获得掘锚机机身的实时位姿,并解算出机身关键点相对于巷道设计轴线的横向/纵向偏差,为掘进过程中的偏差纠正提供数据支撑。通过构建数学模型对系统脱靶问题进行了分析,同时搭建实验平台验证了该导向方法的有效性。实验结果表明:该方法能够实现机身六自由度空间位姿的精确测量;在9 m测试距离下偏航角重复性测量精度优于0.01º、偏航角绝对测量误差小于0.05º;在15~40 m测量范围内,用全站仪与矿用激光器设置计划线时机身关键点横向/纵向偏差测量误差分别小于5、15 mm。基于该方法研发的导向系统已成功应用于煤矿井下巷道掘进中,满足了巷道施工与掘锚机机身定位的精度要求。该导向方法的误差特性与测试距离无关,且该方法中涉及的所有光学测量功能均在标靶内部实现,可有效屏蔽井下复杂环境对测量功能的影响,大幅提升了现场应用时的抗粉尘干扰能力。

林果振动加速度响应振型试验

在林果振动采收过程中,激振能量传递至果实处使其获得加速度形成惯性力,当惯性力大于果柄结合力时果实脱落。针对室内小型林果树,通过激振树干对树枝上的加速度响应进行了试验研究。结果表明:树干、一级侧枝A、两个二级侧枝的加速度与激振频率均成二次曲线增长关系,一级侧枝A的加速度值随着测点远离树干分叉点逐渐增大仅在树枝末梢位置出现衰减;相同的激振频率和测点位置下,一级侧枝B的加速度响应振型与一级侧枝A不同。两个二级侧枝的加速度与测点距树枝分叉点的距离成线性衰减关系。此项研究为深入了解林果树振动响应及振型提供了一定的理论基础。

中小学教师的情绪智力与工作成效:积极职业心态的中介作用

本研究采用自编积极职业心态问卷、情绪智力问卷及工作满意度问卷,对来自广东、湖北、湖南、陕西和广西五省的207名中小学教师进行调查,探讨中小学教师的积极职业心态与其情绪智力、工作成效类变量(工作满意度、组织承诺和工作绩效)的关系。结果表明:(1)中小学教师的积极职业心态与情绪智力、工作满意度、组织承诺和工作绩效均存在显著正相关;(2)中小学教师的情绪智力对其积极职业心态具有正向预测作用;(3)中小学教师的积极职业心态在情绪智力与工作满意度、组织承诺及工作绩效之间均起部分中介作用。总而言之,中小学教师的情绪智力通过其积极职业心态对工作成效类变量产生重要影响。

无创正压通气治疗急性呼吸衰竭失败原因的分析

目的探讨应用无创正压通气(NPPV)治疗急性呼吸衰竭失败的相关因素,为临床合理应用提供依据。方法经NPPV治疗92例患者分为成功组和失败组,监测生命体征和动脉血气分析,记录NPPV通气时间和ICU住院时间,观察NPPV对不同病因引致呼吸衰竭的效果,NPPV治疗2 h的生理指标反应。基础疾病采用急性生理与慢性健康状况评分Ⅱ(APACHEⅡ),意识改变采用Glasgow昏迷评分(GCS)。结果成功组和失败组NPPV时间和ICU住院时间分别为(2±1.6)d和(5±3.4)d、(19±8.7)d和(8±2.6)d。COPD和急性心源性肺水肿NPPV治疗效果明显,而ARDS和重症肺炎效果差。2 h NPPV通气后,成功组的血气指标明显改善,失败组无明显变化。结论NPPV治疗呼吸衰竭有重要价值,失败组APACHEⅡ评分明显高于成功组,提示失败组多合并多器官功能不全,严重影响患者的预后。应用NPPV治疗ARDS和重症肺炎需谨慎。使用NPPV早期治疗反应非常重要。

基于单领航者相对位置测量的多AUV协同导航系统定位性能分析

自主水下航行器(Autonomous underwater vehicle,AUV)的协同导航是解决水下导航定位问题的重要方法,其中导航系统的定位误差增长特性是衡量其定位性能的关键指标.本文针对单领航者相对位置测量的多AUV协同导航系统,利用扩展卡尔曼滤波方法建立了导航系统的整体定位误差关于相对位置量测误差的传递方程.在此基础上,通过求解系统定位误差随时间演化的代数黎卡提方程,得到了其在稳态情形下的方差上界估计.理论分析表明,单领航AUV协同导航系统的整体定位误差有界收敛且与初始化滤波方差无关,具有良好的综合性能.最后,仿真实例验证了文中理论分析结果的正确性.

面向芯片引线键合的视觉精确定位方法

为了实现面向芯片封装的视觉精确定位技术,提高芯片引线键合的加工精度和效率,提出了一套结合快速傅里叶变换互相关和不变矩的视觉定位算法,构建了视觉系统实验平台,并进行了实验研究.针对芯片和引线框架图像的特点,分别提出了适合于芯片和引线框架的定位算法.对于芯片图像,采用快速傅里叶变换互相关算法进行匹配定位;对于引线框架图像,采用基于特征的不变矩方法进行匹配定位.使用显微视觉系统和二维运动平台构建了实验平台,进行了视觉定位实验.经过实验验证,定位精度均在亚像素级,芯片图像的定位精度小于0.4,像素(2,μm),引线框架的位置精度小于0.5像素(2.3,μm),转角的定位精度小于0.1°,能够满足芯片封装的要求,从而实现引线键合的视觉精确定位.

UUV水下定位方法的研究现状与进展

为了解决水下无人航行器(UUV)定位问题,对现有的UUV定位方法进行总结。UUV是海洋探测、开发的重要工具,精准的水下定位方法是顺利完成各种任务的重要前提与保障。随着水下定位技术的不断发展,涌现了许多水下定位方法。水下的特殊环境使得一些定位方法的应用受到了极大的限制。为了满足UUV的智能性以及自主性的需求,学者们提出了许多定位方法。根据不同原理、应用环境以及应用需求对UUV水下定位方法分类,分析各种方法的优劣,并对近年来的新兴方法进行了总结。结合UUV水下定位方法中当前存在的问题以及未来的发展趋势提出展望。

基于微型惯性测量组合的大型工件三维位置测量方法

提出了利用微型惯性测量组合进行工件三维位置测量的方法，对这一方法的测量原理进行了详细阐述，对坐标转换、姿态矩阵求解、位置计算等均给出了详细的数学模型及算法。采用普通陀螺及加速度计进行了原理性试验，给出了相应的试验结果。另外，对这一方法进行了误差分析，指出了它不同于一般捷联式系统的特点，分别针对惯性传感器和系统整体给出了相应的误差修正算法，提出了提高测量精度的措施。实际证明，本方法具有实现方便、检测速度快及可实现连续测量等优点，对大型工件及复杂表面的快速测量具有明显的实际意义。

“第三届新技术时代大学图书馆领导与管理创新国际会议”综述

在同济大学图书馆主办的"第三届新技术时代大学图书馆领导与管理创新"国际会议上,来自中国、美国及德国的图书馆界专家就新技术时代图书馆的发展问题进行了广泛交流与讨论,展望了图书馆的发展趋势,并分享了各馆的经验与未来规划。议题主要包括创新体验与学习支持、文献保障与共享、教学与科研支持、开放存取与研究数据管理、组织变革与馆员培养。文章对大会主旨报告的主要观点进行综述,以飨同行。

用蒙特卡洛方法模拟和评价电离室矩阵探测器的定位灵敏度

目的:由于阵列式平板探测器内每个电离室单元探测器结构和尺寸的差异,构成了不同厂家生产的探测器阵列在放射治疗质量控制中的地位,各自的优势和不足。本文通过Monte Carlo(MC)模拟对不同面积的准直器遮挡入射束所形成的剂量场分布,并和实验测量的结果进行比较,用于评价不同厂家生产的方形探测器电离室矩阵与圆形探测器阵列的对照射野定义的位置灵敏度。方法:用BEAMnrc软件对电子直线加速器机头建模并模拟6 MV X射线的注量场分布,得到PHASE SPACE(相空间)文件,用DOSXYZnrc计算水模体中探测器的剂量分布范围与实际被照射面积的对应关系,从而评价PTW公司的SEVEN29电离室矩阵(方形探测器)与IBA公司的MatriXX电离室矩阵(圆形探测器)对位置的探测敏感度。结果和结论:PTW公司的SEVEN29和IBA公司的MatriXX两种阵列中单个探测器的定位灵敏度在2%的误差范围内基本一致,在放射治疗中凡是涉及对位置的精度检测的操作过程中,这两种电离室矩阵都可以任意选用,其位置的空间定位精度在1 mm以下。

县级政府的教育支出偏好:财政转移支付的视角

江西省分县数据面板模型分析结果表明:在当前的晋升激励机制下,县级政府的支出偏好受到中央政策的显著影响,对属于财政目标"保工资、保运转"考核项目,又能满足自身消费的行政管理支出一直非常重视。教育支出也体现出越来越受重视的趋势,而且财政转移支付也有比2001年前更好的影响效果。教师规模、学生规模都成为教育财政支出的主要影响因素,财政投入越来越倾向于满足教育的实际需求。这一发现表明:依靠上级财政转移支付,并辅之以政绩考核的上级监督,能够有效地保障县乡义务教育的有效投入。

摄影体位改良对肱骨近端骨折术后的评估价值

目的:比较2种X线摄影体位对肱骨近端骨折锁定钢板植入术后的评估价值。方法:回顾性对比分析由常规摄影体位和改良后摄影体位分别采集的200例肱骨近端骨折锁定钢板植入术后进行X线复查的肩关节正侧位片,利用双盲法分别从肱骨头的形态、锁定钢板螺钉的形态、肱骨头干角及肱骨周边骨皮质4个方面的显示情况进行术后评估。结果:改良后的摄影体位对肱骨头的形态、螺钉的形态、肱骨头干角以及骨折处骨皮质的显示效果均优于常规摄影体位的图像。结论:肱骨近端骨折锁定钢板植入术后进行X线摄影复查时,建议使用改良后的摄影体位,以锁定钢板为目标,拍摄钢板的正侧位,更加有利于临床进行术后评估。

基于定长操作数的算术膜计算系统

将膜系统看作8位处理器,利用十进制位置编码的原码、反码及补码的概念和计算方法,设计了算术膜计算(P)系统,实现了加(减)、乘、除4种运算.由于系统中操作对象数量减少,该算术P系统更容易实现大数的运算.而且,设计的算术P系统充分利用膜系统并行运算的特征,具有多项式时间复杂度.

种子公司市场地位对经营满意度的影响——基于政府关系资本和政府寻租的调节

基于8家种子公司在6个省106个县(市)级区域的195份经营数据,实证分析公司市场地位对其在县(市)级区域经营满意度的影响,同时考查种子公司政府关系资本和政府寻租的调节效应。研究发现:种子公司市场地位对其在县(市)级区域的经营满意度具有显著的正向影响;种子公司与县(市)级区域农业部门的关系在市场地位和经营满意度之间起到了显著的正向调节作用。相反,种子公司与县(市)级区域其他政府部门的关系在市场地位和经营满意度之间起到了显著的负向调节作用;政府寻租在种子公司市场地位和经营满意度之间起到了显著的负向调节作用。研究为种子企业经营实践以及相关部门在种子市场中的作用发挥提供了有益的启示。

基于PSD的弹丸膛内运动姿态测量系统研究

阐述了利用光电位置敏感传感器、半导体激光器、高速数据采集卡及计算机系统设计开发弹丸膛内运动姿态测量系统的体系结构和工作原理。研究了基于PSD的能直接在野外靶场试验使用的弹丸膛内运动姿态测量系统技术方案,研制了测量系统样机,并进行了系统的射击试验验证,给出了某火炮的靶场试验处理结果。试验结果表明,该系统具有测量精度高、测量处理速度快、自动化程度高、安装调试简单等优点。

大方位失准角MIMU空中对准建模及半物理仿真

由于快速性的要求,微小型无人机不经过地面精确初始对准就升空作业,因此MIMU(Micro Inertial Measurement Unit)空中对准在大失准角下进行.为了提高微小型无人机空中的反应速度和作业精度,把非线性误差部分作为状态变量,建立MIMU在大方位失准角下无需小角度近似的空中对准的线性模型,同时为解决噪声不确定导致滤波器发散的问题,提出将AKF(Adaptive Kalman Filter)应用在GPS(Global Positioning System)辅助MIMU的空中对准中,半物理仿真结果证实其取得了比基于非线性误差模型的EKF(Extended Kalman Filter)精度高且速度快的结果,不仅使MIMU的方位失准角由60°快速下降到2°左右,且所需时间仅为EKF的67%.

胜坨油田不同含水期油水平面运动规律

以胜坨油田沙二段1-3砂层组河流相正韵律油层和沙二段7-8砂层组三角洲前缘相反韵律油层为研究对象,采用地质统计、数值模拟和动态监测等方法,分析了不同含水期油水的平面运动规律。研究表明,在中低含水期,正韵律油层平面油水运动明显受沉积亚相带的控制,局部水淹带形成早,反韵律油层平面油水运动主要受注采井网控制,水淹带形成较晚;在高含水期,正反韵律油层水淹程度加剧,沉积亚相带的控制作用减弱;在特高含水期,正反韵律油层水淹均十分严重,主要受注采井网的控制,沉积微相带对剩余油分布起到一定的控制作用。

进口贸易与经济增长关系研究综述

长期以来,决策界和学术界总体上形成了高度重视出口贸易而低估甚至忽视进口贸易在经济增长中发挥作用的倾向。进口贸易规模不断增长的事实表明进口对经济增长的作用不能简单地定论。这种增长的巨大性和重要性促使了对进口贸易与经济增长关系进行一定程度的理论和实证研究。理论上主要研究进口贸易如何对经济增长起作用,实证上主要采取横截面或时间序列数据或两者兼而有之研究两者的回归关系。笔者通过对进口贸易与经济增长关系研究进行综述,指出进口贸易促进经济增长的机制,以期对我国对外开放过程中正确认识进口作用从而制订正确的对外贸易政策有所帮助。

理念、变迁与认知基础——转型期“服务型”管理的组织境遇研究

现代服务型管理的特质是积极管理。自泰勒以后的现代管理理念变迁的实质是由消极共生到积极共生的转型。现代管理理论发展变迁的管理哲学核心就是个人与组织关系更加积极共生的过程。服务型管理积极共生理念既是一种共生态,更是一种共生感,它要求人的身心均积极融入到组织中。探讨从消极管理变为积极管理的转型,这种转变在互联网+时代变得更加迫切。

微种植体结合CD矫治器远移上颌磨牙时尖牙位置变化的体外研究

目的探讨体外微种植体结合CD矫治器推上颌第一磨牙远中移动时,尖牙三维位置的变化。方法选择10副安氏Ⅱ类错[牙合]畸形Typodont模型,随机选取一侧作为实验组,将CD矫治器粘接于实验侧的上颌尖牙与第一磨牙,以直径1.2 mm的不锈钢丝弯制支抗部件,模拟植入颧齿槽嵴的微种植体,并对尖牙施加约180 g的正畸矫治力。而另一侧作为对照组,不加力。随后,在蜡堤模型不同部位植入6个微种植体进行标记,作为实验前后的固定参照物。将Typodont模型放入56℃恒温箱中水浴加热2 min,通过3-shape口内扫描仪对实验前、后模型进行全牙列扫描。通过参照物将实验前后的数字模型进行重叠,测量上颌尖牙、第一磨牙三维位置的变化。结果实验组第一磨牙牙冠矢状向(远中)移动距离为(0.25±0.33)mm,垂直向移动距离为(0.25±0.28)mm,与对照组相比差异有统计学意义(P <0.05),而横向变化差异无统计学意义(P>0.05);实验组第一磨牙牙根根尖位置变化差异无统计学意义(P> 0.05)。实验组上颌尖牙牙冠横向移动距离为(4.03±2.11)mm,垂直移动距离为(1.86±1.01)mm,与对照组相比差异有统计学意义(P <0.001),而矢状向变化无统计学差异(P> 0.05);实验组上颌尖牙根尖位置变化差异无统计学意义(P> 0.05)。结论微种植体结合CD矫治器远移上颌磨牙时,上颌尖牙牙冠发生颊向倾斜的同时也伴随少量压低。