期刊文献+
共找到131篇文章
< 1 2 7 >
每页显示 20 50 100
复杂地形下轮腿复合机动平台动态运动控制
1
作者 任晓磊 刘辉 +4 位作者 韩立金 陈前 聂士达 谢景硕 崔山 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第9期2993-3003,共11页
复杂地形环境下质心参考轨迹的动态精确跟踪是保障轮腿复合机动平台稳定执行各项任务的关键。为提升平台的地形适应能力与位姿跟踪能力,提出一种动态运动控制策略。综合地形因素,建立包含车轮动力学的单刚体动力学模型,并通过近似简化... 复杂地形环境下质心参考轨迹的动态精确跟踪是保障轮腿复合机动平台稳定执行各项任务的关键。为提升平台的地形适应能力与位姿跟踪能力,提出一种动态运动控制策略。综合地形因素,建立包含车轮动力学的单刚体动力学模型,并通过近似简化将系统动力学模型转化为状态空间方程的标准形式。考虑车轮与腿部耦合运动,提出一种基于前馈力矩与反馈力矩的混合运动控制方法。通过二次规划算法求解最优地面反作用力,利用雅克比矩阵将作用力映射至关节以获取前馈力矩。为避免由环境引起的外部扰动造成系统无法在较短时间内完成优化计算,引入关节力矩反馈控制及时修正位姿跟踪误差,使系统能够快速准确地响应外部扰动,有效提高系统的鲁棒性和稳定性。仿真结果表明,新方法可有效提升平台在复杂地形下位姿动态跟踪精度,保障平台平稳运行,为复杂地形下轮腿复合机动平台的工程应用提供有力支撑。 展开更多
关键词 轮腿复合机动平台 复杂地形 单刚体动力学模型 混合运动控制
下载PDF
矮腿小倾角V形刚构桥梁设计方法
2
作者 杨高飞 《江西建材》 2024年第4期123-124,139,共3页
文中首先对矮腿小倾角V形刚构桥梁特点进行简单阐述,随后以某桥梁工程项目为例,对其设计方法进行深入研究,主要分析项目设计方案模型、设计参数、设计重点以及设计效果等内容。结果表明,矮腿小倾角V形刚构桥梁设计方法在实际应用中具有... 文中首先对矮腿小倾角V形刚构桥梁特点进行简单阐述,随后以某桥梁工程项目为例,对其设计方法进行深入研究,主要分析项目设计方案模型、设计参数、设计重点以及设计效果等内容。结果表明,矮腿小倾角V形刚构桥梁设计方法在实际应用中具有良好的可行性与安全性。 展开更多
关键词 矮腿小倾角 V形刚构桥梁 设计方法
下载PDF
仿生六足机器人柔顺腿研究 被引量:1
3
作者 王伟 韦浪 +1 位作者 刘富盛 王国顺 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第17期2089-2094,共6页
为探索弧形腿柔顺性对仿生六足机器人运动性能的具体影响,首先使用伪刚体模型描述弧形腿的变形特征,并给出了刚度的数学表达;然后基于该刚度模型,在Webots仿真环境中构建虚拟样机,通过设定弧形腿不同的刚度,分析了仿生六足机器人在运动... 为探索弧形腿柔顺性对仿生六足机器人运动性能的具体影响,首先使用伪刚体模型描述弧形腿的变形特征,并给出了刚度的数学表达;然后基于该刚度模型,在Webots仿真环境中构建虚拟样机,通过设定弧形腿不同的刚度,分析了仿生六足机器人在运动速度、能量消耗等方面的变化;最后通过制作不同刚度的弧形腿在物理样机中进行了验证。研究结果表明,弧形腿的柔顺性可以用伪刚体模型准确描述,它可提高仿生六足机器人的运动速度并减小能量消耗。 展开更多
关键词 仿生六足机器人 柔顺腿 刚性腿 伪刚体模型
下载PDF
上跨既有线斜腿刚构桥无平衡索整体顶升关键技术 被引量:1
4
作者 程海根 蔡慧芳 +1 位作者 曾辉 邹常进 《桥梁建设》 EI CSCD 北大核心 2023年第5期138-144,共7页
襄荆高速公路某跨线天桥为跨径52.78 m的斜腿刚构桥,为满足净空要求,需将全桥整体顶升抬高60 cm以上。结合该桥特点,在满足不中断交通的要求下,通过方案比选采用无平衡索整体同步顶升方案。该方案通过在斜腿根部设置自平衡构造系统将斜... 襄荆高速公路某跨线天桥为跨径52.78 m的斜腿刚构桥,为满足净空要求,需将全桥整体顶升抬高60 cm以上。结合该桥特点,在满足不中断交通的要求下,通过方案比选采用无平衡索整体同步顶升方案。该方案通过在斜腿根部设置自平衡构造系统将斜腿水平推力传递到新增的背墙上,平衡了斜腿根部的水平力。在该桥顶升前,首先进行顶升系统和实时监测设备的安装;然后进行千斤顶安装及充压,拱腿及斜撑切割和试顶升,试顶升后分6级将桥梁整体顶升62 cm;最后连接拱腿和斜撑,拆除临时设施,完成顶升施工。为保证施工安全,在顶升全过程进行桥梁顶升高度、结构应变及顶升姿态实时监测。结果表明:桥梁顶升高度和顶升姿态误差均在允许误差范围内;顶升过程中结构应变变化幅度较小,最大值为102.9με,已通过现场预警控制调整恢复至正常值,结构应力控制在安全范围内。 展开更多
关键词 斜腿刚构桥 整体顶升 无平衡索 自平衡构造 施工监测 桥梁改造 施工技术
下载PDF
A Single Mooring System with Sag-Extensibility and Flexural Rigidity Applied to Offshore Platform 被引量:1
5
作者 M.-C. Tsai Hsien Hua Lee +1 位作者 Jun-Yen Lee S.-S. Hsiao 《China Ocean Engineering》 SCIE EI CSCD 2013年第3期335-350,共16页
Floating platform system has been extensively used in ocean exploitation, particularly for a tension-leg platform (TLP) system in deep water. Most of the TLPs are multi-mooring systems, where multi-joints are connec... Floating platform system has been extensively used in ocean exploitation, particularly for a tension-leg platform (TLP) system in deep water. Most of the TLPs are multi-mooring systems, where multi-joints are connected to the tension-legs so that the platform is not allowed to twist freely and may subject to enormous force induced by large incident waves in the weak-direction of the structure. This study aims to exploit a single moored offshore platform system that may attract less force and can be operated with less effort. In our analysis, in addition to mechanical properties of the tether, two important properties are also taken into consideration for the single mooring tether with expanded cross sectional dimension and utilization of stronger material, namely, the sag-extensibility and the flexural rigidity. Finally, the dynamic structural behavior produced by the mechanical effects on the new system is investigated and compared with that of traditional design while the wave-structure interactions of large body are also accounted for. Our study finds that the neglect of sag-extensibility or the flexural rigidity of large, strong mooring cable may result in a conservative but not necessarily safe design. 展开更多
关键词 tention leg platform (TLP) single mooring platform system flexural rigidity sag extensibility wave-structure interactions
下载PDF
矮腿小倾角V形刚构桥梁设计方法 被引量:2
6
作者 刘泉 《天津建设科技》 2023年第4期47-49,共3页
针对已定景观方案的矮腿小倾角V形刚构桥梁的设计方案,采用Midas有限元软件建模,计算了初始方案状态,得出桩顶位移不满足规范要求,模拟分析了纵向桩基排数、V形腿刚度、墩身高度对桩顶位移的影响,提出了改变边界条件和改变结构形式的设... 针对已定景观方案的矮腿小倾角V形刚构桥梁的设计方案,采用Midas有限元软件建模,计算了初始方案状态,得出桩顶位移不满足规范要求,模拟分析了纵向桩基排数、V形腿刚度、墩身高度对桩顶位移的影响,提出了改变边界条件和改变结构形式的设计方法,对比得出T构加挂梁形式为可行设计方法。 展开更多
关键词 V形刚构 矮腿 小倾角 桥梁设计
下载PDF
刚性车架假设下四支腿港口起重机腿压计算方法
7
作者 霍高原 于建军 +4 位作者 陈继康 许海涛 王贡献 孙肃辉 栾宁 《港口装卸》 2023年第3期1-4,7,共5页
基于刚性车架假设,提出自重载荷和风载荷作用下的港口起重机腿压计算公式,并针对角度风推导出自重载荷下重心不超出4个支腿所围成的区域依然会产生负腿压、平行风载荷,其引起的腿压要大于角度风引起的腿压的结论。在此基础上,给出了自... 基于刚性车架假设,提出自重载荷和风载荷作用下的港口起重机腿压计算公式,并针对角度风推导出自重载荷下重心不超出4个支腿所围成的区域依然会产生负腿压、平行风载荷,其引起的腿压要大于角度风引起的腿压的结论。在此基础上,给出了自重载荷下负腿压发生条件和风载荷下最大腿压发生条件。 展开更多
关键词 港口起重机 四点支撑 刚性车架假设 腿压计算
下载PDF
某旧桥拆除方案比选
8
作者 杨庆华 《科技创新与应用》 2023年第22期70-73,共4页
该文以跨越某高速公路的斜腿刚构拱桥拆除为研究对象,首先对工程概况及周边环境进行介绍。在此基础上提出2种拆桥的施工方案,即机械拆除法和绳锯拆除法。对2种方法的施工工艺流程及要解决的关键问题进行详细阐述,最后对2种方案从工期、... 该文以跨越某高速公路的斜腿刚构拱桥拆除为研究对象,首先对工程概况及周边环境进行介绍。在此基础上提出2种拆桥的施工方案,即机械拆除法和绳锯拆除法。对2种方法的施工工艺流程及要解决的关键问题进行详细阐述,最后对2种方案从工期、经济性、安全风险3个方面进行比较,最终选择机械拆除法。该文可为同类工程提供参考借鉴。 展开更多
关键词 斜腿刚架桥 桥梁拆除 机械拆除法 绳锯拆除法 道路建设提档升级
下载PDF
基于能量法刚接支腿门式起重机挠度预测的研究 被引量:3
9
作者 张大鹏 程文明 蔡锟 《机械强度》 CAS CSCD 北大核心 2015年第5期886-891,共6页
门式起重机承受额定载荷时主梁跨中的下挠值是门式起重机整机试验的最重要检测指标。对于大吨位门式起重机整机实验时,实验砝码现场准备十分困难,甚至无法进行整机实验检验。针对门架结构考虑了支腿弯矩对主梁挠度影响的情况,推导出集... 门式起重机承受额定载荷时主梁跨中的下挠值是门式起重机整机试验的最重要检测指标。对于大吨位门式起重机整机实验时,实验砝码现场准备十分困难,甚至无法进行整机实验检验。针对门架结构考虑了支腿弯矩对主梁挠度影响的情况,推导出集中载荷在主梁跨中处作用时的挠曲线方程。通过分别测量三次小载荷在跨中处作用的主梁下挠值,求得门架结构主梁挠曲线方程系数,从而预测大吨位门式起重机额定载荷时主梁的下挠度。三次小载荷实验法为预测大吨位门架结构主梁挠度提供了实用有效的方法。 展开更多
关键词 门式起重机 刚接支腿 预测挠度 载荷试验 结构刚度
下载PDF
基于BP-HGA的起重机刚性支腿动态优化设计 被引量:8
10
作者 童水光 王相兵 +1 位作者 钟崴 张健 《浙江大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第1期122-130,共9页
针对门式起重机刚性支腿结构动态特性的复杂性和非线性,利用参数化有限元模型和BP神经网络,建立刚性支腿设计变量和最大动应力、弯曲动刚度及顶部最大动位移之间的映射关系.对于建立的神经网络模型,采用混合遗传算法(HGA)构造基于模糊... 针对门式起重机刚性支腿结构动态特性的复杂性和非线性,利用参数化有限元模型和BP神经网络,建立刚性支腿设计变量和最大动应力、弯曲动刚度及顶部最大动位移之间的映射关系.对于建立的神经网络模型,采用混合遗传算法(HGA)构造基于模糊动态罚函数的适应度函数引导遗传算法的搜索方向,寻求刚性支腿隔板、侧板的布置及尺寸最优化,并满足低应力、高固有频率及轻量化的要求.开发了某型号门式起重机刚性支腿多目标动态优化设计系统.应用结果表明,采用该优化方法能够有效地实现起重机刚性支腿的动态结构优化,显著提高了设计质量和效率. 展开更多
关键词 刚性支腿 参数化有限元 BP神经网络 混合遗传算法 动态罚函数 多目标优化设计
下载PDF
门式起重机支腿弯矩对主梁跨中挠度的影响 被引量:5
11
作者 张大鹏 程文明 蔡锟 《机械设计》 CSCD 北大核心 2015年第11期31-35,共5页
门式起重机主梁跨中的下挠值是其整机额载试验的重要检测指标。刚接支腿弯矩对主梁挠度影响很大,而刚接支腿弯矩的大小与水平约束力成正比。针对双刚接支腿门架结构,推导了水平约束力解析式和主梁跨中挠度的表达式,定量分析了刚度比对... 门式起重机主梁跨中的下挠值是其整机额载试验的重要检测指标。刚接支腿弯矩对主梁挠度影响很大,而刚接支腿弯矩的大小与水平约束力成正比。针对双刚接支腿门架结构,推导了水平约束力解析式和主梁跨中挠度的表达式,定量分析了刚度比对主梁挠度的影响。结果表明:刚度比越大水平约束力越小;刚度比越小主梁挠度越小;将两侧支腿设计成相同尺寸,可使结构刚度最好,用料最省。通过计算支腿弯矩对挠度的影响为起重机设计提供了有益参考。 展开更多
关键词 门式起重机 刚接支腿 挠度 刚度比
下载PDF
基于Hypercrash的门式起重机吊物碰撞刚性支腿仿真分析 被引量:2
12
作者 夏明睿 殷晨波 马峰 《机械设计与制造》 北大核心 2013年第4期192-194,198,共4页
以某工厂300t-43m型号的造船门式起重机为研究对象,应用碰撞仿真有限元分析软件Hypercrash对造船门式起重机吊物碰撞刚性支腿过程进行数值模拟,得到造船门式起重机在大变形碰撞时整机和局部构件变形模式,同时分析了碰撞过程中各部位的... 以某工厂300t-43m型号的造船门式起重机为研究对象,应用碰撞仿真有限元分析软件Hypercrash对造船门式起重机吊物碰撞刚性支腿过程进行数值模拟,得到造船门式起重机在大变形碰撞时整机和局部构件变形模式,同时分析了碰撞过程中各部位的应力、整机的能量、吊物速度及上小车加速度的变化情况。仿真结果表明仿真试验结果符合实际情况,对小车载重物碰撞刚性支腿过程的积极探索和详细分析,为造船门式起重机碰撞安全性的研究提供了理论依据和数据支持。 展开更多
关键词 门式起重机 碰撞仿真 Hypercrash 刚性支腿
下载PDF
暗挖地铁车站侧穿特殊结构桥梁保护措施研究 被引量:4
13
作者 史磊磊 王凯 +2 位作者 李兆平 张帆博 岳爱敏 《都市快轨交通》 北大核心 2020年第2期103-110,共8页
北京地铁12号线安贞桥站侧穿安贞西桥和安贞东桥,受桥梁基础位置的制约,车站主体结构采用暗挖分离结构形式。邻近桥梁的下部结构形式为斜腿刚构,这种特殊的结构形式对差异沉降极为敏感且抵抗变形能力较差。基于车站与邻近桥梁相对位置... 北京地铁12号线安贞桥站侧穿安贞西桥和安贞东桥,受桥梁基础位置的制约,车站主体结构采用暗挖分离结构形式。邻近桥梁的下部结构形式为斜腿刚构,这种特殊的结构形式对差异沉降极为敏感且抵抗变形能力较差。基于车站与邻近桥梁相对位置关系以及桥梁结构特点,首先确定邻近桥梁基础的风险等级和变形控制指标,在此基础上,从车站主体结构建造方案、洞内超前注浆加固地层以及在地面设置隔离桩等角度探讨对邻近桥梁的保护措施,最后给出桥梁变形超过变形控制标准情况下的保护措施。 展开更多
关键词 地铁 分离式车站 穿越 斜腿刚构桥 保护措施
下载PDF
门式起重机结构有限元分析 被引量:6
14
作者 于万成 程兆辉 +1 位作者 曹天浩 王鹏 《起重运输机械》 2018年第8期112-116,共5页
利用有限元分析软件对75/35 t-29 m门式起重机的3种工况进行了仿真计算,并结合GB/T 3811—2008《起重机设计规范》理论计算值对计算结果进行分析。分析表明:结构的静刚度和垂向挠度均满足使用要求,但在小车运行至刚性和柔性支腿有效臂端... 利用有限元分析软件对75/35 t-29 m门式起重机的3种工况进行了仿真计算,并结合GB/T 3811—2008《起重机设计规范》理论计算值对计算结果进行分析。分析表明:结构的静刚度和垂向挠度均满足使用要求,但在小车运行至刚性和柔性支腿有效臂端时,结构产生较大的侧向位移,对连接处螺栓疲劳寿命造成一定程度的疲劳损伤,Ansys的计算结果及分析为起重机的安全评估及检验检测提供了有益参考。 展开更多
关键词 门式起重机 刚性支腿 柔性支腿 有限元分析
下载PDF
基于多工况的新型着陆器软着陆性能优化 被引量:9
15
作者 吴宏宇 王春洁 +2 位作者 丁建中 满剑锋 罗敏 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第4期776-781,共6页
以新型腿式着陆器为研究对象,建立其刚柔耦合动力学分析模型,实现着陆器软着陆过程的仿真。通过仿真计算,确定着陆器最易翻倒、底面最易与星球表面岩石碰撞、主体承受最大碰撞力的3组恶劣着陆工况。分析着陆器缓冲机构构型选取设计变量... 以新型腿式着陆器为研究对象,建立其刚柔耦合动力学分析模型,实现着陆器软着陆过程的仿真。通过仿真计算,确定着陆器最易翻倒、底面最易与星球表面岩石碰撞、主体承受最大碰撞力的3组恶劣着陆工况。分析着陆器缓冲机构构型选取设计变量,基于仿真得到的3组恶劣工况,应用第二代非劣排序遗传算法(NSGA-Ⅱ)实现着陆器软着陆性能的优化,优化目标为增强着陆器抗翻倒能力、降低着陆器底面与星球表面岩石碰撞的可能性、降低着陆器主体最大受力值。将优化所得参数代入模型重新进行仿真,着陆器不再发生翻倒,着陆平台底面与星球表面最小距离提高4.2%,主体最大受力值降低12.1%。 展开更多
关键词 腿式着陆器 刚柔耦合模型 动力学分析 软着陆性能 多目标优化
下载PDF
无桥台斜腿刚架桥三维弹塑性分析 被引量:3
16
作者 余飞 苗雨 王元汉 《公路交通科技》 CAS CSCD 北大核心 2004年第3期44-47,共4页
以武汉绕城公路K46+024 5跨线桥为原型,建立三维实体模型进行弹塑性分析,模型中考虑桥与周围土体的相互作用,得到无桥台斜腿刚架桥的真实位移、应力和破坏区域的分布,并与常规设计所采用的强迫位移法进行比较,分析常规设计计算的结果与... 以武汉绕城公路K46+024 5跨线桥为原型,建立三维实体模型进行弹塑性分析,模型中考虑桥与周围土体的相互作用,得到无桥台斜腿刚架桥的真实位移、应力和破坏区域的分布,并与常规设计所采用的强迫位移法进行比较,分析常规设计计算的结果与桥的真实受力状态的差别。对于相互作用问题,本文提出土体计算范围与计算跨径的合理比值,从而为该桥型的设计与计算提供有重要参考价值的科研依据。 展开更多
关键词 斜腿刚架桥 三维模型 弹塑性分析 相互作用
下载PDF
无桥台斜腿刚架桥与路堤填土相互作用分析 被引量:3
17
作者 余飞 王元汉 王国鼎 《岩石力学与工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第A02期2593-2596,共4页
针对无桥台斜腿刚架桥与路堤填土相互作用问题,采用Winkler地基,建立二维计算模型来分析土压力对该桥型结构的力学性能的影响规律。在此基础上,进一步建立三维实体模型,对该问题进行弹塑性分析,得到了土压力的大小与分布以及对该桥型应... 针对无桥台斜腿刚架桥与路堤填土相互作用问题,采用Winkler地基,建立二维计算模型来分析土压力对该桥型结构的力学性能的影响规律。在此基础上,进一步建立三维实体模型,对该问题进行弹塑性分析,得到了土压力的大小与分布以及对该桥型应力状态的影响范围,从而为该桥型的设计与计算提供了有重要参考价值的科研依据。 展开更多
关键词 弹塑性力学 无桥台 斜腿刚架桥 路堤填土 相互作用
下载PDF
双肢薄壁墩连续刚构桥平衡悬臂施工阶段的三维风效应研究 被引量:2
18
作者 韩艳 陈政清 刘光栋 《工程力学》 EI CSCD 北大核心 2008年第10期141-149,共9页
该文首先提出了双肢薄臂墩连续刚构桥在平衡悬臂施工阶段的结构模型。为了充分考虑作用在主梁和桥墩上的风荷载,提出了三维效应的风荷载模型,包括垂直于桥梁纵平面的平均风、自然脉动风和结构尾流漩涡脱落共同引起的风荷载。然后基于随... 该文首先提出了双肢薄臂墩连续刚构桥在平衡悬臂施工阶段的结构模型。为了充分考虑作用在主梁和桥墩上的风荷载,提出了三维效应的风荷载模型,包括垂直于桥梁纵平面的平均风、自然脉动风和结构尾流漩涡脱落共同引起的风荷载。然后基于随机振动理论和频域分析方法,利用影响函数计算平均风荷载静风响应和脉动风荷载的背景响应。由结构的主要振型的振型系数,利用主要振型计算每阶振型的脉动风荷载的共振响应。该文给出了具体的计算公式。最后,计算了贵阳小关桥3号墩墩底的内力,计算结果显示,不同的荷载分量提供不同的作用,表明充分考虑风荷载的三维效应是非常有必要的。 展开更多
关键词 连续刚构桥 双肢薄壁墩 平衡悬臂施工 二维风荷载 风响应
下载PDF
超深水环境下新概念张力系泊式水中生产平台力学特性研究(第一部分)(英文) 被引量:4
19
作者 甄兴伟 黄一 张崎 《船舶力学》 EI CSCD 北大核心 2018年第3期311-324,共14页
文章研究聚焦于一种新概念张力系泊式水中生产平台(STLP),该平台实现了浅水采油设备和技术在超深水环境下的生产作业。STLP位于海面下一定深度处,充分降低了海面灾害性海洋环境要素(巨浪、强流)的影响。文中详细研究了在3 000 m水深环境... 文章研究聚焦于一种新概念张力系泊式水中生产平台(STLP),该平台实现了浅水采油设备和技术在超深水环境下的生产作业。STLP位于海面下一定深度处,充分降低了海面灾害性海洋环境要素(巨浪、强流)的影响。文中详细研究了在3 000 m水深环境下STLP的力学特性。其中,该专题的第一部分重点研究刚性立管的力学特性,介绍了STLP的设计原理,给出了STLP的理论模型及数值模拟方法。进一步地,给出了STLP的设计流程与理论。在此基础上,研究并讨论了刚性立管在3 000 m水深环境下的强度、屈曲和疲劳特性。最后,给出了研究结论。特别地,文中研究所得到的结论对于自站式混合立管的工程设计和分析均具有广泛适用性。 展开更多
关键词 张力系泊式水中生产平台 力学特性 刚性立管 超深水
下载PDF
斜交无桥台斜腿刚架桥抗旋转性能研究 被引量:1
20
作者 高荣雄 杨涛 李孟然 《华东交通大学学报》 2006年第4期18-21,共4页
无桥台斜腿刚架桥是一种新的结构形式,由于其构造上的固有特点,进而具有力学上的特殊性质.论文通过理论分析证明了此种桥型能最大限度地限制一般斜桥的平面位移这一主要缺陷,表明这种桥型在斜桥中具有广泛的应用前景.
关键词 无桥台斜腿刚架桥 斜桥 平面位移 旋转力矩
下载PDF
上一页 1 2 7 下一页 到第
使用帮助 返回顶部