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改进A^(*)与ROA-DWA融合的机器人路径规划 被引量:2
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作者 刘宇庭 郭世杰 +2 位作者 唐术锋 张学炜 李田田 《浙江大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第2期360-369,共10页
为了解决机器人路径规划中传统A^(*)算法和动态窗口法(DWA)存在的遍历节点较多、冗余点较多以及路径不平滑,缺乏全局引导,易陷入局部最优以及安全性低等问题,提出融合改进A^(*)算法和随机避障动态窗口法(ROA-DWA)的路径规划算法.该算法... 为了解决机器人路径规划中传统A^(*)算法和动态窗口法(DWA)存在的遍历节点较多、冗余点较多以及路径不平滑,缺乏全局引导,易陷入局部最优以及安全性低等问题,提出融合改进A^(*)算法和随机避障动态窗口法(ROA-DWA)的路径规划算法.该算法通过启发式函数的权重调整、Floyd算法、冗余点删除策略、静态和动态障碍物分类处理和速度自适应因子等方式来提高搜索效率,减少路径长度和拐点数量,将已知障碍物对路径的影响最小化,大幅提高动态避障效率,使得机器人在平稳到达目标点的同时还提升了机器人的安全性,更好地适应复杂的动态和静态环境.实验结果表明,该算法具有较好的全局最优性和局部避障能力,在大型地图中展现出更好的优势. 展开更多
关键词 机器人路径规划 动态避障 改进A^(*)算法 随机避障动态窗口法(roa-DWA) 融合算法
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中小企业ROA原理的思考与应用——以xx企业ROA管理为例
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作者 鲁樱芳 《财富生活》 2024年第12期136-138,共3页
本文深入了解中小企业在零售运营管理中的现状,明确当前存在的问题,针对性地提出改善性措施。通过文献综述和实证研究的方法,分析了中小企业在零售运营管理中面临的困境,如产品盈利能力变弱,库存的增加,管理不足,制度建设缺失等。并提... 本文深入了解中小企业在零售运营管理中的现状,明确当前存在的问题,针对性地提出改善性措施。通过文献综述和实证研究的方法,分析了中小企业在零售运营管理中面临的困境,如产品盈利能力变弱,库存的增加,管理不足,制度建设缺失等。并提出了一系列可能有效的解决方案,包括提升产品盈利能力,加快资金周转,获得周转与盈利之间的平衡等。通过实际案例分析,进一步验证这些对策的有效性。总结了研究成果,并指出未来的研究方向,旨在推动中小企业零售运营管理的有效性,以应对日趋激烈的市场竞争。 展开更多
关键词 零售 毛利率 周转率 roa
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A Novel Approach for Optimum Conjunctive Use Management of Groundwater and Surface Water Resources under Uncertainty
3
作者 Gislar Edgar Kifanyi 《Open Journal of Modern Hydrology》 CAS 2023年第1期52-75,共24页
Uncertainty in determining optimum conjunctive water use lies not only on variability of hydrological cycle and climate but also on lack of adequate data and perfect knowledge about groundwater-surface water system in... Uncertainty in determining optimum conjunctive water use lies not only on variability of hydrological cycle and climate but also on lack of adequate data and perfect knowledge about groundwater-surface water system interactions, errors in historic data and inherent variability of system parameters both in space and time. Simulation-optimization models are used for conjunctive water use management under uncertain conditions. However, direct application of such approach whereby all realizations are considered at every-iteration of the optimization process leads to a highly computational time-consuming optimization problem as the number of realizations increases. Hence, this study proposes a novel approach—a Retrospective Optimization Approximation (ROA) approach. In this approach, a simulation model was used to determine aquifer system responses (draw-downs) which were assembled as response matrices and incorporated in the optimization model (procedure) as coefficients in the constraints. The sample optimization sub-problems generated, were solved and analyzed through ROA-Active-Set procedure implemented under MATLAB code. The ROA-Active Set procedure solves and evaluates a sequence of sample path optimization sub-problems in an increasing number of realizations. The methodology was applied to a real-world conjunctive water use management problem found in Great Letaba River basin, South Africa. In the River basin, surface water source contributes 87% of the existing un-optimized total conjunctive water use withdrawal rate (6512.04 m<sup>3</sup>/day) and the remaining 13% is contributed by groundwater source. Through ROA approach, results indicate that the optimum percentages contribution of the surface and subsurface sources to the total water demand are 58% and 42% respectively. This implies that the existing percentage contribution can be increased or reduced by ±29% that is groundwater source can be increased by 29% while the surface water source contribution can be reduced by 29%. This reveals that the existing conjunctive water use practice is unsustainable wherein surface water system is overstressed while groundwater system is under-utilized. Through k-means sampling technique ROA-Active Set procedure was able to attain a converged maximum expected total optimum conjunctive water use withdrawal rate of 4.35 × 10<sup>4</sup> m<sup>3</sup>/day within a relatively few numbers of iterations (6 to 8 iterations) in about 2.30 Hrs. In conclusion, results demonstrated that ROA approach is capable of managing real-world regional aquifers sustainable conjunctive water use practice under hydro-geological uncertainty conditions. 展开更多
关键词 A Novel Approach Conjunctive Use Management Retrospective Optimization Approximation (roa) UNCERTAINTY
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气候变化对公司绩效的影响研究——基于上市公司的实证检验
4
作者 李文启 牛健敏 郝甜甜 《河南科技》 2024年第20期95-103,共9页
【目的】气候变化问题日益加剧,影响波及各行各业,需对气候变化产生的经济后果进行研究。【方法】以2013—2022年我国A股上市公司为样本,使用静态面板双向固定效应模型,实证研究气候变化对企业经营绩效的影响。【结果】研究发现,随着极... 【目的】气候变化问题日益加剧,影响波及各行各业,需对气候变化产生的经济后果进行研究。【方法】以2013—2022年我国A股上市公司为样本,使用静态面板双向固定效应模型,实证研究气候变化对企业经营绩效的影响。【结果】研究发现,随着极端气温的影响,企业的经营绩效显著下降。机制检验发现,气候变化通过降低企业营运能力、增加企业融资约束从而削弱企业绩效。异质性分析发现,重污染行业和国有企业的受气候变化的影响程度更为明显。进一步分析发现,高温天气并未对企业绩效产生负面影响,而低温天气显著降低了企业的经营绩效。【结论】气候变化的物理风险与转型风险对生产活动造成较大阻碍,加强政策保护与自身预防可以有效降低气候变化带来的不利影响,提高适应环境变化的能力。 展开更多
关键词 气候风险 roa EBIT Heckman两阶段
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基于ROA方法的创业企业价值评估研究 被引量:5
5
作者 陈伟鸿 王会龙 《软科学》 CSSCI 2006年第2期129-133,共5页
分析了在不确定条件下,DCF方法和市盈率方法在创业企业价值评估中的不适应性,并利用ROA(实物期权分析)方法加以改进。通过案例分析,阐述ROA方法的使用过程及效果。
关键词 roa方法 实物期权分析 创业企业 价值评估
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从ROE与ROA的分布看我国上市公司的盈余管理行为 被引量:48
6
作者 陆宇建 《经济问题探索》 CSSCI 北大核心 2002年第3期63-69,共7页
本文采用管理后盈余分布法研究了我国A股上市公司的盈余管理行为 ,发现了我国上市公司为了避免亏损或为了获得配股权而通过盈余管理将净资产收益率 (ROE)维持在略高于 0、6%与 1 0 %的区间上的证据 ;进一步分析了总资产收益率 (ROA)的分... 本文采用管理后盈余分布法研究了我国A股上市公司的盈余管理行为 ,发现了我国上市公司为了避免亏损或为了获得配股权而通过盈余管理将净资产收益率 (ROE)维持在略高于 0、6%与 1 0 %的区间上的证据 ;进一步分析了总资产收益率 (ROA)的分布 ,发现其与ROE的分布存在系统性差异 ,说明上市公司为了达到配股及格线可能操纵了净资产 ;提供了上市公司盈余管理行为随着配股政策的演进而改变的证据。 展开更多
关键词 中国 净资产收益率 总资产收益率 配股 ROE roa 上市公司 盈余管理
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基于MSP-ROA边缘检测的SAR图像分割 被引量:1
7
作者 李禹 计科锋 粟毅 《信号处理》 CSCD 北大核心 2008年第1期83-86,共4页
该文以卡通模型为SAR图像分割的理论依据,提出了一种基于MSP-ROA边缘检测的SAR图像分割算法,算法中对边缘检测的结果做种子生长、标注和区域填充,并根据相似性准则对填充的初始分割结果进行相邻区域的合并处理,最终得到同质性和连通性... 该文以卡通模型为SAR图像分割的理论依据,提出了一种基于MSP-ROA边缘检测的SAR图像分割算法,算法中对边缘检测的结果做种子生长、标注和区域填充,并根据相似性准则对填充的初始分割结果进行相邻区域的合并处理,最终得到同质性和连通性都较好的SAR图像分割结果;文中给出了SAR图像分割处理的性能评估指标,并用实测的SAR图像数据验证了上述算法,最后给出了与其它分割方法比较的结果。 展开更多
关键词 MSP-roa 边缘检测 SAR图像分割 种子生长
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SiO_2/SiC界面的Wet-ROA改性机理研究 被引量:1
8
作者 朱巧智 王德君 赵亮 《固体电子学研究与进展》 CAS CSCD 北大核心 2009年第3期339-342,共4页
高温热氧化法在4H-SiC(0001)晶面上生成SiO2氧化膜,采用湿氧二次氧化(wet-ROA)工艺对样品进行处理,通过测量SiCMOS结构界面电学特性,发现wet-ROA工艺有助于降低界面态密度,改善SiO2/SiC界面电学特性。采用变角X射线光电子能谱(ADXPS)技... 高温热氧化法在4H-SiC(0001)晶面上生成SiO2氧化膜,采用湿氧二次氧化(wet-ROA)工艺对样品进行处理,通过测量SiCMOS结构界面电学特性,发现wet-ROA工艺有助于降低界面态密度,改善SiO2/SiC界面电学特性。采用变角X射线光电子能谱(ADXPS)技术对SiO2/SiC界面过渡区进行分析,通过过渡区厚度计算和过渡区成分含量比较,发现湿氧二次氧化工艺可减小过渡区氧化膜厚度,降低过渡区成分含量,进而揭示了降低SiO2/SiC界面态密度,改善界面电学特性的微观机理。 展开更多
关键词 4H碳化硅 金属氧化物半导体 二氧化硅/碳化硅界面 变角X射线光电子能谱 湿氧二次氧化
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基于ROA的高速铁路信息共享实现研究 被引量:1
9
作者 易志刚 白雪 武鹏 《铁道通信信号》 2013年第S1期160-163,168,共5页
高速铁路信息共享是实现高速铁路运营调度系统及其相关支撑系统中各类信息相互交换和综合应用的基础设施。通过对高速铁路信息共享进行详细分析,提出信息共享模型和信息共享方式,并在此基础上,把ROA思想引入高速铁路信息共享平台,提出... 高速铁路信息共享是实现高速铁路运营调度系统及其相关支撑系统中各类信息相互交换和综合应用的基础设施。通过对高速铁路信息共享进行详细分析,提出信息共享模型和信息共享方式,并在此基础上,把ROA思想引入高速铁路信息共享平台,提出一个信息共享平台架构,它的设计遵循ROA设计原则,具有良好的应用前景。 展开更多
关键词 信息共享 高速铁路 roa REST
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基于MSP-ROA边缘检测和区域合并的图像组合分割方法 被引量:1
10
作者 唐艳 李禹 《计算技术与自动化》 2006年第3期108-110,共3页
提出一种基于MSP-ROA边缘检测和区域合并的图像组合分割算法,算法中对边缘检测的结果做种子生长、标注和区域填充,并根据相似性准则对填充的初始分割结果进行相邻区域的合并处理,最终得到同质性和连通性都较好的图像分割结果。
关键词 MSP-roa 边缘检测 图像分割 种子生长 区域合并
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改进的ROA算法在SAR图像边缘检测中的应用 被引量:2
11
作者 卢秀山 闫兆进 《山东科技大学学报(自然科学版)》 CAS 2016年第6期17-23,共7页
为解决传统均值比(ratio of average,ROA)算子检测SAR(synthetic aperture radar,SAR)图像边缘时出现的受噪声影响大和边缘定位精度低等问题,结合平稳小波变换的优点,提出一种平稳小波去噪和改进ROA算法的SAR图像边缘检测方法。首先,利... 为解决传统均值比(ratio of average,ROA)算子检测SAR(synthetic aperture radar,SAR)图像边缘时出现的受噪声影响大和边缘定位精度低等问题,结合平稳小波变换的优点,提出一种平稳小波去噪和改进ROA算法的SAR图像边缘检测方法。首先,利用平稳小波进行去噪预处理,减少相干斑噪声。然后,通过把传统ROA算子的4个检测方向增加为8个,以及利用非极值抑制进行边缘定位,在检测方向和定位精度两个方面改进ROA算法。实验结果表明,该方法的去噪性能和边缘检测效果较好。研究结论对传统ROA算法做了改进,使其更好地适用于SAR图像边缘检测。 展开更多
关键词 合成孔径雷达 边缘检测 平稳小波变换 均值比算法 相干斑噪声
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从标的资产价值运动看投资项目的价值和风险——兼论ROA评估准则
12
作者 罗时磊 李慧民 李西亚 《煤炭经济研究》 北大核心 2005年第9期30-33,共4页
时间使得投资项目面临的不确定性得以暴露,这种暴露体现在标的资产的价值运动中。如果投资时间具有可安排性,等待相当于持有了对不确定性暴露的选择权,可能意味着价值。面对投资机会到底应该等待、立即投资还是放弃?本文从标的资产价值... 时间使得投资项目面临的不确定性得以暴露,这种暴露体现在标的资产的价值运动中。如果投资时间具有可安排性,等待相当于持有了对不确定性暴露的选择权,可能意味着价值。面对投资机会到底应该等待、立即投资还是放弃?本文从标的资产价值运动的角度给出了一个计算准则。并指出在NPV≥0时,存在两类ROA评估准则,基于潜在损失和基于机会成本,二者意义不同,视角不同,大小通常也不同。最后,对ROA评估准则下基准折现率的选取进行了说明。 展开更多
关键词 投资项目 资产价值运动 roa评估准则 实物期权 价值度量 风险度量
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DCF方法和ROA方法——两种贷款项目评估方法的比较分析
13
作者 李德荃 魏洪国 《济南金融》 2005年第7期37-40,共4页
本文阐述了贷款项目评估方法的理论变迁;论述了主要评估方法折现现金流方法(DCF)和实物期权方法(ROA)的理论内涵,分析了它们之间的区别及其内在逻辑的一致性,认为后一种方法是前一种方法的深化和发展。
关键词 贷款项目评估 DCF方法 roa方法
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基于Canny-ROA算子和Hough变换的SAR图像道路检测 被引量:4
14
作者 付凯城 张竹馨 曲毅 《现代电子技术》 北大核心 2016年第23期1-4,共4页
提出了一种高分辨率SAR图像的道路提取算法。首先对SAR图像进行FROST滤波,去除相干斑噪声,再融合Canny算子和ROA算子提取边缘点,并对图像边沿的信息进行补偿,然后使用平行线滤波滤除相关地物对道路检测的影响,最后利用Hough变换提取线特... 提出了一种高分辨率SAR图像的道路提取算法。首先对SAR图像进行FROST滤波,去除相干斑噪声,再融合Canny算子和ROA算子提取边缘点,并对图像边沿的信息进行补偿,然后使用平行线滤波滤除相关地物对道路检测的影响,最后利用Hough变换提取线特征,并对断裂的直线进行连接。实验结果表明,该方法能有效滤除护栏等地物的影响,对直线道路具有良好的检测效果。 展开更多
关键词 合成孔径雷达 道路检测 Canny—roa算子 HOUGH变换 平行线滤波
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基于ROA的信息管理专业课程设计架构研究
15
作者 王钇 《工业和信息化教育》 2017年第9期20-23,34,共5页
本文论述了基于ROA(面向资源的架构)的信息管理专业课程设计的设计原则和设计方案。文章首先说明了以类C语言为基础的课程设计的知识结构,在此基础上对当前的课程设计中存在的一些问题进行了说明,之后提出了ROA设计理念下的总体课程设... 本文论述了基于ROA(面向资源的架构)的信息管理专业课程设计的设计原则和设计方案。文章首先说明了以类C语言为基础的课程设计的知识结构,在此基础上对当前的课程设计中存在的一些问题进行了说明,之后提出了ROA设计理念下的总体课程设计的综合架构。然后,针对当前的课程设计提出了具体的ROA实现方案,论述了如何进行URL设计、表示层数据设计和设计架构在具体的实现技术上的选型。 展开更多
关键词 roa 信息系统课程设计 URL JERSEY
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Reserve estimation of an open pit mine under price uncertainty by real option approach 被引量:8
16
作者 AKBARI Afshin Dehkharghani OSANLOO Morteza SHIRAZI Mohsen Akbarpour 《Mining Science and Technology》 EI CAS 2009年第6期709-717,共9页
Reserve estimation is a key to find the correct NPV in a mining project. The most important factor in reserve estimation is the metal price. Metal price fluctuations in recent years were exaggerated, and imposed a hig... Reserve estimation is a key to find the correct NPV in a mining project. The most important factor in reserve estimation is the metal price. Metal price fluctuations in recent years were exaggerated, and imposed a high degree of uncertainty to the reserve estimation, and in consequence to the whole mine planning procedure. Real option approach is an efficient method of decision making in the uncertain conditions. This approach has been used for evaluation of defined natural resources projects until now. This study considering the metal price uncertainty used real option approach to prepare a methodology for reserve estimation in open pit mines. This study was done on a copper cylindrical deposit, but the achieved methodology can be adjusted for all kinds of deposits. This methodology was comprehensively described through the examples in such a manner that can be used by the mine planners. 展开更多
关键词 RESERVE open pit mining metal price uncertainty Real Option Approach roa copper deposit
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是否采用债务融资取决于ROA还是ROIC 被引量:2
17
作者 曾海花 《财会月刊》 北大核心 2018年第4期104-107,共4页
债务融资是企业比较青睐的融资方式,但是企业最终是否选择债务融资取决于经营活动的获利能力。大部分会计教材采用ROA指标对经营活动的获利能力进行衡量,也有部分教材采用ROIC指标。研究发现,采用ROA指标进行决策会出现结论矛盾甚至错... 债务融资是企业比较青睐的融资方式,但是企业最终是否选择债务融资取决于经营活动的获利能力。大部分会计教材采用ROA指标对经营活动的获利能力进行衡量,也有部分教材采用ROIC指标。研究发现,采用ROA指标进行决策会出现结论矛盾甚至错误的结果,因此进一步推导发现企业经营活动的获利能力不仅包括ROA,还包括由经营活动驱动的经营性负债对企业的贡献,即经营活动获利能力应该采用ROIC指标衡量,最终得出企业是否采用债务融资应该根据ROIC指标进行决策的结论。 展开更多
关键词 债务融资 roa ROIC ROE
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基于ROA的移动个人知识管理系统集成
18
作者 祝驿楠 王世雄 黄园 《计算机系统应用》 2016年第4期278-282,共5页
针对目前个人知识管理工具存在的功能单一以及实时性差等缺陷,提出基于智能化移动终端的、敏捷实时的个人知识管理体系结构.通过与传统基于SOA的Web服务进行比较,阐述基于ROA的Web服务在系统可扩展性、安全性及交互性等方面的优势.在此... 针对目前个人知识管理工具存在的功能单一以及实时性差等缺陷,提出基于智能化移动终端的、敏捷实时的个人知识管理体系结构.通过与传统基于SOA的Web服务进行比较,阐述基于ROA的Web服务在系统可扩展性、安全性及交互性等方面的优势.在此基础上,提出移动个人知识管理平台与现有第三方知识管理系统之间的集成方案,采用J2EE、JQUERY、RESTLET和ANDROID等开发环境搭建个人知识管理系统,给出异构知识管理平台之间相互集成的关键技术. 展开更多
关键词 移动个人知识管理 roa REST 平台集成
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拉曼光活性(ROA)经典理论模型研究
19
作者 马树国 吴国祯 《光散射学报》 1997年第2期89-91,共3页
拉曼光活性(ROA)经典理论模型研究马树国吴国祯(清华大学物理系北京100084)AClasicalTheoryfortheRamanOpticalActivityMaShuguo,WuGuozhen(Departm... 拉曼光活性(ROA)经典理论模型研究马树国吴国祯(清华大学物理系北京100084)AClasicalTheoryfortheRamanOpticalActivityMaShuguo,WuGuozhen(DepartmentofPhysics,Tsin... 展开更多
关键词 roa 拉曼光活性 经典理论模型
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基于伪极傅里叶变换和ROA融合的SAR图像边缘检测算法
20
作者 史思琦 甘露 《军民两用技术与产品》 2016年第10期83-,93,共2页
提出了基于伪极傅里叶变换和融合的SAR图像边缘检测算法.首先采用伪极傅里叶变换提取较弱的图像边缘特征,并利用Ratio边缘检测算法抑制相干斑噪声对SAR图像边缘特征的影响.然后利用两种算法所得到系数的幅值、方向和角度信息构建置信指... 提出了基于伪极傅里叶变换和融合的SAR图像边缘检测算法.首先采用伪极傅里叶变换提取较弱的图像边缘特征,并利用Ratio边缘检测算法抑制相干斑噪声对SAR图像边缘特征的影响.然后利用两种算法所得到系数的幅值、方向和角度信息构建置信指派函数,引入D-S证据理论实现两种边缘检测算法的最优融合,获取了SAR图像最佳的边缘特征.仿真结果表明,该算法所提取的边缘特征完整、定位准确. 展开更多
关键词 SAR图像 边缘融合检测 伪极傅里叶变换 roa D-S证据理论
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