基于Petri网的RGVs系统中环路死锁研究

为实现自动小车存取系统的实时控制,基于双重着色赋时Petri网(Colored Ti med Petri Nets,CTPN)构建了RGVs系统(Rail-Guided Vehicles system,RGVs)的动态模型。同时为了提高RGVs系统的存储效率,对RGV小车采用基于最短路径的调度策略。并针对RGVs系统的临界状态即将发生环路(环路链)死锁的状况,提出了一种死锁预防的方法。最后基于VC.NET验证其有效性。

基于混合算法的环形轨道RGV系统调度优化研究

针对自动化仓库中环形轨道RGV(有轨制导车辆)调度问题,以任务最短完成时间为目标,分析其主要影响因素。在此基础上提出路径最短和堵塞次数最少两个优化目标,并建立数学模型,设计基于规则的遗传算法求解。使用自适应的交叉变异概率代替传统遗传算法中的固定参数,改善遗传算法易陷入局部最优解的现象。同时,为解决多目标优化求解问题,提出了改进的自适应权重的求解方案。通过Matlab仿真实验分析比较算法性能,验证了算法的有效性。

有轨制导车堆垛的动态稳定性研究

有轨制导车(RGV)堆垛是智能仓储的关键一环,运动时倒塌不仅会降低工作效率,还可能带来货物损坏、轨道变形等安全隐患。为提高智能仓储系统的工作效率,从箱子位置和刚体受力的角度,提出一种RGV堆垛的可承载加速度(即不使任何箱子倒塌的最大加速度值)计算方法。首先,根据加速度方向和箱子的位置,将堆垛中箱子划分为多个刚体,每个刚体包含会一起倒塌的多个箱子;然后,根据堆垛中刚体的位置构建刚体树,分析刚体之间的通过树传递的阻倒力;最后根据阻倒力计算RGV堆垛的可承载加速度。提出的可承载加速度不仅可用于限制RGV运动加速度,还可用于定量评估堆垛的动态稳定性。实验结果表明,可承载加速度计算结果与Unity仿真堆垛的动态稳定性之间,呈现皮尔逊相关系数>0.8的极强线性相关性,优于现有的堆垛动态稳定性评估方法。

一种基于RGV、AGV的柔性输送系统

随着现代制造业的迅速发展,我国的物流行业也随之崛起,并且逐渐受到全社会的广泛关注。早期的人工物流、机械化物流方式,已经远远不能满足现在大规模生产流水线的需求。本文提出了一种基于RGV、AGV的柔性输送系统,其中环形RGV输送系统通过成对的码头和码头之间的流水线与AGV输送系统、非环形往复式RGV输送系统相接驳;AGV输送系统和非环形往复式RGV输送系统用于将物流货品从环形RGV输送系统送入或送出指定物流系统。该系统有效地克服传统单一RGV输送系统对使用场所的适应性差、轨道占用空间大等缺点,同时避免使用单一AGV输送系统带来的输送效率较低、设备及维护成本较高等问题。

基于直线往复单智能RGV系统单工序调度研究

针对直线布局轨道式智能加工系统单自动引导车(rail guide vehicle,RGV)单工序作业调度进行研究。考虑到智能RGV与数控机床(CNC machine tools)的特点,建立了给定时间内RGV与CNC机床配合物料加工下料用时之和最小化为目标的非线性整数规划模型。当加工物料数目比较多时,求解该问题非常耗时。根据RGV与CNC机床加工物料调度特征,提出计算机模拟仿真算法对问题进行求解。利用3组系统参数对模型及算法的有效性和实用性进行了检验分析,最后给出了最优调度计划的实际运行结果及结论。

面向板式定制家具立体仓库的穿梭车结构设计与分析

针对现有的堆垛机式板材立体仓库存取系统运行效率低、结构复杂、成本高等问题,设计了一款能够自动换层存取货物的穿梭车。整机由行走装置、移载装置、框架式车身等部件组成。在研究板式家具产品特征的基础上进行整车结构设计和参数确定,对换层行走的工作原理进行设计,对移载装置中的关键部件空间圆柱凸轮机构进行详细设计,并利用有限元软件对车架结构进行了分析和参数优化。结果表明,穿梭车可以实现换层行走功能,货箱移载装置无严重冲击载荷,优化后的车架结构有效提升整车的稳定性,能够保证仓储质量,提高存储效率,降低仓储成本。

电动汽车动态无线充电多接收线圈耦合功率波动性的研究

本文作者以电动汽车动态无线充电系统为研究对象,对功率的波动现象作了深入的研究。首先根据电路理论建立并分析电动汽车动态无线充电系统的不同数学模型,进而探究利用多接收线圈减小功率的波动。其次对多接收线圈动态耦合模型进行有限元仿真,探究动态无线充电过程中的耦合系数以及相关电参数的变化规律。最后根据仿真分析结果搭建电动汽车动态无线充电系统试验平台,分析该模型在动态无线充电过程中的传输功率波动情况。

面向棋盘格式立体货架的RGV控制系统研究

棋盘格式立体货架(MCB)及其有轨自动化小车(RGV)是一种面向单件多品种随机存储的新型自动化仓储设备。基于对MCB立体货架的作业特点分析,提出了RGV系统的路径优化算法以及速度优化问题解决方案,通过实时计算起始点到目标点距离,并调用对应的速度曲线从而实现了货物平稳的、智能化的出入库作业。通过介绍样机研制的情况,并进行了实验验证,表明RGV控制系统操作灵活性能稳定,可靠性高,为基于MCB立体货架的RGV系统的工程化和市场化奠定了基础。

RGV轨道穿梭车在船厂无人化钢板库区中的应用

根据目前国内船舶行业钢板库区的现状以及钢板库区智能化升级的需求,阐述一种RGV轨道穿梭车在智能化钢板库区应用的技术条件,较为详细地介绍了RGV轨道穿梭车机械结构、定位检测方式、无线通信方式、调度管理等方面的关键技术,针对船用钢板规格种类繁多的情况,提供了一种较为理想的解决办法,解决了钢板标准化入库的问题,降低了钢板入库时间,提高了整个库区的作业效率。

有轨制导车辆(RGV小车)的设计

该文是智能物流有轨制导车辆(R ail Guided Vehicle,以下简称R GV小车)的设计实例,在文章中作者首先对智能物流中RGV小车做了介绍,列出设计计算依据和相关结构设计事项。最后作者介绍了RGV小车的结构设计,将RGV小车整个单机设备的设计计算及结构设计完整的展现给读者。

直线感应电动机在RGV穿梭车上的应用研究

随着自动化物流系统输送效率的提升,RGV穿梭车的高速走行和高加减速控制逐步成为瓶颈。直线感应电动机因其同步速度高、直接推力大等特点,成为RGV穿梭车驱动方式改进的关注方向。本文通过直线感应电动机在RGV穿梭车的应用论证,并对试验样机进行了测试与分析,探讨了技术的可行性,对应用中发现的直线感应电机边端效应、气隙影响、温升等对穿梭车控制产生影响的相关问题提出了观点和应对措施,为发展直线感应电动机在RGV穿梭车上的应用提供了借鉴和应用依据。

基于西门子Profibus DP的RGV通信

以轨道式引导穿梭运输车为研究对象,基于西门子的Profibus DP网络和滑触线技术,研究分析了以中央控制系统为主站、车载控制系统为从站的主从通信模式,提高了运输车在物流设备中的使用水平。

直线感应电动机在RGV穿梭车上的应用研究

随着自动化物流系统输送效率的提升，RGV穿梭车的走行速度较低和加减速控制较慢的问题已逐渐成为发展的瓶颈。直线感应电动机因其同步速度高、直接推力大等特点，成为了RGV穿梭车驱动方式改进的关注方向。本文通过直线感应电动机在RGV穿梭车上应用的论证，并对试验样机进行了测试与分析，探讨了技术的可行性。对应用中出现的直线感应电机边端效应、气隙影响、温升等对穿梭车控制可能产生影响的相关问题提出了看法和应对措施，从而为发展直线感应电动机在RGV穿梭车上的应用提供了借鉴和依据。

RGV流水线在注塑机装配中的应用

基于注塑机生产装配特点,重构其工艺流程和作业班组,使其从过去的固定式离散型装配过渡到流水线装配模式。利用有轨制导车辆(Rail Guided Vehicle,RGV)建立注塑机总装流水线,使得流水线更加柔性,从而快速适应从离散型装配到流水线装配的过渡,以达到降低生产成本、提高企业竞争力的目的。另外,探讨RGV流水线在注塑机装配中应用的基本方法和常见问题,提出现阶段较为合理的解决方法,以期为相关专业提供参考。

立体库在汽车涂装车间中的应用

大容量车身存储区是汽车涂装车间生产系统的重要组成部分。介绍了涂装车间存储区的功能、形式和性能指标,讨论了立体库相对平面库的优势,对比了堆垛机式立体库和轨道穿梭车(RGV)式立体库的结构和运行模式,分析了RGV式立体库相对堆垛机式立体库的优势。基于这些优势,RGV式立体库的应用可有效提升涂装车间的生产效率和柔性化水平。

四向车仓储作业效率影响因素的仿真分析

由于具有存储密度大、占地面积小、智能化程度高等技术优势,四向车密集仓储系统在国内外不同生产领域的应用方兴未艾,其中四向车作业效率的提升与系统整体布局、存储策略以及车辆调度等复杂因素相关联。文中以某工程项目需求为背景,基于Flexsim物流仿真软件建立了密集仓储作业仿真模型,分析了影响四向车入出库作业效率的主要因素。结果显示:提升机是四向车仓储作业效率提升的关键要素之一;单出库口布置在仓储系统主通道方向的一侧,当密集库的长宽比接近1时,有利于四向车作业效率的提升,而受构筑物空间布局限制时,应优先考虑增加货架列方向的尺寸。相比于货物的随机存储,就近存储策略下增加出库口的数量可有效提升四向车的作业效率,由此给出了出库口布置数量及其位置分布建议。相对于单通道控制的多车调度策略,定向路径调度更适用于多四向车运行的场景,为四向车密集库系统规划与资源合理配置提供参考。

穿梭车导向轮的结构设计与分析

穿梭车是密集仓储系统的核心设备,它在立体货架导轨上行走时,除了需要穿梭车行走系统提供动力外,还需要导向轮辅助定向。文章通过对导向轮不同导向方案的技术特点及导向轮的受力情况的对比研究和分析讨论,提出了导向轮结构受力计算公式和选型方案。通过计算导向轮偏斜运行水平侧向载荷确定导向轮主要结构尺寸。最后介绍了一种穿梭车改进导向结构并进行了测试试验。测试验证表明,改进结构具有明显优势,可以有效提高导向轮的使用寿命并降低使用成本,为后续穿梭车结构设计改进优化提供设计参考。

基于ADAMS的有轨引导小车运动学仿真及设计改进

为评估RGV小车设计的合理性,利用ADAMS软件建立了RGV小车虚拟样机模型并对所建模型进行运动学仿真。仿真结果显示RGV小车大体运行良好,但有自动转弯趋势。这是由于小车结构的限制,电机只能安装在轴的一侧,从而导致了轴的变形不协调。根据仿真得到的信息对小车的设计进行改进,减少和避免轴变形不协调,改善了小车运行性能。通过仿真找出和发现RGV小车设计中潜在的问题,既缩短小车的开发周期又降低开发成本。

直线往复式轨道自动导引车智能调度算法

以某自动化立体仓库系统为例,介绍运行于单条轨道上的2辆直线往复式轨道自动导引车(RGV)的智能调度算法和避碰防撞算法,解决2辆RGV的相向碰撞和同向追尾问题,在不相撞的前提下合理高效地向2辆RGV分配任务。实际应用结果表明,该算法能有效提高工作效率。

基于改进量子微粒群的轨道导引小车系统建模与优化

为提高自动小车存取系统中轨道导引小车系统的出入库作业效率,提出了一种基于改进量子微粒群的优化方法。分析了轨道导引小车系统出入库作业任务队列特征,建立了数学模型。在此基础上利用量子微粒群算法进行优化调度,并在该算法中引入高斯变异算子,克服了其容易陷入局部最优的缺点。通过仿真实验表明了方法的可行性和有效性。