下肢康复训练机器人协作控制与S型规划算法研究

针对下肢康复训练机器人协作控制与S型规划算法展开研究,寻找能够降低机器人驱动器控制过程中冗余振动的方法.首先利用指数积(POE)法建立了各关节连杆的相对转换关系;然后针对下肢康复机器人的特点,应用拉格朗日法求解机器人动力学问题,针对模型参数采用辨识方法实现了动力学参数获取,进而实现了下肢康复训练机器人协作控制;最后提出一种S型轨迹插补规划方法,根据定义的限制条件值给出了所有可能的轨迹形状,并且保证没有机械谐振激励.实验结果表明:协作控制与S规划算法对机器人操作性能有很大的提升,同时对于机器人的精确运动控制有着重要的意义.

新型微型六足机器人的运动原理及控制程序

介绍了一种微型六足机器人的新结构,该结构将直线行进运动与转向运动合理地结合了起来,论述了这种新型结构的运动结合原理以及基于IO板的机器人控制系统VB软件编程,分析了机器人的运动稳定性和灵活性,给出了实验结果和分析。成功制作了机器人样机——“银甲虫1号”,其大小为:半径3cm,高4.2cm,重49g。实验证明“银甲虫1号”运动灵活可靠,有很好的机动性。

微型仿生六足机器人的运动控制的软件设计

介绍了一种微型六足机器人的新结构,该设计将直线行进运动与转向运动合理地结合了起来；着重介绍了基于IO板的机器人控制系统VB软件设计,并分析了机器人的运动稳定性和灵活性；最后是实验结果和分析；按照文章叙述成功制作了机器人样机——“银甲虫1号”,其大小为：半径3cm,高4．2cm,重49g；实验证明“银甲虫1号”运动灵活可靠,有很好的机动性。