Design of trotting controller for the position-controlled quadruped robot

This work presents a controller designed for position-controlled quadrupedal dynamic locomotion,aiming at simple and robust trotting control. The controller takes the torso attitude angles and velocities into planning foot trajectories. Firstly design of the servo motor actuated quadruped robot is introduced and the kinematic equations are deduced. Then a scheme is presented for controlling the robot torso attitude based on the virtual leg model. Furthermore,it demonstrates the design of the controller which enables the robot to have a wide range of trotting gaits and omni-directional motions. Finally,results of robust trotting in various speeds,path tracking and push recovery in simulation are reported,and results of trotting on real quadruped robots will be studied.

A novel simulation method for positive corona current pulses

A novel two-dimensional （2D） simulation method of positive corona current pulses is proposed. A control-volume- based finite element method （CV-FEM） is used to solve continuity equations, and the Galerkin finite element method （FEM） is used to solve Poisson＇s equation. In the proposed method, photoionization is considered by adopting an exact Helmholtz photoionization model. Furthermore, fully implicit discretization and variable time step are used to ensure the time-efficiency of the present method. Finally, the method is applied to a positive rod-plane corona problem. The numerical results are in agreement with the experimental results, and the validity of the proposed method is verified.

MULTIPLE POSITIVE SOLUTIONS OF A SINGULAR (n-1,1) CONJUGATE BOUNDARY VALUE PROBLEM WITH DELAY

This paper discusses the singular ( n\|1,1 ) conjugate boundary value problem as follows by using a fixed point index theorem in cones[HL(2:1,Z;2,Z]u (n) (t)+a(t)f(u(w(t)))=0,(0<t<1), u(t)=φ(t),(-τ≤t<0), u (j) (0)=u(1)=0,(1≤j≤n-2).Effort is devoted to give some sufficient conditions for which the equation has at least two positive solutions.An example to illustrate the application of this theorem is given. [FQ(6*2。39,X-W]

CT虚拟定位与传统定位在肺癌早期切除术中的应用价值

目的:研究CT虚拟定位与传统定位在肺癌早期切除术中的应用价值,以期弥补传统定位的不足,为相关研究提供借鉴。方法:回顾性选取2021年1月-2023年5月医院治疗的100例肺癌患者作为研究对象,根据基线资料可比性原则,以治疗方式的不同划分为观察组(CT虚拟定位,62例)和对照组(常规CT定位,38例)。比较两组患者定位效果,包括定位成功、精准切除、定位耗时、手术时间、切除时间、住院时间等。比较两组患者的定位相关并发症、术后相关并发症。结果:观察组定位耗时、手术时间、住院时间、切除时间低于对照组,定位成功、精准切除发生率高于对照组,差异显著,具有统计学意义(P<0.05)。观察组肺部出血、穿刺部位疼痛、刺激性咳嗽发生率均低于对照组,并发症事件种类数少于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。观察组皮下气肿、液气胸、肺栓塞、手术后并发症事件少于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论:应用CT虚拟定位相比常规CT定位更具优势,可提高定位的准确性,缩短手术时间,减少相关并发症。

天线整流罩对GNSS观测值与定位精度影响研究

当前大部分城市为保护卫星连续运行参考站(CORS)系统基准站天线安装了整流罩,但天线整流罩对观测值以及基准站坐标影响的研究仍显不足。为解决基于广州CORS(GZCORS)的网络RTK高程测量存在较大偏差的问题,基于2016—2021年观测站数据,以及拆除基准站天线罩前后的观测数据质量与定位效果相关分析,对天线整流罩对GNSS观测值与高程定位精度的影响进行了深入探究,并分别进行了静态仿动态和城市车载动态定位测试验证。研究结果显示,天线整流罩在一定程度上会增加原始观测值的多路径效应影响,降低约10%的数据可用率,并对基准站高程定位结果产生1~14 cm的系统性偏差,进而影响用户RTK高程定位效果。定位结果显示,拆除基准站天线罩后,基于GZCORS的RTK水平定位均方根误差(RMS)为1 cm左右,高程定位精度RMS为2 cm左右;城市场景下车辆动态定位精度RMS为15~20 cm,满足车道级定位性能。

国家地震烈度速报江苏子系统参数测定能力评估

分析了2023年3月以来江苏地震烈度速报与预警系统震源参数测定的可靠性和精度。研究选取2022年3月1日至2023年12月20日期间江苏地区发生的98条M_(L)≥2.0地震事件,对比了新旧两套系统对同一事件的定位结果。结果显示,震中位置偏差大多数在0.3~12.1 km范围内,大部分误差属于正常范围。两套系统的震级偏差普遍较小,只有少数结果因定位台站的数量、钟差、数据噪声和干扰等因素导致偏差较大。此外,监测能力方面,新系统的监测能力整体提升M_(L)0.5,二维模拟地震定位测试方法显示定位精度也有所提升,整体来看,新系统展现出良好的实效性,能为地震分析和科学研究提供可靠的数据支持。

基于谐波参数化方法预测控制棒棒位

微型堆中控制棒棒位的准确探测对于微纳型核能系统的远程实时监测和无人化智能化运营至关重要,也会影响功率在线监测的精度。本文提出了一种谐波参数化方法,将高阶谐波拟合为控制棒棒位的多项式函数矩阵,构造探测器响应方程,通过搜索棒位以最小化残差来实现精准的控制棒棒位预测,同时可得到对应的高阶谐波及堆芯重构功率。基于棱柱式气冷堆模型完成验证,数值结果表明,预测棒位的平均偏差为1.6 cm,预测精度较高;相比于固定高阶谐波,节块级功率重构的最大均方根相对误差从6.1%降至3%以内,最大相对误差从14.5%降至5%以内。这些结果验证了谐波参数化方法预测控制棒棒位以及改善堆芯功率重构精度的可行性,并为后续气冷微堆在线监测及故障诊断提供了一种思路。

激光雷达SLAM下移动机器人双目视觉全局定位

移动机器人在未知环境中执行任务时,需精准感知地图环境和其他物体位置,确定其自身位置。为了提高移动机器人的全局定位精度,提出激光雷达SLAM下移动机器人双目视觉全局定位方法。依据双目视觉系统测距原理,选取双目摄像机中的任意一个相机建立主坐标系,构建双目摄像机模型,结合棋盘图与张正友标定法,标定双目摄像机中参数。在此基础上,计算单帧图像特征点的尺度,完成双目视觉初始化,利用权重函数计算任意一个特征点与线、与面之间的加权值和距离值,估计移动机器人的位置,引入非迭代畸变补偿方法,完成对移动机器人的全局定位。测试结果表明,所提方法的定位结果与实际运动位置之间的最小误差为0.1 m,该方法可以精准定位到移动机器人位置,指导移动机器人更好地执行作业任务。

基于肺超声评分评估驱动压导向呼气末正压个体化动态滴定对老年腹腔镜结直肠癌根治术患者术后肺不张的影响

目的探讨肺超声评估驱动压导向呼气末正压(PEEP)个体化动态滴定在老年腹腔镜结直肠癌根治术患者中的应用效果,并使用肺超声评分评估肺不张的发生情况。方法根据PEEP滴定的不同将60例于2021年4月至2023年4月期间在医院接受腹腔镜结直肠癌根治术治疗的老年患者分为实施5 CMH2O固定PEEP的对照组(N=30)和实施驱动压导向个体化动态PEEP的试验组(N=30)。比较两组肺超声评分、肺不张发生情况、通气力学及肺损伤情况。结果拔管前及拔管后30 MIN,两组肺超声评分均高于麻醉前,但试验组均低于对照组,同时试验组肺不张发生率低于对照组,差异有统计学意义(P<0.05);PEEP后30 MIN、术毕,两组驱动压、克拉拉细胞蛋白16均高于插管后5 MIN,但试验组均低于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论驱动压导向的PEEP个体化动态滴定可减轻老年腹腔镜结直肠癌根治术患者的肺损伤,改善其术中的通气力学,降低其肺超声评分及肺不张发生率。

基于Bi-LSTM神经网络的室内可见光定位方法

双向长短时记忆(Bi-LSTM)神经网络由于超参数众多,难以获得最优系统模型。同时,考虑到灰狼优化(GWO)算法可能过早收敛的情况,提出了一种采用GWO结合粒子群(GWO-PSO)算法优化Bi-LSTM神经网络的单灯定位方法。通过优化网络中的学习率、隐藏神经元个数等超参数,提高系统的稳定性和定位精度。最后,采用加权K邻近(WKNN)算法对误差较大的点进行优化,以获得更精确的定位位置。仿真结果表明,在3 m×3.6 m×3 m的室内环境中,所提定位方法的平均定位误差为3.57 cm,其中90%的定位误差在6 cm内。

鲸偶蹄目RNase11和RNase12的分子进化研究

脊椎动物特有的RNaseA超家族因频繁发生基因重复和功能分化,一直被认为是分子进化研究的经典模型.过去研究主要聚焦于RNaseA超家族中与食性相关的典型成员RNase1,而非典型成员的研究非常有限.笔者以鲸偶蹄目4个亚目21科92个物种为研究对象,基于系统发育树、等电点、选择压力分析、蛋白质结构等方法深入开展RNaseA超家族非典型成员RNase11和RNase12的分子进化研究,共获得69条RNase11和88条RNase12序列,其中RNase11在水生的河马形亚目27个物种中发生假基因化或基因丢失.RNase11和RNase12的平均等电点分别为8.58,8.25,揭示RNase11和RNase12在鲸偶蹄目中可能拥有与生殖相关的抗菌功能.系统发育树显示鲸偶蹄目的胼足亚目和猪形亚目形成姐妹群最先发生分歧,其次是河马形亚目,最后是反刍亚目.此外,选择压力分析揭示RNase11和RNase12在进化过程中分别有7个和9个位点受到正选择,揭示RNase11和RNase12生物学功能可能发生了改变.总之,通过系统开展鲸偶蹄目RNase11和RNase12的分子进化研究,为进一步认识RNaseA超家族非典型成员和鲸偶蹄目的进化奠定了一定的基础,丰富了RNaseA超家族分子进化研究的多样性.

生态循环农业与有机奶产业化发展途径探讨

建立绿色健康产业技术体系,是前进牧业发展的必由之路。人与自然是生命共同体,人类必须尊重自然、顺应自然、保护自然。就是在这样的信念指引下,前进牧业从2017年开始,按照国家《有机产品》标准,依据国际标准,制定了前进牧业有机奶生产的企业标准。并将有机奶的生产作为企业发展的战略定位予以明晰确立,上下贯通,并以此为发展总目标,着力建立生态循环农业体系与有机奶生产示范基地。前进牧业立足张掖独特的光热水土资源条件,开展牧草有机种植与奶牛清洁健康养殖技术,建立有机奶及其产品管控体系,应用智慧牧场技术,数字农业技术有效控制奶牛生产关键技术环节,确保养殖环境清洁健康、生态安全、循环利用,牛奶绿色有机、产品优质、营养富集。并不断引进现代畜牧前沿学科的最新技术和科研成果,加大技术推广力度,实现前进牧业旗下18家牧场奶牛清洁健康养殖全覆盖,着力创建有机奶品牌,提高奶牛养殖效益,建立起农业生产力与资源环境承载力相匹配的农业发展新格局,实现奶业绿色持续健康发展的总目标。

Repetitive transcranial magnetic stimulation for hallucination in schizophrenia spectrum disorders A meta-analysis

OBJECTIVE： This study assessed the efficacy and tolerability of repetitive transcranial magnetic stimulation for treatment of auditory hallucination of patients with schizophrenia spectrum disorders. DATA SOURCES： Online literature retrieval was conducted using PubMed, ISI Web of Science, EMBASE, Medline and Cochrane Central Register of Controlled Trials databases from January 1985 to May 2012. Key words were ＂transcranial magnetic stimulation＂, ＂TMS＂, ＂repetitive tran- scranial magnetic stimulation＂, and ＂hallucination＂. STUDY SELECTION： Selected studies were randomized controlled trials assessing therapeutic ef- ficacy of repetitive transcranial magnetic stimulation for hallucination in patients with schizophrenia spectrum disorders. Experimental intervention was low-frequency repetitive transcranial magnetic stimulation in left temporoparietal cortex for treatment of auditory hallucination in schizophrenia spectrum disorders. Control groups received sham stimulation. MAIN OUTCOME MEASURES： The primary outcome was total scores of Auditory Hallucinations Rating Scale, Auditory Hallucination Subscale of Psychotic Symptom Rating Scale, Positive and Negative Symptom Scale-Auditory Hallucination item, and Hallucination Change Scale. Secondary outcomes included response rate, global mental state, adverse effects and cognitive function. RESULTS： Seventeen studies addressing repetitive transcranial magnetic stimulation for treatment of schizophrenia spectrum disorders were screened, with controls receiving sham stimulation. All data were completely effective, involving 398 patients. Overall mean weighted effect size for repeti- tive transcranial magnetic stimulation versus sham stimulation was statistically significant （MD = -0.42, 95%C/： -0.64 to -0.20, P = 0.000 2）. Patients receiving repetitive transcranial magnetic stimulation responded more frequently than sham stimulation （OR = 2.94, 95%C/： 1.39 to 6.24, P =0.005）. No significant differences were found between active repetitive transcranial magnetic stimulation and sham stimulation for positive or negative symptoms. Compared with sham stimulation, active repeti- tive transcranial magnetic stimulation had equivocal outcome in cognitive function and commonly caused headache and facial muscle twitching. CONCLUSION： Repetitive transcranial magnetic stimulation is a safe and effective treatment for auditory hallucination in schizophrenia spectrum disorders,

A direct proof of uniqueness of square-root of a positive semi-definite tensor

Understanding of the basic properties of the positive semi-definite tensor is a prerequisite for its extensive applications in theoretical and practical fields, especially for its square-root. Uniqueness of the square-root of a positive semi-definite tensor is proven in this paper without resorting to the notion of eigenvalues, eigenvectors and the spectral decomposition of the second-order symmetric tensor.

基于多频率聚焦与融合的相干辐射源时差直接定位方法

为了提升分布式传感器场景下对于宽带辐射源的定位效果,本文提出了一种基于到达时间差(Time Difference Of Arrival,TDOA)的多频率聚焦与融合的相干辐射源直接定位(Direct Position Determination,DPD)方法 .首先,对衰减系数未知的传感器时域接收信号进行预处理,进行数据分段和频域变换,将宽带信号转化成若干个多快拍窄带频域信号;其次,根据最佳聚焦矩阵构造准则,构造聚焦矩阵,将各频率对应的信号聚焦到中心频率附近频谱能量最大的聚焦频率,得到聚焦后的接收数据;然后,根据子空间正交性建立关于辐射源位置的最小化代价函数,融合多个聚焦后的代价函数解决衰减系数未知的问题;最后,结合拉格朗日乘子法,通过网格点上代价函数值的谱峰搜索得到宽带辐射源的估计位置.所提方法可以在衰减系数未知的情况下实现相干辐射源的高精度定位,仿真和实际测试结果表明本文所提方法的有效性,在信噪比大于0 dB的四节点多径定位场景中,所提方法的定位性能较其他时差直接定位性能提升了30%以上.

用于自动驾驶的双注意力机制语义分割方法

在自动驾驶场景中存在着光照、天气、路面状况等复杂多变的因素,这些因素会导致现有的语义分割方法在小目标物体的分割效果上存在注意力缺失的问题。为了解决这一问题,文中提出一种优化双注意力机制的方法,该方法的主要思想是通过引入位置和通道注意力机制生成权重,从而增强特征的表征能力。首先,位置注意力机制通过学习每个像素点在空间上的重要性,生成与位置相关的权重。其次,通道注意力机制通过学习每个通道在特征表示中的重要性,生成与通道相关的权重,将得到的位置注意力和通道注意力权重与输入特征进行逐元素相乘,以增强特征的表征能力。最后,将2个注意力模块的输出特征进行融合。实验结果表明,改进后的网络模型明显提升了语义分割精度,且在Cityscapes数据集上的平均交并比(mean intersection over union, mIou)达到了80.4%,相较于全卷积神经网络(fully convolutional networks, FCN)方法提升了10.4%。

基于数值模拟与实验的弯液面约束电化学沉积工艺研究

目的研究影响弯液面约束电沉积(MCED)的工艺参数(电压、浓度、湿度和喷嘴移动速度),以确保制造出满足要求的高性能金属微结构。方法首先采用COMSOL有限元仿真研究了沉积过程中不同电压、浓度、湿度和喷嘴移动速度对MCED沉积速率的影响,确定了MCED在上述参数影响下的变化规律。其次,进行了工艺试验,验证了仿真结果的正确性。结果仿真结果表明,MCED沉积速率与电压、电解液浓度呈正相关。喷嘴移动速度会影响金属微结构的初始沉积直径和沉积速率,喷嘴移动速度越慢,沉积结构初始直径越大,沉积速率相对越慢,而且还会影响沉积能否顺利进行。实验结果表明,在相同湿度下,在弯液桥边缘位置存在相对湿度梯度,易产生强对流,在边缘位置,加快扩散速度将会造成边缘优先生长。在不同湿度下,易出现空心结构和实心结构。结论通过将仿真与实验相结合,得到了沉积速率、沉积形状与电压、电解液浓度、喷嘴移动速度和湿度之间的关系,通过调控工艺参数(电压、浓度、湿度和喷嘴移动速度)得到最佳适用值,可获得沉积质量较好的金属微结构。

基于积极心理学视角下的“大学生心理健康教育”教学探索与实践

贯彻落实以“学生为中心”、以“立德树人”为主线的教学理念,解决传统教学中“重治疗和预防、轻发展和促进”问题,从积极心理学的视角优化“大学生心理健康教育”的教学目标,对教学内容进行丰富和重构,并融入积极心理学的元素,运用体验式教学和线上线下混合式相结合的教学设计,完善课程教学评价指标体系,从而构建“以国家统一要求为纲、以学生心理特点为主、以学校资源为辅”、注重培养学生健全人格和积极心理品质的“大学生心理健康教育”课程。

清肺化痰方联合无创正压通气治疗老年Ⅱ型呼吸衰竭临床疗效及对认知功能的影响

目的:观察清肺化痰方联合无创正压通气治疗老年Ⅱ型呼吸衰竭(RF)的临床疗效及对认知功能的影响。方法:选取80例老年RF患者,随机分为对照组和观察组各40例。对照组给予无创正压通气治疗,观察组给予清肺化痰方联合无创正压通气治疗。比较2组临床疗效、临床症状消失时间(呼吸正常、咯痰消失、咳嗽消失、体温复常及住院时间)、证候评分、血气指标[二氧化碳分压(PaCO_(2))、血氧饱和度(SaO_(2))、血氧分压(PaO_(2))、氧合指数(OI)]、肺功能指标[用力肺活量(FVC)、第1秒用力呼气容积(FEV_(1))、FEV_(1)/FVC]及中文版蒙特利尔认知评估量表(MoCA)评分。结果:观察组总有效率为92.50%,对照组为72.50%,2组比较,差异有统计学意义(P<0.05)。治疗后,观察组呼吸复常、咯痰消失、咳嗽消失、体温复常及住院时间均短于对照组,差异均有统计学意义(P<0.05)。治疗后,2组咯痰、咳嗽、气喘、气短、心悸等中医证候评分均较治疗前降低(P<0.05),且观察组上述各项评分均低于对照组(P<0.05)。治疗后,2组PaCO_(2)水平均较治疗前降低(P<0.05),SaO_(2)、PaO_(2)、OI水平均较治疗前升高(P<0.05);且观察组PaCO_(2)水平低于对照组(P<0.05),SaO_(2)、PaO_(2)、OI水平高于对照组(P<0.05)。治疗后,2组FVC、FEV_(1)、FEV_(1)/FVC水平均较治疗前升高(P<0.05),且观察组上述各项指标均高于对照组(P<0.05)。治疗后,2组MoCA评分均较治疗前升高(P<0.05),且观察组MoCA评分高于对照组(P<0.05)。结论:清肺化痰方联合无创正压通气治疗老年Ⅱ型RF可有效提高患者认知功能及肺功能,改善血气指标及临床症状,临床疗效良好。