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Limited Delay Preemption Based Priority in Differentiated Optical Burst Switching Networks with Small Buffers
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作者 Jiuru Yang Hong’an Ye 《Communications and Network》 2013年第3期444-447,共4页
The composite scheme based on preemption and small buffers is an efficient method for contention resolution. To support services differentiation, it is the first time that the analytical model of delay preemption base... The composite scheme based on preemption and small buffers is an efficient method for contention resolution. To support services differentiation, it is the first time that the analytical model of delay preemption based priority is built. Further, in order to guarantee the low-loss requirement for high priority bursts, an improved scheme is proposed and investigated by limiting the buffered right of low priority bursts within the specific traffic states. The simulation results show that, without the deterioration of blocking performance, there is more than 40% reduction on burst loss being achieved under the conditionρ=1.0 for high priority bursts. 展开更多
关键词 Optical BURST Switching preemption SMALL BUFFERS BLOCKING
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Optimal Design of Flexible Job Shop Scheduling Under Resource Preemption Based on Deep Reinforcement Learning 被引量:4
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作者 Zhen Chen Lin Zhang +1 位作者 Xiaohan Wang Pengfei Gu 《Complex System Modeling and Simulation》 2022年第2期174-185,共12页
With the popularization of multi-variety and small-batch production patterns,the flexible job shop scheduling problem(FJSSP)has been widely studied.The sharing of processing resources by multiple machines frequently o... With the popularization of multi-variety and small-batch production patterns,the flexible job shop scheduling problem(FJSSP)has been widely studied.The sharing of processing resources by multiple machines frequently occurs due to space constraints in a flexible shop,which results in resource preemption for processing workpieces.Resource preemption complicates the constraints of scheduling problems that are otherwise difficult to solve.In this paper,the flexible job shop scheduling problem under the process resource preemption scenario is modeled,and a two-layer rule scheduling algorithm based on deep reinforcement learning is proposed to achieve the goal of minimum scheduling time.The simulation experiments compare our scheduling algorithm with two traditional metaheuristic optimization algorithms among different processing resource distribution scenarios in static scheduling environment.The results suggest that the two-layer rule scheduling algorithm based on deep reinforcement learning is more effective than the meta-heuristic algorithm in the application of processing resource preemption scenarios.Ablation experiments,generalization,and dynamic experiments are performed to demonstrate the excellent performance of our method for FJSSP under resource preemption. 展开更多
关键词 flexible job shop scheduling resource preemption deep reinforcement learning two-level scheduling
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适用于多跳TSN网络节点的帧抢占分片与重组方法
3
作者 陈南洋 陈岩 +3 位作者 陈东 张斌 吴海涛 梁文婷 《通信技术》 2024年第4期379-385,共7页
当前标准时间敏感网络中,帧抢占分片与重组机制仅适用于网络节点间。而可抢占帧在多跳时间敏感网络传输过程中,可能会多次出现帧抢占分片与重组,导致网络节点处理开销增加及转发效率降低的问题。设计了一种适用于多跳时间敏感网络节点... 当前标准时间敏感网络中,帧抢占分片与重组机制仅适用于网络节点间。而可抢占帧在多跳时间敏感网络传输过程中,可能会多次出现帧抢占分片与重组,导致网络节点处理开销增加及转发效率降低的问题。设计了一种适用于多跳时间敏感网络节点传输的帧抢占分片与重组方法,通过择机分片、增加以太网地址、一次分片与重组、分片大小适当、保护带长度折中等措施,可减少多次帧抢占分片与重组带来的开销,提高网络节点转发效率,降低时间敏感流的时延和抖动,保障其传输时延的确定性。 展开更多
关键词 时间敏感网络 帧抢占 分片与重组 网络节点 MAC合并
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战时维修任务动态抢占式调度方法研究
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作者 苗凤金 柳月 +2 位作者 王秋芳 杨立煜 庞凤颖 《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第S01期38-43,共6页
针对战时复杂约束下的装备维修任务和维修资源之间的矛盾,在充分考虑维修地点、维修装备重要度、维修资源、维修效率和维修时间等约束的前提下,提出了战时维修任务动态调度模型。为平衡维修资源与维修任务,提高任务成功率,结合战时需求... 针对战时复杂约束下的装备维修任务和维修资源之间的矛盾,在充分考虑维修地点、维修装备重要度、维修资源、维修效率和维修时间等约束的前提下,提出了战时维修任务动态调度模型。为平衡维修资源与维修任务,提高任务成功率,结合战时需求提出相应的维修任务抢占策略,采用改进枚举法对抢占式调度模型进行求解。最后结合示例,对该调度模型的应用进行了验证,证明了该模型及算法的有效性。 展开更多
关键词 复杂约束 维修任务 维修资源 抢占策略 枚举法
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一种基于二级队列调度的时间敏感网络帧抢占机制
5
作者 王紫涵 刘泽响 +2 位作者 徐丹妮 唐金锋 李泽亚 《微电子学与计算机》 2024年第6期65-72,共8页
作为工业以太网、无人驾驶、航空电子等网络应用场景的核心技术之一,基于以太网的时间敏感网络(Time Sensitive Network,TSN)能够提供低时延、低抖动的确定性传输服务,一直以来广为业界关注。TSN流量调度是解决帧传输的确定性和有界时... 作为工业以太网、无人驾驶、航空电子等网络应用场景的核心技术之一,基于以太网的时间敏感网络(Time Sensitive Network,TSN)能够提供低时延、低抖动的确定性传输服务,一直以来广为业界关注。TSN流量调度是解决帧传输的确定性和有界时延问题的关键技术,其中帧抢占技术通过对不同实时性要求的数据进行划分且允许高优先级实时数据打断低优先级非实时数据的传输,来保证TSN网络中高优先级实时数据的超低时延。然而,帧抢占机制设置“保护带”以隔离高低优先级两类数据的传输,导致在保护带内网络链路空闲。本文针对保护带引起的链路带宽损耗问题,对帧抢占机制进行改进,提出一种基于二级队列调度(Two-Level Queue Scheduling,TLQS)的帧抢占机制。该机制通过设置两组队列,将经过基于门控的时间感知整形机制(Time-Aware Shaper,TAS)调度的非实时数据进行分流、存储与仲裁调度,并利用保护带闲置带宽进行传输选择。仿真结果表明,相较于使用标准帧抢占机制,基于TLQS的帧抢占机制在降低抢占产生的额外开销的基础上,能够有效提升网络带宽利用率。 展开更多
关键词 时间敏感网络 TAS 帧抢占 二级队列调度 保护带
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契约法与组织法双重视角下股权赠与的效力认定
6
作者 贺茜 《北京理工大学学报(社会科学版)》 CSSCI 北大核心 2024年第3期88-100,共13页
采用单一视角认定股权赠与效力,影响《民法典》与《公司法》的衔接适用,损害公司与股东利益。有必要以契约法与组织法的双重视角研判股权赠与的效力。股权赠与合同中赠与合意的认定应加入公司治理利益的考量。股权赠与不适用优先购买权... 采用单一视角认定股权赠与效力,影响《民法典》与《公司法》的衔接适用,损害公司与股东利益。有必要以契约法与组织法的双重视角研判股权赠与的效力。股权赠与合同中赠与合意的认定应加入公司治理利益的考量。股权赠与不适用优先购买权规则,其本身不会损害有限公司的人合性。股权赠与应采公司认可生效主义的股权变动模式,由公司对股权赠与进行合规审查,认可后即完成交付。对于滥用股权赠与规避优先购买权的行为,不发生赠与的法律效力。为防止股东利用股权赠与逃避出资义务,股权赠与完成后应由受赠人履行出资义务,由赠与人承担补充出资责任。 展开更多
关键词 赠与合同 优先购买权 股权变动模式 滥用权利
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C-V2X网联环境下应急优先的绿灯补偿模型研究
7
作者 张长隆 韩发荣 +3 位作者 魏吉敏 戴金钢 杨晓东 瞿仕波 《电信科学》 北大核心 2024年第1期59-70,共12页
针对在路口实施应急车辆优先策略会对非优先相位交通造成影响的问题,在蜂窝车联网(C-V2X)环境下进行了均衡非优先相位通行效益的绿灯补偿模型研究。搭建了相应的算法模型,并对一辆应急车辆的场景进行了模拟。该模型在不影响应急车辆优... 针对在路口实施应急车辆优先策略会对非优先相位交通造成影响的问题,在蜂窝车联网(C-V2X)环境下进行了均衡非优先相位通行效益的绿灯补偿模型研究。搭建了相应的算法模型,并对一辆应急车辆的场景进行了模拟。该模型在不影响应急车辆优先通行的前提下,根据非优先相位实时交通需求计算补偿绿灯时间,从而最小化应急优先对非优先相位的车辆通行影响。仿真结果证明,所提模型在不同的饱和度状态下均可有效地降低应急车辆通过后非优先相位车辆的平均延误时间和平均排队长度。所提模型对于应急车辆通过红绿灯路口的策略进行了优化,提高了通行效率。 展开更多
关键词 应急车辆优先 C-V2X 非优先相位 绿灯补偿 排队长度
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多保护流量自动切换机制提升OLT稳定性课题研究
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作者 王兆杰 孟鹏飞 +3 位作者 王雪冰 贾淼淼 王爱云 任宇 《长江信息通信》 2024年第8期209-211,共3页
多保护流量自动切换机制是针对多种上行传输方式的OLT设备制定的链路和业务的一种保障机制,基于VRRP、链路抢占等技术实现了OLT设备在故障中断、恢复后的业务自动切换;分析了传输中缩减中断时长提升业务质量的问题,优化了OLT设备上联链... 多保护流量自动切换机制是针对多种上行传输方式的OLT设备制定的链路和业务的一种保障机制,基于VRRP、链路抢占等技术实现了OLT设备在故障中断、恢复后的业务自动切换;分析了传输中缩减中断时长提升业务质量的问题,优化了OLT设备上联链路结果,使OLT设备上行传输不仅具备了多种保护方式,同时还提升了业务质量,对宽带业务、IPTV业务等对传输要求较高的业务提供了保障。 展开更多
关键词 VRRP 链路抢占 保护 可靠性 传输质量
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改进的最小空闲时间优先调度算法 被引量:25
9
作者 金宏 王宏安 +1 位作者 王强 戴国忠 《软件学报》 EI CSCD 北大核心 2004年第8期1116-1123,共8页
最小空闲时间优先(least slack first,简称LSF)算法结合任务执行的缓急程度来给任务分配优先级.任务所剩的空闲时间越少,就越需要尽快执行.然而,LSF算法造成任务之间的频繁切换或严重的颠簸现象,增大了系统开销,并限制了其应用.在调度... 最小空闲时间优先(least slack first,简称LSF)算法结合任务执行的缓急程度来给任务分配优先级.任务所剩的空闲时间越少,就越需要尽快执行.然而,LSF算法造成任务之间的频繁切换或严重的颠簸现象,增大了系统开销,并限制了其应用.在调度策略中设置抢占阈值可以减少任务之间的切换,但现有的抢占阈值设置方法因受到固定优先级的限制而不适用于LSF算法.为了减轻LSF算法的颠簸现象,基于抢占阈值的思想,提出适用于LSF算法的抢占阈值分配方法,动态地给每个任务配置抢占阈值.任务的抢占阈值是随着任务执行的缓急程度不同而动态地变化的,而且不受任务个数的限制.仿真结果表明,通过对LSF算法的改进,任务之间的切换大大减少,同时降低了任务截止期错失率.该改进型算法对设计和实现实时操作系统具有一定的参考价值. 展开更多
关键词 调度 实时操作系统 颠簸 抢占阈值 截止期错失率
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抢占式资源受限项目调度问题的遗传算法 被引量:13
10
作者 寿涌毅 彭晓峰 +1 位作者 李菲 赖昌涛 《浙江大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第8期1473-1480,共8页
针对抢占式资源受限项目调度问题中任意活动只被允许抢占最多1次的子问题,在经典的活动列表和优先权值编码方案基础上,引入抢占点概念,设计2种新的二维编码方案,并设计相应的解码方法.在4种编码方案基础上,采用不同的选择算子、交叉算... 针对抢占式资源受限项目调度问题中任意活动只被允许抢占最多1次的子问题,在经典的活动列表和优先权值编码方案基础上,引入抢占点概念,设计2种新的二维编码方案,并设计相应的解码方法.在4种编码方案基础上,采用不同的选择算子、交叉算子及变异概率,并对各种遗传算法的参数设置进行系统的实验测试,确定各方案的最佳参数设置.基于标准PSPLIB数据集设计大规模计算实验.结果表明,在资源受限项目调度问题中引入抢占能够显著缩短项目工期,采用优先权值编码方案的遗传算法在抢占式资源受限项目调度问题上有良好的求解效果,当问题规模扩大时采用活动列表编码方案的遗传算法也表现良好. 展开更多
关键词 项目调度 抢占 遗传算法 活动列表 优先权值
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多处理器硬实时系统的抢占阈值调度研究 被引量:11
11
作者 彭浩 韩江洪 +1 位作者 陆阳 张建军 《计算机研究与发展》 EI CSCD 北大核心 2015年第5期1177-1186,共10页
在实时系统中,抢占在提高系统灵活性的同时带来额外的系统开销,特别在多处理器平台上抢占导致的作业迁移会造成相当大的性能下降,减少不必要的抢占是硬实时系统研究的重要方向.抢占阈值调度是处于抢占调度和不可抢占调度之间的一种混合... 在实时系统中,抢占在提高系统灵活性的同时带来额外的系统开销,特别在多处理器平台上抢占导致的作业迁移会造成相当大的性能下降,减少不必要的抢占是硬实时系统研究的重要方向.抢占阈值调度是处于抢占调度和不可抢占调度之间的一种混合调度方法,在保持调度能力的基础上限制抢占.基于截止期分析建立了多处理器硬实时系统抢占阈值调度的可调度性判定条件,针对抢占阈值调度提出一种改进的优先级分配算法OPA-MLL,并建立了抢占阈值分配(preemption threshold assignment,PTA)算法.仿真结果表明,采用OPA-MLL算法和PTA算法分别给任务集分配优先级和抢占阈值时,可调度任务集比率明显提高,同时能最大程度限制抢占次数. 展开更多
关键词 多处理器 硬实时系统 抢占阈值 可调度判定 优先级分配 抢占阈值分配
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基于动态抢占阈值的实时调度 被引量:10
12
作者 金宏 王强 +1 位作者 王宏安 戴国忠 《计算机研究与发展》 EI CSCD 北大核心 2004年第3期393-398,共6页
具有抢占阈值的调度算法集非抢占调度和纯抢占调度的特点 ,既减少了由于过多的随意抢占造成的CPU资源浪费 ,又保证了一定的任务截止期错失率及CPU资源利用率 已有的工作基本集中于讨论任务集完全给定 ,任务数、任务的优先级及任务的抢... 具有抢占阈值的调度算法集非抢占调度和纯抢占调度的特点 ,既减少了由于过多的随意抢占造成的CPU资源浪费 ,又保证了一定的任务截止期错失率及CPU资源利用率 已有的工作基本集中于讨论任务集完全给定 ,任务数、任务的优先级及任务的抢占阈值在调度前已完全确定 ,而且要求不同的任务具有不同的优先级 提出的具有抢占阈值的调度算法 ,完全放松了对这些条件的限制 ,即任务的个数不确定 ,任务的优先级及其抢占阈值在调度过程中可以动态地变化 最后以常用的LSF调度策略为例 ,结合动态的抢占阈值进行仿真 仿真结果表明 ,对于不确定的任务集、任务优先级和抢占阈值 ,利用具有抢占阈值的动态调度算法 ,降低了任务截止期错失率。 展开更多
关键词 调度 实时系统 抢占阈值 截止期错失率 CPU利用率
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WDM光网络的多优先级业务疏导机制 被引量:4
13
作者 黄琼 李玲霞 +2 位作者 黄胜 王建设 阳小龙 《半导体光电》 CAS CSCD 北大核心 2007年第2期240-244,共5页
IP over WDM网络中,业务疏导能有效提高波长带宽利用率。然而,单一化的业务疏导机制难以满足不同业务的QoS要求,也很难做到经济合理地使用光路。提出了一种支持多优先级业务的疏导机制,该机制根据光路传输的时延和丢包特性来选择恰当的... IP over WDM网络中,业务疏导能有效提高波长带宽利用率。然而,单一化的业务疏导机制难以满足不同业务的QoS要求,也很难做到经济合理地使用光路。提出了一种支持多优先级业务的疏导机制,该机制根据光路传输的时延和丢包特性来选择恰当的疏导路径,同时,该机制结合了抢占和流量分割技术,能有效地实现流量分割和多路抢占,降低了业务的阻塞概率。仿真结果显示,该疏导机制在保证业务QoS的同时,降低了高优先级业务的阻塞概率;在业务负载低时,能有效减少抢占。 展开更多
关键词 波分复用 业务疏导 流量分割 抢占 QOS
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交叉口应急车辆信号优先控制的两阶段模型 被引量:8
14
作者 谢秉磊 胡正 赵航 《系统工程学报》 CSCD 北大核心 2011年第4期492-499,共8页
根据应急车辆行驶特性,建立信号优先转换与优化的两阶段模型.分析了车辆检测器和应急车辆检测器的设置方法,建立了以应急车辆安全无延误通过交叉口为目标的第一阶段模型,和以社会车辆排队最小为目标的第二阶段模型.通过VISSIM仿真,验证... 根据应急车辆行驶特性,建立信号优先转换与优化的两阶段模型.分析了车辆检测器和应急车辆检测器的设置方法,建立了以应急车辆安全无延误通过交叉口为目标的第一阶段模型,和以社会车辆排队最小为目标的第二阶段模型.通过VISSIM仿真,验证了该模型能确保应急车辆在高峰和平峰两种情况下安全无延误地通过交叉口,同时降低其它车辆在交叉口的延误. 展开更多
关键词 信号优先 应急车辆 交叉口 VISSIM仿真
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容错优先级可提升的抢占阈值容错调度算法 被引量:5
15
作者 丁万夫 郭锐锋 +2 位作者 秦承刚 刘娴 郭凤钊 《软件学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第12期2894-2904,共11页
基于软件容错模型,提出了允许容错优先级提升的抢占阈值容错调度算法(extended fault-tolerantfixed-priority with preemption threshold,简称FT-FPPT*).该算法能够在抢占式容错调度算法(fault-tolerantfixed-priority preemptive,简称... 基于软件容错模型,提出了允许容错优先级提升的抢占阈值容错调度算法(extended fault-tolerantfixed-priority with preemption threshold,简称FT-FPPT*).该算法能够在抢占式容错调度算法(fault-tolerantfixed-priority preemptive,简称FT-FPP)和抢占阈值容错调度算法(fault-tolerant fixed-priority with preemptionthreshold,简称FT-FPPT)无法提高系统容错能力的情况下,进一步提高系统的容错能力.为了获得系统中任务优先级分配的最佳策略,基于任务最坏响应时间的可调度性分析,提出了一种最优的优先级配置搜索算法(priorityassignment search algorithm,简称PASA).经过深入分析和实验证明,与FT-FPPT算法相比,FT-FPPT*算法能够有效地提高硬实时系统的容错能力. 展开更多
关键词 实时系统 容错调度 抢占阈值调度 可调度性分析
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改善嵌入式Linux实时性能的方法研究 被引量:19
16
作者 吴姣梅 李红艳 +1 位作者 吴保荣 严明 《微计算机信息》 北大核心 2006年第01Z期72-74,共3页
分析了Linux的实时性,针对其在实时应用中的技术障碍,在参考了与此相关研究基础上,从三方面提出了改善Linux实时性能的改进措施。为提高嵌入式应用响应时间精度,提出两种细化Linux时钟粒度方法;为增强系统内核对实时任务的响应能力,采... 分析了Linux的实时性,针对其在实时应用中的技术障碍,在参考了与此相关研究基础上,从三方面提出了改善Linux实时性能的改进措施。为提高嵌入式应用响应时间精度,提出两种细化Linux时钟粒度方法;为增强系统内核对实时任务的响应能力,采用插入抢占点和修改内核法增强Linux内核的可抢占性;为保证硬实时任务的时限要求,把原Linux的单运行队列改为双运行队列,硬实时任务单独被放在一个队列中,并采用MLF调度算法代替原内核的FIFO调度算法。 展开更多
关键词 LINUX 实时性 调度策略 抢占 嵌入式系统
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Linux实时抢占补丁研究及实时性能测试 被引量:16
17
作者 张晓龙 郭锐锋 +1 位作者 陶耀东 刘生 《计算机工程》 CAS CSCD 2014年第10期304-307,313,共5页
准确的量化数据可作为评测及选择实时Linux系统的参考依据。研究实时Linux系统中实时抢占补丁的关键特性,提出一种代码插桩的实时性能评测方法。在增加实时抢占补丁的Linux操作系统上加载运行测试程序,利用测试程序关键位置的代码探测... 准确的量化数据可作为评测及选择实时Linux系统的参考依据。研究实时Linux系统中实时抢占补丁的关键特性,提出一种代码插桩的实时性能评测方法。在增加实时抢占补丁的Linux操作系统上加载运行测试程序,利用测试程序关键位置的代码探测段来获取运行系统中的重要信息,以完成实时性能的评测。对基于数控平台上该实时系统的中断响应时间和上下文切换时间等评测指标进行测试,结果表明,与标准Linux系统的评测指标相比,该系统的中断响应时间和上下文切换时间分别约减少10%和99%,达到了硬实时系统的要求,满足数控应用的实时需求。 展开更多
关键词 实时Linux系统 实时抢占 实时性能 硬实时系统 代码插桩 数控平台
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基于ARM的Linux实时抢占补丁的研究与实现 被引量:10
18
作者 王帅华 杨东升 +1 位作者 王允森 袁晓慧 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2015年第9期1-4,共4页
随着ARM处理器计算能力的提高,该类型的处理器在嵌入式领域的应用越来越广泛的同时,也得到了数控系统的青睐。结合数控系统的实时加工技术的要求,通过分析和研究Linux实时抢占补丁(RT-Preempt patch)技术,提出了一种基于ARM微处理器TI A... 随着ARM处理器计算能力的提高,该类型的处理器在嵌入式领域的应用越来越广泛的同时,也得到了数控系统的青睐。结合数控系统的实时加工技术的要求,通过分析和研究Linux实时抢占补丁(RT-Preempt patch)技术,提出了一种基于ARM微处理器TI AM3358的嵌入式实时系统解决方案。在以TI AM3358为硬件平台的Linux嵌入式系统中实现了RT-Preempt的应用,并对任务调度延迟、中断响应延迟和优先级反转问题进行了测试。经试验证明,提出的实时系统解决方案可以满足中档数控系统实时加工的需求。 展开更多
关键词 可抢占实时补丁 嵌入式实时系统 嵌入式数控系统
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Linux中一种改进的实时调度算法及其应用 被引量:6
19
作者 谭云福 刘杰 刘国华 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2008年第10期256-258,共3页
在实时操作系统中,调度算法起着关键性的作用,然而调度算法的开销与系统的调度性能之间经常是一对矛盾。就此问题,结合最新版Linux2.6内核任务调度的特点,提出了一种改进的最小裕度优先(LSF)算法。针对LSF算法中因任务间的频繁切换造成... 在实时操作系统中,调度算法起着关键性的作用,然而调度算法的开销与系统的调度性能之间经常是一对矛盾。就此问题,结合最新版Linux2.6内核任务调度的特点,提出了一种改进的最小裕度优先(LSF)算法。针对LSF算法中因任务间的频繁切换造成系统开销增大的缺点,通过采用适当的抢占阈值策略减少"颠簸"现象,提高了Linux2.6内核的实时性。 展开更多
关键词 LINUX 实时调度 颠簸 抢占阈值 最小裕度优先
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一种新型实时调度算法研究 被引量:5
20
作者 何东之 李伟 张向文 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2005年第11期1965-1970,共6页
在许多片上特定应用系统中,任务多且切换频繁,任务切换开销大,有时甚至严重影响系统的可调度性.研究了动态可抢占门限调度算法,它通过初始门限值、动态门限值的计算和优化线程分配,实现了在处理器高利用率下,有效降低任务切换开销的目的... 在许多片上特定应用系统中,任务多且切换频繁,任务切换开销大,有时甚至严重影响系统的可调度性.研究了动态可抢占门限调度算法,它通过初始门限值、动态门限值的计算和优化线程分配,实现了在处理器高利用率下,有效降低任务切换开销的目的,并相应地减少了对内存的需求.动态可抢占门限调度算法是将静态抢占门限算法与动态调度算法有机地结合在一起,完成了由静态到动态无缝转换. 展开更多
关键词 实时系统 调度算法 抢占门限 线程 动态调度算法
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