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Geo-location for Ground Target with Multiple Observations Using Unmanned Aerial Vehicle 被引量:1
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作者 Xu Cheng He Chenglong Huang Daqing 《Transactions of Nanjing University of Aeronautics and Astronautics》 EI CSCD 2018年第5期829-837,共9页
In order to improve the target location accuracy of unmanned aerial vehicle(UAV),a novel target location method using multiple observations is proposed.Firstly,the camera intrinsic parameters are calibrated.Then,the w... In order to improve the target location accuracy of unmanned aerial vehicle(UAV),a novel target location method using multiple observations is proposed.Firstly,the camera intrinsic parameters are calibrated.Then,the weighted least squares estimation is used to improve the localization precision because the traditional crossover method is vulnerable to noise and has low precision.By repeatedly measuring the same target point,a nonlinear observation equation is established and then covered to linear equations using Taylor expansion.The weighted matrix is obtained according to the height of the measurement point and the camera optic axis pointing angle,and then the weighted least squares estimation is used to calculate the target position iteratively.Finally,the effectiveness and robustness of this method is verified by numerical simulation and flight test.The results show that this method can effectively improve the precision of target location. 展开更多
关键词 unmanned AERIAL vehicle target location CAMERA calibration WEIGHTED least SQUARES estimation
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A NEW METHOD FOR DETERMINING THE LOCATION AND LENGTH OF A THIN CYLINDRICAL TARGET WITH RANGE DIFFERENCE OF A MULTISTATIC RADAR SYSTEM 被引量:1
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作者 Wei Chongyu Xu Shanjia Wang Dongjin (Dept. of Electron. Eng. and Info. Sci., Univ. of Sci. and Technol. of China, Hefei 230027) 《Journal of Electronics(China)》 2000年第2期139-145,共7页
This paper describes a short range target location system based on the range difference information of a T-R4 multistatic radar system with FMCW signal. A new method is proposed to determine the location and length of... This paper describes a short range target location system based on the range difference information of a T-R4 multistatic radar system with FMCW signal. A new method is proposed to determine the location and length of a thin cylindrical target making use of the high resolution of wide band FMCW signal and the spectrum characteristics of the target echo. Formulae are derived for target location and its length estimation being independent of the transmitter position. System performances are simulated with the proposed algorithm and the results are given for various situations. 展开更多
关键词 Multistatic radar target location Range DIFFERENCE FMCW
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Scale effect removal and range migration correction for hypersonic target coherent detection
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作者 WU Shang SUN Zhi +4 位作者 JIANG Xingtao ZHANG Haonan DENG Jiangyun LI Xiaolong CUI Guolong 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2024年第1期14-23,共10页
The detection of hypersonic targets usually confronts range migration(RM)issue before coherent integration(CI).The traditional methods aiming at correcting RM to obtain CI mainly considers the narrow-band radar condit... The detection of hypersonic targets usually confronts range migration(RM)issue before coherent integration(CI).The traditional methods aiming at correcting RM to obtain CI mainly considers the narrow-band radar condition.However,with the increasing requirement of far-range detection,the time bandwidth product,which is corresponding to radar’s mean power,should be promoted in actual application.Thus,the echo signal generates the scale effect(SE)at large time bandwidth product situation,influencing the intra and inter pulse integration performance.To eliminate SE and correct RM,this paper proposes an effective algorithm,i.e.,scaled location rotation transform(ScLRT).The ScLRT can remove SE to obtain the matching pulse compression(PC)as well as correct RM to complete CI via the location rotation transform,being implemented by seeking the actual rotation angle.Compared to the traditional coherent detection algorithms,Sc LRT can address the SE problem to achieve better detection/estimation capabilities.At last,this paper gives several simulations to assess the viability of ScLRT. 展开更多
关键词 hypersonic target detection coherent integration(CI) scale effect(SE)removal range migration(RM)correction scaled location rotation transform(ScLRT)
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Subpixel Target Location Techniques for 3-D Coordinate Measuring System
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作者 YUZhi-jing MASu-ying 《Semiconductor Photonics and Technology》 CAS 2002年第2期111-115,共5页
the close photogrammetric 3-D coordinate measurement is a newmeasuring technology in the fields of the coordinate measurementmachine (CMM) in recent years. In this method, we usually place sometargets on the measured ... the close photogrammetric 3-D coordinate measurement is a newmeasuring technology in the fields of the coordinate measurementmachine (CMM) in recent years. In this method, we usually place sometargets on the measured object and take image of targets to determinethe object coordinate. The subpixel location of target image plays animportant role in high accuracy 3-D coordinate measuring procedure.In this paper, some subpixel location methods are reviewed and somefactors which affect location precision are analyzed. 展开更多
关键词 Subpixel precision target location centroid algorithm bilinearinterpolation
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A Method to Obtain the Moving Speed of Uncooperative Target Based on Only Two Measurements
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作者 Tao Yu 《Advances in Aerospace Science and Technology》 2024年第1期1-9,共9页
The existing research results show that a fixed single station must conduct three consecutive frequency shift measurements and obtain the target’s moving speed by constructing two frequency difference equations. This... The existing research results show that a fixed single station must conduct three consecutive frequency shift measurements and obtain the target’s moving speed by constructing two frequency difference equations. This article proposes a new method that requires only two consecutive measurements. While using the azimuth measurement to obtain the angular difference between two radial distances, it also conducts two consecutive Doppler frequency shift measurements at the same target azimuth. On the basis of this measurement, a frequency difference equation is first constructed and solved jointly with the Doppler frequency shift equation. By eliminating the velocity variable and using the measured angular difference to obtain the target’s lead angle, the target’s velocity can be solved by using the Doppler frequency shift equation again. The new method avoids the condition that the target must move equidistantly, which not only provides an achievable method for engineering applications but also lays a good foundation for further exploring the use of steady-state signals to achieve passive positioning. 展开更多
关键词 Moving Speed Non-Cooperative target Doppler Frequency Shift Frequency Difference Equation AZIMUTH Steady-State Signal Passive location
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Vehicle Real-time Location Based on Visual Perception Model 被引量:1
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作者 LIUZhi-fang YOUZhi-sheng 《Semiconductor Photonics and Technology》 CAS 2003年第1期55-61,共7页
Vehicle recognition system (VRS) plays a very important role in the field of intelligent transportation systems.A novel and intuitive method is proposed for vehicle location.The method we provide for vehicle location ... Vehicle recognition system (VRS) plays a very important role in the field of intelligent transportation systems.A novel and intuitive method is proposed for vehicle location.The method we provide for vehicle location is based on human visual perception model technique. The perception color space HSI in this algorithm is adopted.Three color components of a color image and more potential edge patterns are integrated for solving the feature extraction problem.A fast and automatic threshold technique based on human visual perception model is also developed.The vertical edge projection and horizontal edge projection are adopted for locating left-right boundary of vehicle and top-bottom boundary of vehicle, respectively. Very promising experimental results are obtained using real-time vehicle image sequences, which have confirmed that this proposed location vehicle method is efficient and reliable, and its calculation speed meets the needs of the VRS. 展开更多
关键词 vehicle recognition system vehicle location visual perception model vertical edge projection horizontal edge projection dynamic target detection
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基于改进YOLO v5的复杂环境下桑树枝干识别定位方法 被引量:1
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作者 李丽 卢世博 +2 位作者 任浩 徐刚 周永忠 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第2期249-257,共9页
为实现复杂自然环境下对桑树嫩叶处枝干的识别检测,改变当前桑叶采摘设备作业过程中依赖人工辅助定位的现状,解决识别目标姿态多样和环境复杂导致的低识别率问题,提出一种基于改进YOLO v5模型的桑树枝干识别模型(YOLO v5-mulberry),并... 为实现复杂自然环境下对桑树嫩叶处枝干的识别检测,改变当前桑叶采摘设备作业过程中依赖人工辅助定位的现状,解决识别目标姿态多样和环境复杂导致的低识别率问题,提出一种基于改进YOLO v5模型的桑树枝干识别模型(YOLO v5-mulberry),并结合深度相机构建定位系统。首先,在YOLO v5的骨干网络中加入CBAM(Convolutional block attention module)注意力机制,提高神经网络对桑树枝干的关注度;并增加小目标层使模型可检测4像素×4像素的目标,提高了模型检测小目标的性能;同时使用GIoU损失函数替换原始网络中的IoU损失函数,有效防止了预测框和真实框尺寸较小时无法正确反映预测框及真实框之间位置关系的情况;随后,完成深度图和彩色图的像素对齐,通过坐标系转换获取桑树枝干三维坐标。试验结果表明:YOLO v5-mulberry检测模型的平均精度均值为94.2%,较原模型提高16.9个百分点,置信度也提高12.1%;模型室外检测时应检测目标数53,实际检测目标数为48,检测率为90.57%;桑树嫩叶处枝干三维坐标识别定位系统的定位误差为(9.4985 mm,11.285 mm,19.11 mm),满足使用要求。该研究可实现桑树嫩叶处枝干的识别与定位,有助于推动桑叶智能化采摘机器人研究。 展开更多
关键词 桑叶采摘 枝干识别定位 YOLO v5 目标检测 注意力机制 坐标转换
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基于COF-YOLOv5s的油茶果识别定位
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作者 王金鹏 何萌 +1 位作者 甄乾广 周宏平 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第13期179-188,共10页
针对自然环境下油茶果存在多种类、多遮挡及小目标等问题,该研究基于YOLOv5s提出COFYOLOv5s(camellia oleifera fruit-you only look once)油茶果识别模型,实现油茶果的高精度检测。通过添加小目标检测层、将FasterNet中的轻量化模块Fas... 针对自然环境下油茶果存在多种类、多遮挡及小目标等问题,该研究基于YOLOv5s提出COFYOLOv5s(camellia oleifera fruit-you only look once)油茶果识别模型,实现油茶果的高精度检测。通过添加小目标检测层、将FasterNet中的轻量化模块Faster Block嵌入到C3模块及添加Biformer注意力机制对YOLOv5s进行改进。试验结果表明,改进后网络在测试集上的精度、召回率、平均精度均值分别为97.6%、97.8%、99.1%,比YOLOv5s分别提高5.0、7.5、4.4个百分点,推理时间为10.3 ms。将模型部署到Jetson Xavier NX中,结合ZED mini相机进行油茶果识别与定位试验。室内试验得到COF-YOLOv5s的召回率为91.7%,室外绿油茶果的召回率为68.8%,小目标红油茶果在弱光条件下的召回率为64.3%。研究结果可为实现油茶产业的智能化和规模化提供理论支持。 展开更多
关键词 深度学习 目标检测 油茶果 采收 定位
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异型圆柱贯穿腔体多轴线定位方法研究
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作者 兰孝文 赵波 +1 位作者 王少锋 黄顺舟 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第9期154-159,共6页
异型圆柱贯穿腔体承载件的多轴线定位是其自动化缺陷检测的前提,本文提出一种基于机器视觉的异型圆柱贯穿腔体承载件的多轴线定位方法,从根源上解决了人工定位测量速度慢、精度低、自动化定位不能批量处理多个特征等问题。首先标定相机... 异型圆柱贯穿腔体承载件的多轴线定位是其自动化缺陷检测的前提,本文提出一种基于机器视觉的异型圆柱贯穿腔体承载件的多轴线定位方法,从根源上解决了人工定位测量速度慢、精度低、自动化定位不能批量处理多个特征等问题。首先标定相机内参和机械臂手眼关系,接着采集异型承载件图像并检测端面椭圆,然后识别端面ArUco靶标并估计相机位姿,最后将承载件端面圆心坐标和法向量转换到机器人基座坐标系下,求解轴线数学表征。实验结果表明,该方法可以快速定位承载件轴线特征,异型承载件端面圆心定位精度最高可达1.63mm,端面ArUco靶标姿态估计精度最高可达0.35°,效率远超于人工测量,并可以处理具有多个圆柱端面的异型工件,具有一定的工业应用价值。 展开更多
关键词 单目视觉 工业机器人 ArUco靶标 目标检测 特征定位
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基于顶点与主体区域同步检测的精准车牌定位
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作者 徐光柱 刘高飞 +3 位作者 匡婉 万秋波 马国亮 雷帮军 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第2期376-387,共12页
为应对非约束环境下的车牌精定位问题,提出一种基于顶点局部区域与主体区域同步检测策略的非约束性车牌定位算法。通过删减YOLOv5网络的输出结构,训练得到可同步检测车牌及顶点区域的车牌检测网络,在兼顾精度与计算速度的前提下,实现车... 为应对非约束环境下的车牌精定位问题,提出一种基于顶点局部区域与主体区域同步检测策略的非约束性车牌定位算法。通过删减YOLOv5网络的输出结构,训练得到可同步检测车牌及顶点区域的车牌检测网络,在兼顾精度与计算速度的前提下,实现车牌顶点和主体区域的同步定位。针对一幅图中存在多个车牌区域及顶点区域存在少量漏检和误检的情况,分别设计了车牌顶点归类和单一缺失顶点预测后处理算法,借助顶点间的空间位置关系进行漏检目标预测和误检目标排查,有效改善了因场景复杂导致的个别顶点目标检测效果差的问题。所提算法在中国城市停车场数据集(CCPD)上的测试结果显示,平均精准率达99.25%,平均召回率达98.70%。所提算法不仅能够准确预测出车牌的4个顶点坐标,而且在中端GPU硬件平台上处理速度可达121帧/s,具有较好的应用价值。 展开更多
关键词 深度学习 卷积网络 视觉目标检测 非约束车牌定位 车牌顶点检测
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一种融合时差频差和测向的运动目标跟踪方法
11
作者 徐海源 苏成晓 汪华兴 《电讯技术》 北大核心 2024年第2期261-265,共5页
传统的星载无源定位系统对空中辐射源定位求解通常采用假设高程的方法,高程假设误差将对定位跟踪精度造成较大影响。为实现未知高程运动辐射源的高精度定位跟踪,针对异轨三星构型的无源定位系统,提出了一种基于时差、频差和二维测向融... 传统的星载无源定位系统对空中辐射源定位求解通常采用假设高程的方法,高程假设误差将对定位跟踪精度造成较大影响。为实现未知高程运动辐射源的高精度定位跟踪,针对异轨三星构型的无源定位系统,提出了一种基于时差、频差和二维测向融合的迭代扩展卡尔曼滤波(Iterative Extended Kalman Filter,IEKF)跟踪方法。在WGS-84坐标系下建立了状态方程和观测方程,并采用IEKF方法对目标状态进行估计。仿真结果表明,该方法可对未知高程的运动目标进行高精度状态估计,典型仿真场景下的目标高程估计精度达到百米量级,相对于已有方法收敛时间更短,并且在卫星覆盖范围内具有更大的高精度定位跟踪区域。 展开更多
关键词 星载无源定位 目标跟踪 迭代扩展卡尔曼滤波(IEKF)
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遥感大数据的地理环境构建及目标保障技术综述
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作者 眭海刚 周宁 魏天怡 《无线电工程》 2024年第11期2505-2519,共15页
地理环境构建及目标保障在安全政策制定、突发事件应急、国土防护和灾害监测等事件中发挥着重要的作用。随着卫星、无人机和地面传感网等空天地传感器的迅猛发展,遥感大数据正成为地理构建、目标保障的重要数据来源。围绕遥感大数据的... 地理环境构建及目标保障在安全政策制定、突发事件应急、国土防护和灾害监测等事件中发挥着重要的作用。随着卫星、无人机和地面传感网等空天地传感器的迅猛发展,遥感大数据正成为地理构建、目标保障的重要数据来源。围绕遥感大数据的发展现状,从遥感大数据的获取技术与手段着手,探索卫星遥感全球高精度定位与测图、重点地区空天遥感三维地理环境构建、遥感影像全要素解译和遥感目标检索等关键技术。根据遥感大数据在不同情景下的实践与应用,简要介绍了遥感大数据的典型案例,如突发事件应急响应、遥感自然灾害监测与评估。结合当今社会的发展与战略背景,对遥感大数据的应用前景进行了总结与展望。 展开更多
关键词 遥感大数据 地理环境构建 目标动态检测 目标定位
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基于神经网络的工业机器人视觉抓取系统设计 被引量:1
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作者 燕硕 李建松 唐昌松 《计算机测量与控制》 2024年第4期201-209,共9页
针对机器人示教编程方法导致的工件位置固定、抓取效率低下的问题,研究神经网络在机器人视觉识别与抓取规划中的应用,建立了视觉引导方案,通过YOLOV5神经网络模型开发视觉识别系统,识别物体的种类,同时获取待抓取物体定位点坐标;提出了... 针对机器人示教编程方法导致的工件位置固定、抓取效率低下的问题,研究神经网络在机器人视觉识别与抓取规划中的应用,建立了视觉引导方案,通过YOLOV5神经网络模型开发视觉识别系统,识别物体的种类,同时获取待抓取物体定位点坐标;提出了机器人六点手眼标定原理并进行标定实验,提出了针对俯视图为圆形或长方形物体的定位方法;最后针对3种物体进行了180次的抓取实验,实验的综合平均抓取成功率约为92.8%,验证了视觉识别和抓取机器人系统具备实际应用的可能性,有效提高了抓取效率。 展开更多
关键词 神经网络 目标定位 机器人抓取 机器人标定 视觉引导
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基于对称性评价的曲线对称中心拟合算法 被引量:1
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作者 张鑫 刘海波 夏玉国 《计量学报》 CSCD 北大核心 2024年第3期379-385,共7页
在缺乏形状先验信息的前提下,对有噪声干扰的一维图像(灰度曲线)进行中心位置估计是机器视觉测量中的关键问题之一。以曲线与其镜像的匹配误差作为对称性评价函数,提出一种对称中心拟合算法,并采用最小二乘法计算最佳匹配点作为对称中... 在缺乏形状先验信息的前提下,对有噪声干扰的一维图像(灰度曲线)进行中心位置估计是机器视觉测量中的关键问题之一。以曲线与其镜像的匹配误差作为对称性评价函数,提出一种对称中心拟合算法,并采用最小二乘法计算最佳匹配点作为对称中心。该算法在使用中需要迭代计算,并可能收敛至错误的位置,通过对迭代初始值选取可能产生的局部收敛进行分析,证明了局部极值点仅可能出现在真值相邻的半像素之内,就此提出了收敛点验证策略,解决了错误收敛的问题。通过仿真模拟与实例,验证了对称中心拟合算法在各种干扰下的稳健性,在强噪声干扰下,灰度质心法的位置变化量达到了数十甚至上百像素,而对称中心拟合算法的位置变化量均方根值仍能保持在1像素左右,在其他噪声条件下,对称中心拟合算法的表现也远优于灰度质心法。 展开更多
关键词 几何量计量 目标位置探测 曲线对称中心 对称性评价 拟合算法 机器视觉
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海面目标光电单站无源定位与误差分析
15
作者 檀立刚 程旗 +2 位作者 魏美亭 李捷 骆明伟 《应用光学》 CAS 北大核心 2024年第4期673-684,共12页
为实现光电侦察设备对海面舰船目标单站无源定位,提出了对海面目标的高精度近实时光电单站无源定位方法。建立了单站无源定位方程,分析了目标定位误差,探讨了影响定位误差因素,给出了单站无源定位的应用建议。仿真结果表明:在17.899 km... 为实现光电侦察设备对海面舰船目标单站无源定位,提出了对海面目标的高精度近实时光电单站无源定位方法。建立了单站无源定位方程,分析了目标定位误差,探讨了影响定位误差因素,给出了单站无源定位的应用建议。仿真结果表明:在17.899 km距离处单站无源定位的定位误差约为1.672%R,单次定位时间约20 ms;位置、纬度、经度和高度误差分别服从N(299.31 m,197.39 m)、N(4.944×10^(-5°),2.665×10^(-3°))、N(4.038×10^(-5°),1.899×10^(-3°))、N(-0.485 m,14.165 m)的正态分布;俯仰角、方位角和目标高度的误差对定位精度影响较大,俯仰角在[-120°,-15°]范围内定位结果可靠,目标高度误差在[-200 m,200 m]范围内,定位误差小于800 m,实现了对海面目标的高精度近实时单站无源定位。提出的方法适用于具备高度参考面估计的海面、地面和空中目标的单站无源定位。 展开更多
关键词 光电侦察设备 海面目标 单站无源定位 误差
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非合作线谱声源分布式定位方法
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作者 邹男 于金正 +4 位作者 桑志远 李娜 苏薪元 杨嘉轩 惠云梦 《应用声学》 CSCD 北大核心 2024年第3期654-660,共7页
非合作目标定位是水声定位领域的研究热点。为充分挖掘并利用各类可观测参数,提高非合作目标定位能力,提出一种基于目标频率变化信息的非合作目标定位方法。该方法针对匀速直线运动目标的定位问题,首先根据多普勒频移原理,建立观测频率... 非合作目标定位是水声定位领域的研究热点。为充分挖掘并利用各类可观测参数,提高非合作目标定位能力,提出一种基于目标频率变化信息的非合作目标定位方法。该方法针对匀速直线运动目标的定位问题,首先根据多普勒频移原理,建立观测频率与目标辐射频率、目标运动速度、位置之间的函数映射关系,利用最小均方准则建立目标函数,通过优化算法估计分布式定位系统中各个测量单元与目标运动轨迹的致近点距离,最后综合各观测节点的测距结果,构建几何定位模型,求得目标运动轨迹的解析解。通过仿真分析,证明了该方法的有效性,并指出了该方法需要目标通过与各测量单元的致近点才能获得较好的距离估计能力。文中分析了不同频率估计精度对定位精度的影响,结果表明,提出的定位方法对测频精度具有一定的容限,是一种高精度的非合作线谱声源定位方法。 展开更多
关键词 非合作定位 被动定位 信赖域优化方法 被动测距 目标运动分析
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隐伏振动源的地震定位技术
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作者 冯凡 苏荣华 +4 位作者 刘劲松 张春贺 郭玉胜 范建国 王赟 《工程地球物理学报》 2024年第4期722-733,共12页
隐伏目标探测是军事防护的重点之一,但是难以借助常规的光学或图像技术实现。针对这一问题,本文首先回溯和总结地震定位技术的发展和应用,展示了地震方法在隐伏振动目标探测和定位上具有显著的优势;然后利用中国柴达木盆地西部采集的微... 隐伏目标探测是军事防护的重点之一,但是难以借助常规的光学或图像技术实现。针对这一问题,本文首先回溯和总结地震定位技术的发展和应用,展示了地震方法在隐伏振动目标探测和定位上具有显著的优势;然后利用中国柴达木盆地西部采集的微地震资料,采用非线性定位法和双差法对微地震事件进行了定位。最终结果表明:1)与非线性定位方法相比,重定位的微震震源分布得更集中,震群之间的边界更清晰,与已知的断裂构造相符;2)重定位的误差降低了一个量级,绝大多数地震事件经过非线性定位后的水平和深度误差在1000 m以内,而双差法的误差则控制在100 m以内。该实例证实了利用地震定位技术探测隐伏振动目标的可行性。 展开更多
关键词 隐伏目标 地震定位 双差法 微震 柴达木盆地
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自然资源视频监测目标检测关键技术研究与应用 被引量:1
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作者 王腾 孟小亮 +3 位作者 蔡冠中 陈影 孙洁衍 姚鹏 《地理空间信息》 2024年第3期47-50,54,共5页
随着机器视觉技术的突飞猛进,智能视频监测为自然资源监管提供了可实时响应的新执法手段。运用基于深度学习的域自适应目标识别技术和基于DEM辅助的高精度单目定位技术,对自然资源违法行为与线索进行快速目标检测;并在此基础上设计了自... 随着机器视觉技术的突飞猛进,智能视频监测为自然资源监管提供了可实时响应的新执法手段。运用基于深度学习的域自适应目标识别技术和基于DEM辅助的高精度单目定位技术,对自然资源违法行为与线索进行快速目标检测;并在此基础上设计了自然资源视频执法监测系统技术架构,在广东开展了实地应用测试。结果表明,该方法对重型机械、土堆、建筑板材、在建砖房、新建板房、红砖堆等类别的识别准确率均高于80%,在1 200 m监测距离内平均定位误差小于3%。 展开更多
关键词 自然资源 视频监测 目标检测 目标识别 目标定位
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视觉引导机器人的电池镍片识别与标定方法研究
19
作者 张烜 刘明尧 《自动化与仪表》 2024年第6期72-75,80,共5页
针对电池PACK线电池镍片摆放难以自动化问题,以某电池自动化生产线中机器人对电池镍片的识别与无序抓取为例,进行了理论分析和测试试验研究。用Eye-to-Hand的三点手眼标定法建立了机器人与视觉相机之间的仿射变换矩阵;利用Halcon软件平... 针对电池PACK线电池镍片摆放难以自动化问题,以某电池自动化生产线中机器人对电池镍片的识别与无序抓取为例,进行了理论分析和测试试验研究。用Eye-to-Hand的三点手眼标定法建立了机器人与视觉相机之间的仿射变换矩阵;利用Halcon软件平台对拍摄电池镍片图像进行零件特征提取和基于形状的模板匹配算法进行镍片的识别,并研究了镍片各种位姿情况下对识别速度、准确性的影响;最后搭建了测试平台进行了验证。研究结果表明,该方法的识别速度达到了32.3 ms,识别准确度达到了0.9521,一次性可以识别10个以上不同位姿形态的镍片,可以精准有效地引导机器人对物料进行操作,满足了该自动化生产线的需求,对类似作业类型有较好的参考价值。 展开更多
关键词 手眼标定 模板匹配 目标定位 零件抓取
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六自由度机械臂抓取汽车零件的旋角控制方法
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作者 蒋继红 李凯勇 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第9期369-372,377,共5页
当前机械臂抓取汽车零件旋角控制方法存在零件目标物体定位误差较大问题。为此,提出六自由度机械臂抓取汽车零件的旋角控制方法。采用双目视觉方法定位汽车零件目标,通过工作空间法准确计算六自由度机械臂抓取汽车零件的旋角,利用拉格... 当前机械臂抓取汽车零件旋角控制方法存在零件目标物体定位误差较大问题。为此,提出六自由度机械臂抓取汽车零件的旋角控制方法。采用双目视觉方法定位汽车零件目标,通过工作空间法准确计算六自由度机械臂抓取汽车零件的旋角,利用拉格朗日方法对六自由度机械臂完成动力计算,实现六自由度机械臂抓取旋角的控制。实验结果表明,文章所提方法能够准确、有效地完成六自由度机械臂对汽车零件目标的抓取,说明机械臂抓取旋角控制效果较好。 展开更多
关键词 六自由度机械臂 汽车零件 机械臂抓取 旋角控制 目标定位 抓取空间
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