无人机单目视觉AOA三维定位方法

针对目前无人机单目视觉定位研究中对先验背景信息依赖性强、环境变化导致精度波动等问题,提出基于到达角(AOA)的无人机分时异地单目视觉三维定位方法,无人机搭载单目CCD相机依次飞行至目标周围多个位置进行目标成像和数据采集,并基于AOA原理完成对目标三维坐标的估计。建立单目视觉和AOA三维定位量测模型,依次采用二维伪线性估计和三维加权最小二乘算法与非等角分布的量测点进行AOA三维定位并设计任务流程,通过算法仿真与实验,在无环境与先验信息的条件下实现对目标的三维定位,验证方法有效性。

基于方向余弦的交会方法

在多台光电经纬仪组成的测量网络中,为了快速得到目标的空间位置信息,提出了一种基于方向余弦的交会方法。本文方法根据光电经纬仪实时跟踪被测目标时的几何关系,利用光电经纬仪的站点位置和实时获得的测角信息,对每台光电经纬仪都构建两个方向余弦,利用加权算法实时估计出被测目标的空间三维坐标。试验结果表明,对于近距离的空间目标,与雷达的测量数据相比,本文方法得到的目标位置数据平滑、无波动,二者的定位误差均小于0.5m,能满足目标高精度的定位要求。