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STUDY ON THE POST-STALL BEHAVIOR OF AN AXIAL-FLOW COMPRESSION SYSTEM
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作者 李军 陶增元 +1 位作者 朱俊强 刘志伟 《Chinese Journal of Aeronautics》 SCIE EI CAS CSCD 1999年第3期12-15,共4页
Post stall behaviors of a single stage compression system are studied theoretically and experimentally in this paper. A one dimensional nonlinear model, which is able to describe the dynamically post stall behavio... Post stall behaviors of a single stage compression system are studied theoretically and experimentally in this paper. A one dimensional nonlinear model, which is able to describe the dynamically post stall behaviors of the compression system, is applied to simulate the post stall behaviors digitally. The stall types, i.e. , rotating stall and surge, are determined. The variations of annular average parameters while the compression system goes into stall are also calculated exactly. The post stall behaviors are measured on the single stage compressor test rig. The measurement shows that rotating stall and surge appear under different conditions. On the basis of experiments, it is found that the post stall behaviors are influenced remarkably by some factors, such as rotation speeds, construction type and size of the exhaust duct. Good agreement between the simulation and experiments proves that this modeling technique is valid for simulating the post stall behaviors. 展开更多
关键词 axial flow compression system post stall EXPERIMENTS simulation
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过失速重新定向机动过程气动特性建模
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作者 孔轶男 伍彬 +2 位作者 汪清 陈功 余婧 《空气动力学学报》 CSCD 北大核心 2024年第5期72-80,共9页
以过失速重新定向技术为基础的自翻转越肩飞行器与传统越肩发射飞行器相比,具有响应时间短、机动性能高、射程远等优势。本文针对飞行器过失速重新定向机动过程,基于CFD动态计算数据分析了该过程中的飞行器气动特性,通过改进微分方程模... 以过失速重新定向技术为基础的自翻转越肩飞行器与传统越肩发射飞行器相比,具有响应时间短、机动性能高、射程远等优势。本文针对飞行器过失速重新定向机动过程,基于CFD动态计算数据分析了该过程中的飞行器气动特性,通过改进微分方程模型成功描述了机动过程中的迟滞环效应,同时验证了最小二乘支持向量机方法在此建模问题中的适用性。本文的建模方法可以准确捕捉飞行器过失速重新定向机动过程中的非线性非定常气动特性,为飞行器过失速重新定向机动控制律设计提供模型基础。 展开更多
关键词 过失速重新定向 越肩发射 动态计算数据 气动特性建模
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赋能教育联合“呼”字诀操在脑卒中后疲劳康复中的临床效果研究
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作者 施家芳 施碧霞 +1 位作者 苏秋珍 朱旗霞 《中国现代药物应用》 2024年第13期148-151,共4页
目的探讨赋能教育联合“呼”字诀操训练对脑卒中后疲劳患者的康复效果。方法纳入120例脑卒中后疲劳患者,采用随机数字表法将其分为对照组和观察组,每组60例。对照组采用常规康复及护理方式,观察组干预时在前者基础上增加赋能教育联合“... 目的探讨赋能教育联合“呼”字诀操训练对脑卒中后疲劳患者的康复效果。方法纳入120例脑卒中后疲劳患者,采用随机数字表法将其分为对照组和观察组,每组60例。对照组采用常规康复及护理方式,观察组干预时在前者基础上增加赋能教育联合“呼”字诀操。比较两组患者干预前后的疲劳严重度量表(FSS)评分、改良Barthel指数(MBI)评分、C反应蛋白(CRP)及同型半胱氨酸(HCY)水平。结果干预后,两组患者FSS评分均低于本组干预前,且观察组FSS评分(29.55±7.62)分比对照组的(35.28±10.14)分低,差异具有统计学意义(P<0.05)。干预后,两组患者MBI评分较干预前均有一定程度提高,且观察组MBI评分(58.08±15.52)分高于对照组的(50.05±15.43)分,差异有统计学意义(P<0.05)。干预后,两组患者CRP和HCY水平均低于本组干预前,且观察组CRP(4.58±3.07)mg/L和HCY(11.15±4.98)ng/ml低于对照组的(7.18±3.59)mg/L、(14.85±3.68)ng/ml,差异有统计学意义(P<0.05)。结论赋能教育联合“呼”字诀操训练对脑卒中后疲劳患者的康复有良好的作用,值得临床进行推广。 展开更多
关键词 赋能教育 “呼”字诀操 脑卒中后疲劳 康复
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内热针联合康复手法治疗创伤性膝关节僵直的观察
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作者 王月 张萍 +1 位作者 张金晨 王彦荣 《宁夏医科大学学报》 2024年第2期161-165,共5页
目的探讨内热针联合Maitland手法对创伤性膝关节僵直的治疗效果。方法收集2022年5月至2023年3月就诊于宁夏医科大学总医院康复科、骨科门诊及在院康复患者68例,采用随机数表法分成观察组(n=34例)和对照组(n=34例),比较两组患膝疼痛程度... 目的探讨内热针联合Maitland手法对创伤性膝关节僵直的治疗效果。方法收集2022年5月至2023年3月就诊于宁夏医科大学总医院康复科、骨科门诊及在院康复患者68例,采用随机数表法分成观察组(n=34例)和对照组(n=34例),比较两组患膝疼痛程度、运动功能及炎性因子的变化。结果两组一般资料比较差异均无统计学意义(P均>0.05)。两组治疗后美国特种外科医院膝关节(HSS)评分、膝关节活动度(ROM)评分较前提高,视觉模拟评分(VAS)和炎性因子水平均下降(P均<0.05),且观察组均优于对照组(P均<0.05)。结论内热针联合Maitland手法可有效改善PTKS的膝关节功能和疼痛,同时,炎性因子水平会随着疗效的改善而下降。 展开更多
关键词 内热针 MAITLAND手法 创伤性膝关节僵直 炎性因子
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基于MPL-CS自适应反步法的过失速机动控制
5
作者 吕永玺 史静平 屈晓波 《航空科学技术》 2024年第2期106-111,共6页
超机动能力仍是未来飞机的重要性能指标,而过失速机动控制的效果将成为决定近距空战胜负的关键。本文提出了一种基于最小参数学习和布谷鸟搜索(MPL-CS)的自适应反步法的过失速机动控制方法,以解决先进布局飞机过失速机动中严重的非线性... 超机动能力仍是未来飞机的重要性能指标,而过失速机动控制的效果将成为决定近距空战胜负的关键。本文提出了一种基于最小参数学习和布谷鸟搜索(MPL-CS)的自适应反步法的过失速机动控制方法,以解决先进布局飞机过失速机动中严重的非线性、耦合性和迟滞性等导致的鲁棒性差和控制精度低等问题。首先,基于一套完整的先进布局飞机缩比模型大振幅振荡风洞试验数据,在给定的建模精度目标下,通过改进极限学习机(ELM)方法,建立了大迎角下先进布局飞行器精确的非定常气动模型。其次,设计了一种基于MPL的自适应反步法,以减少需要优化的参数数量。在不确定性和模型扰动的影响下,结合串接链分配方法完成了分配设计。基于CS方法对MPL下自适应反步控制律的关键参数进行了优化。最后,经典的眼镜蛇机动仿真结果表明,该方法的控制精度高于传统的基于MPL的自适应反步方法,且充分考虑了工程的实际需求,控制精度高、鲁棒性强。该方法为未来先进布局飞机的过失速机动控制提供了理论支撑和技术路径。 展开更多
关键词 过失速机动 非定常气动力 布谷鸟搜索 最小参数学习 自适应反步控制
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基于大规模并行计算的结冰翼型失速流场特性数值模拟研究
6
作者 李立 武君胜 +1 位作者 梁益华 田增冬 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第5期895-904,共10页
结冰安全性评估是民用飞机适航的重要工作内容。翼面结冰将引起机翼前缘外形及边界层状态变化,并诱导大范围分离,进而导致飞行器升力面性能急剧降低,甚至带来严重的飞行安全问题。针对常规方法难以有效准确预测结冰翼型后失速流场空气... 结冰安全性评估是民用飞机适航的重要工作内容。翼面结冰将引起机翼前缘外形及边界层状态变化,并诱导大范围分离,进而导致飞行器升力面性能急剧降低,甚至带来严重的飞行安全问题。针对常规方法难以有效准确预测结冰翼型后失速流场空气动力学特性的问题,发展了一种结合大规模并行计算和壁面模化大涡模拟(WMLES)的有效数值计算方法,成功用于双角冰结冰翼型GL305/944的后失速流场特性的数值模拟研究,取得了满意效果。数值模拟研究中,计算状态选取马赫数0.12,雷诺数3.5×106,攻角6°,对应了该翼型在风洞试验中后失速附近的流动状态。作为对比,同时给出雷诺平均Navier-Stokes(RANS)方法及改进的时间延迟脱体涡模拟(IDDES)方法的计算结果,并与试验结果进行了综合比较。结果表明,WMLES是一种适于计算大范围分离流动的有效方法,针对结冰翼型后失速流场的数值预测,可大幅提高预测精度;针对文中的GL305/944结冰翼型,WMLES能相对准确地预测总体气动力、压力平顶长度和压力恢复,以及角状冰引起的剪切层失稳,且预测的升力系数相对误差仅为0.47%,远小于RANS方法的-26.7%。 展开更多
关键词 结冰翼型 失速 壁面模化大涡模拟 并行计算 飞行安全
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水平风洞模型自由飞试验技术研究现状及展望 被引量:15
7
作者 孙海生 岑飞 +1 位作者 聂博文 刘志涛 《实验流体力学》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第4期103-108,共6页
介绍国外水平风洞模型自由飞试验技术研究现状,阐述水平风洞模型自由飞试验平台的组成、作用与意义,重点展望该试验技术的应用前景。对试验平台中动力相似模型设计加工技术、动力模拟技术、舵机运动控制技术、模型姿态实时精确测量技术... 介绍国外水平风洞模型自由飞试验技术研究现状,阐述水平风洞模型自由飞试验平台的组成、作用与意义,重点展望该试验技术的应用前景。对试验平台中动力相似模型设计加工技术、动力模拟技术、舵机运动控制技术、模型姿态实时精确测量技术、飞行控制系统设计与集成技术等关键技术问题进行分析,对发展该试验技术具有指导作用。完善水平风洞模型自由飞试验技术,把传统风洞试验拓展到流动-飞行-控制一体化试验,有利于全面研究和充分挖掘飞行器的气动性能与控制性能,对新一代飞机器的发展、新概念新技术的工程应用将起到重要的推动作用。 展开更多
关键词 自由飞 风洞试验 飞行控制 系统辨识 过失速机动
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超机动飞机的非线性动态逆控制 被引量:12
8
作者 朱恩 郭锁凤 +1 位作者 陈传德 蔡维黎 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1998年第1期45-49,共5页
讨论了应用非线性动态逆进行超机动飞机飞行控制系统的设计。对快变量角速率进行非线性逆控制器的设计,由此来稳定纵向短周期运动,并通过气动舵面与推力矢量的融合,来改善大迎角范围的侧向响应,对慢变量姿态角进行非线性逆控制器的... 讨论了应用非线性动态逆进行超机动飞机飞行控制系统的设计。对快变量角速率进行非线性逆控制器的设计,由此来稳定纵向短周期运动,并通过气动舵面与推力矢量的融合,来改善大迎角范围的侧向响应,对慢变量姿态角进行非线性逆控制器的设计可使飞行员控制飞机慢运动。 展开更多
关键词 过失速机动 非线性控制 动态逆控制 超机动飞机
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持续载荷飞行模拟器过失速机动过载模拟 被引量:10
9
作者 潘文俊 王立新 谭详升 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第6期635-638,共4页
对新型的持续载荷飞行模拟器(SGFS,Sustained G-load Flight Simulator)模拟过失速机动过载的方法进行了研究.针对过失速机动中飞机角运动剧烈的特点,推导了考虑飞机转动带来的附加过载的飞机飞行员过载计算公式.在SGFS过载模拟数学模... 对新型的持续载荷飞行模拟器(SGFS,Sustained G-load Flight Simulator)模拟过失速机动过载的方法进行了研究.针对过失速机动中飞机角运动剧烈的特点,推导了考虑飞机转动带来的附加过载的飞机飞行员过载计算公式.在SGFS过载模拟数学模型中应用此公式,以典型的过失速机动动作.Herbst机动为例,对机动时的飞行员过载进行了仿真研究.仿真中SGFS能够较精确地跟踪输入的飞行员三轴过载指令,最大误差小于0.2g.研究结果表明:过失速机动时飞机转动引起的附加过载不可忽略,同时也表明SGFS可较好地用于对过失速机动飞行员过载的模拟. 展开更多
关键词 离心机 加速度 飞行模拟器 持续载荷飞行模拟器 过失速机动 Herbst机动
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推力矢量控制与飞机过失速机动仿真研究 被引量:11
10
作者 高彦玺 王衍洋 金长江 《飞行力学》 CSCD 北大核心 1997年第1期23-29,共7页
非线性动态逆为非线性系统控制律的设计提供了一种重要手段。针对过失速机动飞机探讨了非线性动态逆方法在飞行控制系统设计中的应用。根据非线性动态逆的特点将飞机的动态特性分为快慢不同的状态变量。对快变量应用非线性动态逆进行控... 非线性动态逆为非线性系统控制律的设计提供了一种重要手段。针对过失速机动飞机探讨了非线性动态逆方法在飞行控制系统设计中的应用。根据非线性动态逆的特点将飞机的动态特性分为快慢不同的状态变量。对快变量应用非线性动态逆进行控制律设计是将飞机气动控制面和推力矢量控制作为输入;慢状态变量控制律的设计是利用快状态变量作为输入。并采用伪逆的优化计算方法对各控制面的操纵权限分配进行了探讨。“Cobra”和“Herbst”两个过失速机动的实现证明该设计方法和仿真方法是成功的。 展开更多
关键词 推力矢量控制 过失速机动 飞机 飞行控制
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超机动飞行自抗扰控制律设计与仿真 被引量:12
11
作者 熊治国 孙秀霞 胡孟权 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第8期2222-2226,共5页
提出了一种利用自抗扰控制器算法设计超机动飞行控制系统的新方法。根据自抗扰控制器可以动态补偿系统模型扰动和外扰的特点,在超机动飞行快回路和慢回路中引入自抗扰控制器,实现了快变量和慢变量的动态解耦控制。直接针对飞机超机动飞... 提出了一种利用自抗扰控制器算法设计超机动飞行控制系统的新方法。根据自抗扰控制器可以动态补偿系统模型扰动和外扰的特点,在超机动飞行快回路和慢回路中引入自抗扰控制器,实现了快变量和慢变量的动态解耦控制。直接针对飞机超机动飞行条件下的强耦合、强非线性模型进行控制律设计,符合超机动飞行控制的非线性、模型摄动大、模型不精确等特点,在很大的包线范围内不需要改变控制器的结构和参数,简化了设计过程。大包线范围内的大迎角机动仿真结果表明,系统具有良好的动态和稳态性能,控制器具有很强的鲁棒性,为解决超机动飞行控制问题提供了一种新的途径。 展开更多
关键词 过失速机动 飞行控制 自抗扰控制器 推力矢量控制 仿真
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自抗扰控制器在超机动飞行快回路控制中的应用 被引量:8
12
作者 熊治国 孙秀霞 胡孟权 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2006年第4期477-480,共4页
提出了一种利用自抗扰控制器算法设计超机动飞行快回路控制律的新方法.根据自抗扰控制器能够动态补偿系统模型扰动和外扰的特性,在超机动飞行的快回路中引入自抗扰控制器,实现了快变量的动态解耦控制.控制律设计直接依据超机动飞行的强... 提出了一种利用自抗扰控制器算法设计超机动飞行快回路控制律的新方法.根据自抗扰控制器能够动态补偿系统模型扰动和外扰的特性,在超机动飞行的快回路中引入自抗扰控制器,实现了快变量的动态解耦控制.控制律设计直接依据超机动飞行的强耦合、强非线性模型,在较大的包线范围内不需要改变控制器参数,简化了设计过程.仿真结果表明,系统具有良好的动态和稳态性能,控制器具有很强的鲁棒性. 展开更多
关键词 过失速机动 飞行控制 自抗扰控制器
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基于SIMULINK的飞行控制系统设计与仿真 被引量:7
13
作者 秦啸 陈红林 曲艺海 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第21期5030-5033,5037,共5页
针对第四代战斗机的技术特点,讨论了应用非线性动态逆进行超机动飞机飞行控制系统的设计,并介绍了用MATLAB(SIMULINK)对飞行控制系统进行设计和仿真的步骤和方法,仿真结果表明了该方法的可行性。
关键词 非线性动态逆 飞行控制 过失速机动 MATLAB
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动态面过失速机动飞行控制律的设计 被引量:6
14
作者 刘树光 孙秀霞 董文瀚 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2010年第10期2210-2213,2251,共5页
提出了一种基于B-spline网络和动态面控制方法的过失速机动飞行控制律设计方法。针对飞机气动力和力矩的非线性和不确定性,引入具有学习和记忆功能的B-spline网络,自适应逼近飞机的气动力和力矩,加快参数收敛速度,改善系统的过渡过程性... 提出了一种基于B-spline网络和动态面控制方法的过失速机动飞行控制律设计方法。针对飞机气动力和力矩的非线性和不确定性,引入具有学习和记忆功能的B-spline网络,自适应逼近飞机的气动力和力矩,加快参数收敛速度,改善系统的过渡过程性能。动态面飞行控制律消除了Backstepping设计方法中由于对虚拟控制反复求导而导致的复杂性问题。基于Lyapunov稳定性定理证明了闭环系统的所有信号半全局一致毕竟有界,并且通过适当选择设计参数,跟踪误差可收敛到原点的一个小邻域内。大迎角过失速机动飞行的数值仿真验证了方法的有效性。 展开更多
关键词 飞行控制 动态面控制 B-spline网络 过失速机动
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先进战斗机过失速机动模型飞行试验技术 被引量:6
15
作者 何开锋 刘刚 +3 位作者 毛仲君 汪清 贾涛 章胜 《空气动力学学报》 CSCD 北大核心 2020年第1期9-20,共12页
具有过失速机动能力的战斗机在近距空战中能够取得快速占位、先敌瞄准、有效规避攻击的战术优势,是先进战斗机的标志性性能要求。模型飞行试验技术作为空气动力学研究三大手段之一,在解决飞行器技术难题、实现技术创新方面发挥了重要作... 具有过失速机动能力的战斗机在近距空战中能够取得快速占位、先敌瞄准、有效规避攻击的战术优势,是先进战斗机的标志性性能要求。模型飞行试验技术作为空气动力学研究三大手段之一,在解决飞行器技术难题、实现技术创新方面发挥了重要作用。本文介绍了中国空气动力研究与发展中心利用带动力自主控制模型飞行试验平台发展的过失速机动模型飞行试验技术,以及开展的先进战斗机构型典型过失速机动模型飞行试验,分述了在大迎角非定常气动建模、宽量程气流系参数测量、大迎角非线性控制、推力矢量控制、大迎角非定常气动参数辨识方面的研究工作与解决这些关键问题的技术途径。通过此项研究,在国内首次实现了先进战斗机构型缩比模型典型过失速机动飞行,相关研究成果可为先进战斗机实现过失速机动飞行能力提供有力的技术支撑。 展开更多
关键词 过失速机动 模型飞行试验 非定常气动力建模 非线性控制 推力矢量 气动参数辨识
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三角翼过失速非定常洞壁干扰修正 被引量:5
16
作者 张文华 李志强 +1 位作者 丁克文 黄达 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1997年第2期215-219,共5页
利用定常壁压洞壁干扰修正法算出的影响函数和洞壁最佳点测出的非定常壁压数值,进行低速风洞三角翼过失速非定常洞壁干扰修正。研究表明,非定常洞壁干扰修正有类似非定常空气动力的所谓滞迟环现象。非定常洞壁干扰修正量随频率增大开... 利用定常壁压洞壁干扰修正法算出的影响函数和洞壁最佳点测出的非定常壁压数值,进行低速风洞三角翼过失速非定常洞壁干扰修正。研究表明,非定常洞壁干扰修正有类似非定常空气动力的所谓滞迟环现象。非定常洞壁干扰修正量随频率增大开始增大,以后随频率增大而减小,呈现所谓“风洞谐振”趋势。在同样模型展长与风洞宽度之比条件下。 展开更多
关键词 机翼 过失速 洞壁干扰 三角翼 风洞
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模糊逻辑控制在过失速机动飞行中的应用 被引量:4
17
作者 尹江辉 周娜 刘昶 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第3期234-237,240,269,共6页
首先建立了进行过失速机动时飞机的动力学数学模型 ,并在分析了模糊数学和模糊逻辑控制特点的基础上 ,设计了模糊逻辑控制器 ( FLC)应用于 2种典型的过失速机动 ( 70°迎角定常飞行和眼镜蛇机动 )的数字仿真。结果表明 ,采用模糊逻... 首先建立了进行过失速机动时飞机的动力学数学模型 ,并在分析了模糊数学和模糊逻辑控制特点的基础上 ,设计了模糊逻辑控制器 ( FLC)应用于 2种典型的过失速机动 ( 70°迎角定常飞行和眼镜蛇机动 )的数字仿真。结果表明 ,采用模糊逻辑控制器 ,调整模糊控制器中有关参数或采用带修正因子的模糊控制器 ,能够使得飞机在更短的时间内完成过失速机动 ,同时改善了飞机的动态品质。 展开更多
关键词 模糊逻辑控制 推力矢量 过失速机动飞行
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高性能战斗机机动动作优化控制研究 被引量:3
18
作者 张曙光 韩彦东 +1 位作者 王永正 于大光 《飞行力学》 CSCD 北大核心 1997年第1期50-55,共6页
应用轨迹优化方法研究了高性能战斗机机动动作的最优控制问题。采用质点运动方程,以多层神经网络完成气动系数拟合。编写了基于最大值原理的优化程序,给出了优化结果,并据此对过失速机动的使用和控制进行了初步分析。结果表明,对特... 应用轨迹优化方法研究了高性能战斗机机动动作的最优控制问题。采用质点运动方程,以多层神经网络完成气动系数拟合。编写了基于最大值原理的优化程序,给出了优化结果,并据此对过失速机动的使用和控制进行了初步分析。结果表明,对特定的始末端状态,过失速机动能力能够缩短机动时间,但是进入过失速的深度与飞机推重比有关。 展开更多
关键词 轨迹优化 过失速机动 神经网络 战斗机
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面向过失速机动的风洞动态试验相似准则探讨 被引量:10
19
作者 耿玺 史志伟 《实验流体力学》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第3期41-45,共5页
为进行更加准确的风洞试验,讨论了针对过失速机动的风洞动态试验的相似准则问题。从六自由度运动方程推导出了进行动态风洞试验需要满足的运动相似参数;从N-S方程中得到满足流动相似的相似参数。针对不同类型的风洞动态试验,提出了具体... 为进行更加准确的风洞试验,讨论了针对过失速机动的风洞动态试验的相似准则问题。从六自由度运动方程推导出了进行动态风洞试验需要满足的运动相似参数;从N-S方程中得到满足流动相似的相似参数。针对不同类型的风洞动态试验,提出了具体对应的相似参数作为主要的模拟量。得到的结论可以为风洞动态试验参数选择提供参考。 展开更多
关键词 过失速机动 动态风洞试验 相似准则 相似参数
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推力矢量飞机控制律设计及过失速机动仿真研究 被引量:8
20
作者 张力 王立新 《飞行力学》 CSCD 北大核心 2008年第4期1-3,7,共4页
利用四元数法建立了带推力矢量的战斗机全量运动方程,依据逆系统理论对推力矢量飞机进行了适用于过失速机动和超敏捷性研究的控制系统设计。根据非线性动态逆的特点将飞机的动态特性分成快慢不同的两组状态变量分别进行设计,并采用伪逆... 利用四元数法建立了带推力矢量的战斗机全量运动方程,依据逆系统理论对推力矢量飞机进行了适用于过失速机动和超敏捷性研究的控制系统设计。根据非线性动态逆的特点将飞机的动态特性分成快慢不同的两组状态变量分别进行设计,并采用伪逆法解决了舵面分配问题。利用该控制系统对"眼镜蛇"飞机机动进行了仿真计算,结果表明该设计方法是可行的。 展开更多
关键词 过失速机动 推力矢量 非线性动态逆 四元数
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