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基于机器视觉的配网带电作业机器人障碍物识别
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作者 牛振勇 钟晓蓥 +2 位作者 卢蓬锋 郭嘉伟 江东游 《计算技术与自动化》 2024年第3期148-152,共5页
人眼长时间进行障碍物识别容易出现疲劳,导致障碍物识别误差大,因此提出了基于机器视觉的配网带电作业机器人障碍物识别。通过带电作业机器人搭载的相机,精准采集配网作业时的连续帧图像。利用多尺度Harris亚像素角点检测算法。提取图... 人眼长时间进行障碍物识别容易出现疲劳,导致障碍物识别误差大,因此提出了基于机器视觉的配网带电作业机器人障碍物识别。通过带电作业机器人搭载的相机,精准采集配网作业时的连续帧图像。利用多尺度Harris亚像素角点检测算法。提取图像特征点,并通过改进的k-d树最近邻搜索算法匹配特征点,得到匹配特征点对。建立机器人运动变换模型,并通过自适应滤波与阈值分割结合的方法,抑制自运动补偿后图像的背景信息,提取障碍物目标,完成障碍物识别。实验证明:该方法可有效采集配网作业时的图像,并且特征点匹配效果较好,障碍物识别结果与实际情况一致。 展开更多
关键词 机器视觉 配电网 带电作业 机器人 障碍物识别 特征点提取
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铁路连续运行基准站BDS-3信号质量及PPP性能分析
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作者 马龙 《北京测绘》 2024年第8期1099-1105,共7页
为评价当前铁路沿线建立的连续运行基准站网的北斗三号卫星导航系统(BDS-3)信号的可靠性,使用G-Nut/Anubis对BDS-3的B1I/B3I和B1C/B2a信号进行观测数据质量分析,并基于无电离层组合精密单点定位(PPP)观测模型,分别采用欧洲定轨中心(CODE... 为评价当前铁路沿线建立的连续运行基准站网的北斗三号卫星导航系统(BDS-3)信号的可靠性,使用G-Nut/Anubis对BDS-3的B1I/B3I和B1C/B2a信号进行观测数据质量分析,并基于无电离层组合精密单点定位(PPP)观测模型,分别采用欧洲定轨中心(CODE)、欧洲航天局(ESA)和德国地学研究中心(GFZ)的精密轨道和钟差产品进行B1I/B3I、B1C/B2a两种BDS-3双频组合静态PPP解算。与全球定位系统(GPS)对比的结果表明,BDS-3采用CODE产品和B1I/B3I组合模型可以达到最优的定位性能,结果精度与GPS相当。因此,在铁路连续运行基准站网测量应用中可以使用单北斗卫星导航系统(BDS)。 展开更多
关键词 铁路北斗基准站网 北斗三号卫星导航系统(BDS-3) 信号质量 精密单点定位(PPP)
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一种无人机编队参考点飞行运动预判方法
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作者 商园春 赵长春 李云庆 《现代计算机》 2024年第13期9-14,共6页
为了实现无人机编队领机/虚拟参考点飞行运动的准确预判,提出了一种基于RBF神经网络的领机/虚拟参考点加速度估计方法。设计神经网络实际权值的更新方式,并运用改进的智能水滴算法获取神经网络高斯径向基函数中心(c_(1max),c_(2max))。... 为了实现无人机编队领机/虚拟参考点飞行运动的准确预判,提出了一种基于RBF神经网络的领机/虚拟参考点加速度估计方法。设计神经网络实际权值的更新方式,并运用改进的智能水滴算法获取神经网络高斯径向基函数中心(c_(1max),c_(2max))。其中,上述算法中水滴的速度和加速度模拟无人机的速度和加速度;根据水滴位置偏差、速度偏差组成的矩阵的范数以及网格土壤含量,更新水滴所处网格位置;在满足计算停止条件时,土壤含量最少网格处的(c_(1max),c_(2max))作为基函数中心输出。仿真表明,无人机编队能够快速响应机动飞行,队形变换结束后各机位置偏差和速度偏差足够小。可见,对领机/虚拟参考点加速度估计足够准确,估计方法有效。 展开更多
关键词 无人机编队 领机/虚拟参考点 加速度 神经网络 水滴算法
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Does Land Rent between Acquaintances Deviate from the Reference Point?Evidence from Rural China 被引量:7
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作者 Tongwei Qiu Biliang Luo Qinying He 《China & World Economy》 SCIE 2020年第3期29-50,共22页
This paper theoretically and empirically investigates whether acquaintance networks influence the deviation of land rent from the reference point advanced by Hart and Moore.The cofficient of variahce and the range of ... This paper theoretically and empirically investigates whether acquaintance networks influence the deviation of land rent from the reference point advanced by Hart and Moore.The cofficient of variahce and the range of land rent are used to represent the degree of deviation from the reference point.Based on village-level data from the 2015 China Household Finance Survey,the estimated results indicate that land rent between acquaintances is more likely to significantly deviate from the reference point.Although rental transactions are conducted between acquaintances,larger deviations from the reference are also associated with a longer time to close deals.Our analysis using household-level data fiurther supports our findings,indicating that land rental markets embedded in the acquaintance networks of rural China are in a transition period and have characteristics of both relational and market orientation.The policy makers should introduce more outer village lesses or other market ingredients to increase the voluntary marketization of land rentals inside acquaintance networks. 展开更多
关键词 ACQUAINTANCE networks land RENT MARKETIZATION reference point
原文传递
基于参考电压二次积分值的柔性直流配电网纵联保护方法 被引量:2
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作者 王泽乾 丛伟 +3 位作者 胡选正 胡谅平 古千硕 王瑞梅 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2023年第4期153-162,共10页
柔性直流配电网具有良好的新能源消纳能力,是未来配电网的重要发展方向。电力电子器件的控制响应速度快,使得故障后各阶段切换较快且故障特性都不相同,对保护方法的快速性和适应性提出挑战。在分析柔性直流配电线路故障后各阶段故障特... 柔性直流配电网具有良好的新能源消纳能力,是未来配电网的重要发展方向。电力电子器件的控制响应速度快,使得故障后各阶段切换较快且故障特性都不相同,对保护方法的快速性和适应性提出挑战。在分析柔性直流配电线路故障后各阶段故障特性的基础上,文中提出了一种适用于故障全过程的柔性直流配电网纵联比较保护方法。该方法利用测量点电气量计算相应参考点的电压二次积分值,根据二次积分值的正负极性判断故障点是否位于测量点与参考点之间,以此作为保护单元的故障判断结果。纵联保护通过比较两侧保护单元的故障判断结果对被保护线路发生区内还是区外故障做出判断。利用PSCAD/EMTDC搭建了柔性直流配电网故障仿真模型,通过设置不同位置故障对所提方法的正确性进行验证。仿真结果表明,所提方法可以在故障全过程准确判断出区内还是区外故障,具有较高的可靠性、良好的适用性和较强的抗过渡电阻能力,对分布电容和噪声干扰导致的计算误差也具有良好的应对能力。 展开更多
关键词 柔性直流电网 配电网 纵联保护 参考点电压 电压二次积分
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信号楼内接地及等电位连接研究应用 被引量:2
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作者 谢宝军 杨岗 +1 位作者 刘立峰 符生 《铁道通信信号》 2023年第9期26-33,共8页
根据信号楼内电子信息设备功能性和保护性接地基准点研究成果,并结合最新接地技术标准规范,重点分析研究保护性等电位连接,以及保护连接导体连接到BRC、星形等电位连接网络、多网状连接星形网络和共用网状连接星形网络等4种不同类型的... 根据信号楼内电子信息设备功能性和保护性接地基准点研究成果,并结合最新接地技术标准规范,重点分析研究保护性等电位连接,以及保护连接导体连接到BRC、星形等电位连接网络、多网状连接星形网络和共用网状连接星形网络等4种不同类型的功能性等电位连接网络,提出典型结构形式的信号楼内电子信息设备保护性接地、功能性接地,以及等电位连接的技术方案。 展开更多
关键词 保护性接地 功能性接地 等电位连接网络 信号楼 基准点
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双点边角交会法在基坑监测中的应用研究 被引量:1
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作者 严伯铎 王宇平 +1 位作者 马连仲 孙会超 《岩土工程技术》 2023年第1期13-18,共6页
根据基坑工程特点,提出了一种用双点边角交会法建立基坑水平位移监测的基准点(网),并对工作基点(线)检测计算的一种方法。实际应用表明,该法具有方法简单、作业方便、精度较高的特点,并且能满足基坑工程监测的要求。针对该方法提出一些... 根据基坑工程特点,提出了一种用双点边角交会法建立基坑水平位移监测的基准点(网),并对工作基点(线)检测计算的一种方法。实际应用表明,该法具有方法简单、作业方便、精度较高的特点,并且能满足基坑工程监测的要求。针对该方法提出一些实际应用建议,可供类似工程参考。 展开更多
关键词 基坑监测 双点边角交会法 平面坐标网 工作基点 检测
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基于激光雷达点云的配网带电作业机器人的目标识别 被引量:5
8
作者 胡益菲 李聪利 +2 位作者 张黎明 李承霖 李博彤 《机械工程师》 2023年第1期110-114,共5页
为满足配网带电作业机器人作业任务要求,提出一种基于激光雷达点云的电气设备识别方法。采集点云后,进行预处理操作,清除干扰点并保留作业区域的点云。基于几何特征,初步检测电杆和绝缘机械臂,然后利用电杆与机械臂之间的几何约束条件,... 为满足配网带电作业机器人作业任务要求,提出一种基于激光雷达点云的电气设备识别方法。采集点云后,进行预处理操作,清除干扰点并保留作业区域的点云。基于几何特征,初步检测电杆和绝缘机械臂,然后利用电杆与机械臂之间的几何约束条件,通过最小二乘法对识别结果进行迭代优化。利用所获得的电杆和机械臂构成结构所提供的几何信息,进一步处理电力线点云,实现电力线点云识别。实验表明,该方法能快速、准确、稳健地从作业区域的激光雷达点云中分割和识别电杆、机械臂和电力线,为机器人执行各种后续作业任务提供充足信息。 展开更多
关键词 目标识别 配网带电作业机器人 激光雷达点云 迭代优化
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城市配电线路带电立杆危险点与解决方案 被引量:2
9
作者 张仲骐 董烨 《电力与能源》 2023年第4期411-413,共3页
为减小停电范围、提升供电可靠性,带电立杆已经成为当前较为成熟的不停电作业项目之一,适用于多种场景,效果显著。指出不同于郊区开阔地域环境,城市配电线路带电立杆具有特定的局限性和危险性,阐述了城市配电网线路带电立杆的危险点以... 为减小停电范围、提升供电可靠性,带电立杆已经成为当前较为成熟的不停电作业项目之一,适用于多种场景,效果显著。指出不同于郊区开阔地域环境,城市配电线路带电立杆具有特定的局限性和危险性,阐述了城市配电网线路带电立杆的危险点以及相应的解决方案。 展开更多
关键词 城市配电网 带电作业 带电立杆 危险点
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基于Excel VBA监测网沉降基准点稳定性检验 被引量:1
10
作者 蔡婷 《价值工程》 2023年第18期136-138,共3页
本文对基于Excel VBA监测网沉降基准点稳定性检验方法进行分析,分析Excel VBA程序验证监测网沉降基准点稳定性的方法。介绍了Excel VBA和F检验原理,结合对某小区建筑物沉降观测的监测网沉降基准点稳定性案例,研究计算验证了Excel VBA程... 本文对基于Excel VBA监测网沉降基准点稳定性检验方法进行分析,分析Excel VBA程序验证监测网沉降基准点稳定性的方法。介绍了Excel VBA和F检验原理,结合对某小区建筑物沉降观测的监测网沉降基准点稳定性案例,研究计算验证了Excel VBA程序在监测网沉降基准点稳定性可行,进而满足相关行业的发展需求。 展开更多
关键词 Excel VBA 监测网 秩亏自由网平差 F检验 沉降基准点稳定性检验
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具有异质参考点的多用户网络均衡模型 被引量:16
11
作者 田丽君 黄海军 许岩 《管理科学学报》 CSSCI 北大核心 2014年第7期1-9,共9页
在具有不确定出行时间的交通网络中,假设出行者的参考点是异质的,服从某一连续分布函数,且风险偏好参数是依赖于参考点的,建立了一个基于累积前景理论的多用户网路均衡模型.研究表明,不同类的用户对风险的反应是不一样的,具有高参考点... 在具有不确定出行时间的交通网络中,假设出行者的参考点是异质的,服从某一连续分布函数,且风险偏好参数是依赖于参考点的,建立了一个基于累积前景理论的多用户网路均衡模型.研究表明,不同类的用户对风险的反应是不一样的,具有高参考点和低参考点的出行者均倾向于选择风险高的路径以期获得较高的感知价值,而具有中等参考点的出行者则倾向于选择风险较低的路径.此外,对两种交通管理措施进行了敏感性分析,结果表明,道路拓宽对于提高整个社会的感知价值是一个有效的方法,但其边际效益是递减的.然而,就风险管理而言,不同类的用户表现出不同的喜好.一般来说,具有低参考点的出行者能够从这一方法中受益,而具有高参考点的出行者则会失去潜在的风险收益. 展开更多
关键词 参考点 异质用户 累积前景理论 网络均衡
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利用标志点多视图约束实现结构光扫描高精度粗拼接 被引量:7
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作者 袁建英 王琼 李柏林 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第4期674-683,共10页
在采用标志点拼接的结构光扫描系统中,两两相邻视图拼接存在累积误差,导致拼接精度会随拼接次数下降,为此提出一种利用标志点多视图几何约束的高精度拼接方法.首先利用两两视图拼接的方式在扫描过程中构建标志点多视图网络,并利用光束... 在采用标志点拼接的结构光扫描系统中,两两相邻视图拼接存在累积误差,导致拼接精度会随拼接次数下降,为此提出一种利用标志点多视图几何约束的高精度拼接方法.首先利用两两视图拼接的方式在扫描过程中构建标志点多视图网络,并利用光束法平差技术优化多视图网络得到高精度全局控制点;在此过程中保存每个视局部坐标系下三维点云,然后将各局部坐标系下点云和全局控制点进行拼接,得到物体表面完整的三维数据.该方法克服了传统拼接过程中累积误差,提高了多视角三维扫描拼接精度;并通过实验证明了所提出算法的有效性. 展开更多
关键词 结构光扫描 粗拼接 标记点 多视图网络
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多参考点的PS-InSAR变形监测数据处理 被引量:7
13
作者 朱武 张勤 丁晓利 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第6期886-890,903,共6页
针对永久散射体干涉测量(PS-InSAR)基线网平差数据处理过程中单参考点导致的解不够稳定和不够可靠的问题,提出一种结合地面观测资料的多参考点PS-InSAR数据处理方法,并研究推导了相应的数学模型。该方法在PS基线网处理中引入多参考点参... 针对永久散射体干涉测量(PS-InSAR)基线网平差数据处理过程中单参考点导致的解不够稳定和不够可靠的问题,提出一种结合地面观测资料的多参考点PS-InSAR数据处理方法,并研究推导了相应的数学模型。该方法在PS基线网处理中引入多参考点参与解算,一方面提高了解算结果的稳定性,另一方面通过增加多余观测方程获取最优参数解,提高了解的可靠性。利用覆盖西安市的13景Envisat ASAR数据以及5个角反射器(CR)、GPS点作为已知参考点,分别获取了单参考点和多参考点下的形变场,通过与4个检核点的比较,表明多参考点结果比单参考点更吻合于地面观测资料。 展开更多
关键词 PS-INSAR 基线网平差 变形监测数据处理 多参考点
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地面沉降水准监测网起算基准稳定性评价方法研究 被引量:6
14
作者 雷坤超 周毅 +4 位作者 杨艳 罗勇 田芳 姜媛 陈柘舟 《上海国土资源》 2014年第4期94-97,共4页
区域地面沉降水准监测网参考基准点的合理选取,直接影响到沉降监测信息的准确性与可靠性,不同的起算基准,获取的沉降信息会存在差异。文中采用秩亏自由网平差算法计算水准网高差改正数及平差高程值,进而利用平均间隙法与单点检验法相结... 区域地面沉降水准监测网参考基准点的合理选取,直接影响到沉降监测信息的准确性与可靠性,不同的起算基准,获取的沉降信息会存在差异。文中采用秩亏自由网平差算法计算水准网高差改正数及平差高程值,进而利用平均间隙法与单点检验法相结合,对参考基准点的稳定性进行评价,确定变形模型。最后结合算例对该方法进行了验证,形成了一套适于工程化应用的基准点稳定性分析方法与流程。 展开更多
关键词 沉降监测 秩亏自由网 基准点稳定性 平均间隙法 单点检验法
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基于BP神经网络的大跨高空连廊应变监测数据恢复 被引量:8
15
作者 赵昕 贾京 郑毅敏 《建筑科学与工程学报》 CAS 2009年第1期101-106,共6页
为了解决大跨高空连廊吊装阶段性态监测中应变监测数据存在缺失的问题,利用BP神经网络进行数据恢复。首先基于相关性分析,选择与数据缺失监测点应变值相关性最强的5个监测点作为参考点;然后利用未缺失时间段内待恢复监测点和参考点的应... 为了解决大跨高空连廊吊装阶段性态监测中应变监测数据存在缺失的问题,利用BP神经网络进行数据恢复。首先基于相关性分析,选择与数据缺失监测点应变值相关性最强的5个监测点作为参考点;然后利用未缺失时间段内待恢复监测点和参考点的应变数据进行建模和检验,一半数据用来建立BP神经网络模型,一半数据用来进行模型的检验;最后利用建立的模型对缺失的数据进行恢复,得到了完整的应变监测数据。利用得到的恢复数据与参考点数据在缺失段内的相关系数对数据恢复的效果进行了评价。结果表明:该方法可有效地恢复缺失的应变监测数据。 展开更多
关键词 性态监测 相关性分析 BP神经网络 数据恢复 数据缺失 参考点 高空连廊
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Mastercam后置处理的个性化设置 被引量:4
16
作者 陈为国 黄政 姚坤弟 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2012年第5期36-40,共5页
探讨Mastercam后置处理的个性化设置,内容包括程序段序号、工件坐标系指令G54和G92、绝对坐标/增量坐标编程、圆弧指令格式设置、返回坐标参考点指令G28/G30,以及低版本后置处理文件升级等问题。
关键词 数控程序 后置处理 设置 工件坐标系指令 坐标参考点
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考虑合作网络稳健性的三参照点决策方法 被引量:6
17
作者 韩菁 滕新玉 +1 位作者 叶顺心 柴建 《运筹与管理》 CSSCI CSCD 北大核心 2018年第11期26-35,共10页
在合作网络的决策中,由于分散的成员之间缺乏直接交流及表达主观偏好的机会,关键成员会因为满意度下降而导致合作网络的退化甚至解体。为了维护合作网络的稳健性,本文基于特殊心理参照点对网络决策成员的影响,提出了一种合作网络中考虑... 在合作网络的决策中,由于分散的成员之间缺乏直接交流及表达主观偏好的机会,关键成员会因为满意度下降而导致合作网络的退化甚至解体。为了维护合作网络的稳健性,本文基于特殊心理参照点对网络决策成员的影响,提出了一种合作网络中考虑关键节点的三参照点决策方法。首先,依据三参照点理论,考虑"底线"、"目标"、"现状"等参照点,构建符合决策者主观感受的满意度函数,进而计算网络中参与决策的成员对各方案的综合满意度;然后,依据网络节点(成员)在网络结构上的重要性,计算成员的决策权重;进一步地,计算全体成员的整体满意度,据此进行方案排序;最后,通过一个协同创新中心的决策案例说明本方法的可行性。 展开更多
关键词 合作网络 稳健性 三参照点理论 决策
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基于信息间隙决策理论的下垂控制直流配电网运行参考点优化方法 被引量:4
18
作者 刘琪 王守相 +2 位作者 赵倩宇 梁栋 高海淑 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2022年第11期4381-4390,共10页
为有效考虑直流配电网中分布式电源(distributed generation,DG)出力和负荷随机性的影响,提出了基于信息间隙决策的直流配电网下垂控制运行参考点优化方法。首先,在DG出力和负荷为预测值的基准场景下,以节点电压偏离额定值方差最小为目... 为有效考虑直流配电网中分布式电源(distributed generation,DG)出力和负荷随机性的影响,提出了基于信息间隙决策的直流配电网下垂控制运行参考点优化方法。首先,在DG出力和负荷为预测值的基准场景下,以节点电压偏离额定值方差最小为目标对下垂控制运行参考点进行优化;其次,对优化方案应对DG和负荷变化的能力进行评估,针对运行约束越限风险较大的时段,提出了基于信息间隙决策的运行参考功率下层调度模型,在保证节点电压相对于基准场景下优化结果的恶化值小于设定值的约束下,以最大化DG出力和负荷的波动区间为目标对运行参考点进行优化调整。仿真结果表明,所提出的优化模型能在降低传统鲁棒决策保守性的同时,有效提高直流配电网应对DG出力和负荷变化的能力。 展开更多
关键词 直流配电网 优化运行 信息间隙决策理论 下垂控制 运行参考点
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基于内生参考点的交通网络均衡模型 被引量:8
19
作者 王伟 孙会君 《应用数学和力学》 CSCD 北大核心 2013年第2期190-198,共9页
应用累积前景理论研究了随机交通网络中出行者有限理性的路径选择行为,选择期望-超额出行时间作为参考点,反映出行者同时考虑出行时间的可靠性和不可靠性,建立了基于累积前景理论的随机网络均衡及其等价的变分不等式模型,运用基于连续... 应用累积前景理论研究了随机交通网络中出行者有限理性的路径选择行为,选择期望-超额出行时间作为参考点,反映出行者同时考虑出行时间的可靠性和不可靠性,建立了基于累积前景理论的随机网络均衡及其等价的变分不等式模型,运用基于连续平均法的启发式算法求解,并给出算例验证了该模型和算法,最后分析了有限理性的假设和内生的参考点对出行者路径选择行为和随机网络均衡的影响. 展开更多
关键词 累积前景理论 内生参考点 路径选择 网络均衡 有限理性
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顾及工作基点沉降影响的测点沉降修正方法研究 被引量:4
20
作者 张勇 田林亚 《测绘工程》 CSCD 2013年第4期65-67,71,共4页
沉降监测时,工作基点一般接近变形区埋设,为了防止工作基点发生沉降而不被发觉,通常要定期进行工作基点的复测检查。如果位于变形区附近的工作基点发生沉降,而在沉降监测的平差计算时不加以考虑,就会使测点的高程平差结果产生偏差,不能... 沉降监测时,工作基点一般接近变形区埋设,为了防止工作基点发生沉降而不被发觉,通常要定期进行工作基点的复测检查。如果位于变形区附近的工作基点发生沉降,而在沉降监测的平差计算时不加以考虑,就会使测点的高程平差结果产生偏差,不能得出准确的沉降分析结论。文中以附合水准路线进行沉降监测为例,以工作基点发生沉降为前提,研究测点沉降的两种修正方法,并结合实例进行计算和比较。研究结果表明:顾及工作基点的沉降变化,采用合理的方法对测点的沉降进行修正,将使测点的沉降监测成果更加真实可靠。 展开更多
关键词 沉降监测 工作基点 测点 基准沉降 基准沉降修正 测点沉降修正
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