输电线路多参量集成监测方案与地线机器人协同巡检模式研究

文中针对部分偏远地区通信盲区,提出了一种基于集成监测终端与巡检机器人协同的巡检模式,该模式可以在前端感知层进行数据边缘计算,将辨识的缺陷及监测证据通过自组织网络或北斗短报文传送至后台主站,而大容量的图像监测数据则由巡检机器人择机作为通信中继进行数据回传,为灾害气象条件下或偏远山区紧急缺陷识别快速处置与常规监测数据回传提供新思路。

冗余驱动串并联机器人运动学联合仿真

为了分析冗余驱动对直角坐标串并联机器人的动力学性能的影响,应用ADAMS和MATLAB对其进行了动态联合仿真,通过对已经建立的实体模型和关节运动控制变量的定义,运动轨迹的选取,以及合理选择运动学求解控制算法,最终可以获取动画、平面图形、具体数据等仿真分析结果,联合仿真的方法为复杂机械系统的改进和完善提供了新思路。

驱动链高速轴断裂所致FAST索牵引并联机器人的冲击振动仿真分析

介绍了FAST望远镜的巨型柔索牵引并联机器人的构型和工作方式。对FAST柔索牵引并联机器人的塔-索-舱柔性悬挂系统在某一套索驱动单元的电机高速轴发生断裂,卷筒上的低速轴安全制动器随即启动的极端工况所引发的卷筒溜索量和柔性悬挂系统的冲击振动力进行了有限元仿真分析;总的仿真分析可分为三步进行,即柔性悬挂系统的静力学找形分析、卷筒溜索量分析和基于溜索量-时程曲线的系统动力学仿真分析;与此同时,仿真中采用了模拟塔柔性的质量-弹簧振子模型、简化的安全制动器制动力时程曲线和模拟索驱动设备的绳索-质量滑块系统等简化模型。计算结果表明,因高速轴断裂引发的冲击造成了柔性悬挂系统的大幅震荡,需要在系统详细设计中认真考虑。

计算机辅助血管介入技术进展综述

血管类疾病是人类健康的重大威胁.血管介入诊疗作为常用的微创手术面临多种临床负担,亟需计算机辅助技术的支撑.近年来,血管外和血管内的医学影像技术与人工智能方法的快速发展推动了计算机辅助血管介入技术的相关研究.通过回顾和系统分析计算机辅助血管介入的基本内容和关键技术及其应用之间的有机关系,包括多模态医学造影图像分析、导管导丝的位置跟踪、血管关联病灶的特性和形态识别等热点问题,并分析上述内容与手术规划和手术导航的关系,得出该领域的临床应用趋势是结合诊疗一体化的血管介入机器人技术.通过对研究现状和发展趋势的分析,得出各类研发内容所面临的挑战:分割模型对血管结构量化的精确性与拓扑提取的完整性、介入路径矢量化与多模态信息融合的准确性、动静脉血管分类和分段与路径导航的关联性以及血管介入的人机交互的水平和评价方式等问题.分析表明,上述问题的解决将不断地推动人工智能诊疗技术,尤其是机器人辅助血管介入的快速发展和临床应用.

基于改进粒子群算法的护理机器人摄像机标定

在护理机器人的研究中,摄像机标定是护理机器人伺服控制的前提和重要的步骤。建立包含摄像机内参数、外参数及畸变系数的非线性模型,在优化摄像机标定参数的过程中,设计了一种在PSO算法的基础上融合蒙特卡罗算法非线性优化的MPSO(Modified Particle Swarm Optimization Algorithm),在精度、稳定性和全局搜索能力等方面与一般算法有明显提高。对所求的初始参数进行非线性优化,得到最终的摄像机参数精确值。在Matlab环境下进行仿真,实验结果表明与传统标定算法相比,非线性模型下的MPSO算法标定精度较高。根据摄像机标定结果,可实现护理机器人快速精准定位,并准确地进行视觉伺服控制。

基于运动控制器的立式袋装箱机控制系统设计

由于立式袋袋体不规则,袋体两头大小不一,存在装箱机稳定性较差的问题。通过对运动控制器的研究,采用Delta2机器人结构,开发出了一款性能稳定的全自动立式袋装箱机,为立式袋装箱机提供了一套控制解决方案。