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膝关节助力机械腿跟随运动控制研究
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作者 时煜 王志亮 +4 位作者 许有雄 韩亚丽 周洲 郝大彬 朱松青 《南京工程学院学报（自然科学版）》 2016年第3期7-11,共5页
膝关节助力机械腿是一种穿戴在下肢外部、对穿戴者膝关节进行助力的外骨骼机器人.为了实现膝关节助力机械腿对穿戴者的快速跟随,设计制作肌电信号检测电路,通过检测穿戴者的腿部肌电信号来对其运动意图进行判别,组合扭矩传感器输出结果... 膝关节助力机械腿是一种穿戴在下肢外部、对穿戴者膝关节进行助力的外骨骼机器人.为了实现膝关节助力机械腿对穿戴者的快速跟随,设计制作肌电信号检测电路,通过检测穿戴者的腿部肌电信号来对其运动意图进行判别,组合扭矩传感器输出结果对机械腿进行PID控制,并对机械腿的运行状况进行监测与运动输出.试验结果表明,机械腿能实现对穿戴者摆腿运动的快速跟随. 展开更多
关键词 机器人 助力机械腿 肌电信号 PID控制 运动跟随
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