采用多目标粒子群-遗传算法的井筒钻孔机械臂臂长设计

为了解决井筒工程人工钻爆法施工突出问题,采用4自由度机械臂替代人工完成井底炮孔钻掘.首先,在无初始臂长参数下,通过算法获得一组结构参数小,在有限封闭作业空间内末端执行器可达位置范围大的臂长参数.然后,借助MDH(modified Denavit-Hartenberg)坐标运动学参数化正向建模,以末端位置包络线为约束逆向筛选,以臂长参数、可达度为目标,采用多目标粒子群-遗传算法(MOPSO-GA)进行参数寻优,得到若干组Pareto最优解集,并根据适应度选择最优参数结果.最后,对最优参数蒙特卡洛法和运动学进行仿真验证.结果表明:末端点云布于井底,包覆井筒钻孔工作区域,各臂运动学参数相对平稳,能够完成目标任务.

工业机器人市场准入要求及认证标准浅析

本文阐述了工业机器人市场准入和认证发展情况,介绍了CR认证、CE认证等认证要求。在综述了认证概况基础上,重点分析了工业机器人及集成系统认证的技术标准,通过对相关技术标准解读和认证要求总结,提出了我国机器人市场准入的建议,旨在指导我国机器人更加规范地走向国内外市场。

公乌素煤业公司供电系统智能化建设关键技术及应用研究

煤矿安全生产对煤矿发展具有重大的作用,供电系统的可靠是煤矿生产的安全保障。随着5G技术、大数据、信息化技术、自动化技术等发展,供电系统越来越复杂,对供电系统的可靠性要求越来越高。为了满足可靠性,将智能化技术加入煤矿供电系统,作为煤矿安全生产的技术支撑。根据公乌素煤业公司系统情况及应用需求,建立智能供电综合分析系统,解决变电所环境异常情况、设备状态分析、故障自动判别问题,提高了煤矿供电系统的可靠性,加速推进了供电系统的自动化和智能化,为煤矿生产提供了安全保障。

机器人辅助MIS-TLIF对腰椎管狭窄症患者肌电图、红细胞免疫的影响

目的观察机器人辅助微创通道下经椎间孔腰椎椎间融合术(MIS-TLIF)对腰椎管狭窄症患者肌电图、红细胞免疫的影响。方法选取2019年10月—2021年8月恩施土家族苗族自治州中心医院中医部骨伤科收治腰椎管狭窄症患者142例,按随机数字表法分为MIS-TLIF组和机器人组,各71例。MIS-TLIF组行MIS-TLIF,机器人组行机器人辅助MIS-TLIF。统计2组围术期指标、椎间融合率、融合时间、并发症及手术前后红细胞免疫[协同肿瘤红细胞花环率(ATER)、红细胞C3b受体(RBC-C3Br)]、左右侧肌电图[平均功率频率(MPF)、积分肌电值(EMG)]、腰椎功能[日本骨科协会腰椎评价量表(JOA)、椎间隙高度、局部Cobb角]。结果机器人组术中出血量少于MIS-TLIF组,椎弓根螺钉置钉准确率优于MIS-TLIF组[t(U)/P=15.884/<0.001,2.563/0.010];术后1 d机器人组ATER、RBC-C3Br水平高于MIS-TLIF组(t/P=4.107/<0.001,5.965/<0.001);术后6个月2组左侧、右侧MPF、EMG及JOA评分、椎间隙高度均高于术前,局部Cobb角小于术前(P<0.01),但2组间比较差异无统计学意义(P>0.05);2组术后6个月椎体间融合率及融合时间比较,差异无统计学意义(P>0.05);机器人组并发症总发生率低于MIS-TLIF组(χ^(2)/P=4.351/0.037)。结论机器人辅助MIS-TLIF有助于减轻腰椎管狭窄症患者红细胞免疫抑制,提高椎弓根螺钉置钉准确率,降低并发症发生率,改善肌电图。

我国服务机器人产品认证现状及趋势

本文在综述国内外机器人产业发展现状的基础上,从CR认证、CQC认证及其他自愿性认证对服务机器人认证进行分析,阐述我国不同认证的技术标准要求,研究分析认证要求和检测方法,提出服务机器人认证的建议,对其认证趋势进行展望,旨在指导我国机器人更加规范地走向市场。

达芬奇心脏手术后体外循环置管血管近中期恢复效果

目的观察采用Seldinger法经股动、静脉置管建立体外循环的达芬奇心脏手术病人术后置管血管的近中期并发症。方法选取2018年4月—2020年8月在青岛大学附属医院心血管外科首次行达芬奇机器人辅助下心脏手术的病人共130例作为研究对象。术前行下肢血管超声检查评估股动、静脉情况,术中采用Seldinger法穿刺置管建立体外循环。术后1周内及1、3、6个月复查下肢血管超声并观察腹股沟切口愈合情况。结果130例病人均顺利完成手术。2例(1.54%)病人术后出现腹股沟切口感染,2例(1.54%)病人出现腹股沟皮下血肿;术后下肢血管超声未观察到股动脉狭窄,但2例(1.54%)病人出现股静脉血栓形成,经治疗后血栓再通。结论达芬奇心脏手术后股动、静脉体外循环置管处血管的并发症较少且轻微,Seldinger法经股血管穿刺置管在一定程度上可避免血管置管的并发症。

智能化变电站在水泥厂的应用

某公司通过变电站自动化控制系统升级改造,实现了1座110kV变电站、4座6kV一线水泥磨变电站、1座余热发电站的远程集中监控管理。通过应用视频监控、环境监测、门禁管理等系统以及应用巡检机器人等,实现了变电站的智能无人值守运行模式,可最大限度挖掘现有供电系统的潜力、节约运行成本,提高电力系统的安全运行水平。

针对风电维护任务的小型磁力爬壁车的设计

设计了一种小型磁力爬壁车,其主要任务是进行风电机组维护工作,能够完成从风电机组底座向上直达风力发电机的攀爬任务。该磁力爬壁车由机械系统和控制系统组成,机械系统由移动机构和吸附机构组成,主要包括轮爬壁车架、磁铁架、前桥、后桥等。该磁力爬壁车通过攀爬风电塔筒而取代了履带式吊车,无攀爬高度限制,极大的提高了风电维护的工作效率。

Speech SDK在语音机器人开发中的应用

首先表述了语音识别在机器人控制系统中的作用,然后重点介绍如何开发Source Access Point Iden-tifier语音识别软件系统,并实现对机器人的语音命令控制和简单的人机对话,对设计具有语音识别功能的智能机器人具有参考意义。

血管介入机器人系统的临床培训

为推进血管介入手术机器人系统的临床应用,在系统中引入了临场感技术,以弥补其主从式操作方式导致的视觉及碰撞力觉缺失。结合现有介入机器人系统,提出了一种基于真实手术过程的培训技术,该技术通过拓展主端的力觉交互设备,支持多人同时在线培训;通过设置权限矩阵和协调受培训者对导管的运动控制,提高受培训者的主动性和参与性。进行了双人在线临床培训,证实了该技术可提供实时有效的三维导航和碰撞反馈,培训模式多样灵活。培训结果表明,在完全真实的反馈信息下,通过信息共享、权限控制、量化评估,可实现高质量、高效率的临床培训效果。

空间机器人半实物仿真系统的研究

由于空间机器人的任务验证实验成本过高,所以往往采用其它方法进行开发阶段的论证和系统的验证。采用半实物仿真的方法研制了空间机器人电联试系统。系统验证任务包括空间机器人运动学,动力学,视觉系统,控制器计算能力,总线速率及可靠性。实验结果表明该系统完全可以仿真空间机器人操作任务。

未知环境下移动机器人通路拓扑图的自主建立方案

针对传统的移动机器人自主环境探索算法复杂度高的缺点,提出了一种未知环境通路拓扑图的自主建立方案。该方案利用区域划分、超声波测距法确定通路点,利用里程计获得通路点坐标,再根据通路点间的关联性构建全局通路拓扑图。实际应用表明,该方法具有控制结构简单、算法的复杂度低的优点。

一种克服振荡与死循环的机器人实时路径规划方法(英文)

本文研究了一般障碍环境下全局信息未知的机器人路径规划问题 ,分析了基于实时探测信息的滚动路径规划算法可能遇到的振荡和死循环现象 ,提出了增加适量记忆的改进滚动路径规划算法 ,不仅有效地克服了振荡和死循环的发生 ,而且保证了机器人对全局目标的可达性 ,为移动机器人在一般未知障碍环境下的路径规划提供了快速。

美国图书馆服务追踪与剖析

创客空间服务、机器人存取服务、3D打印服务、无纸图书馆是美国图书馆服务的新形式。机器人存取和无纸图书馆,更是未来图书馆发展的新模式。文章旨在研究和追踪美国图书馆发展的新趋势、新动向,以期开阔国内同行的视野,使我国的图书馆事业紧跟世界的发展潮流。

医疗人工智能前沿研究:特征、趋势以及规制

基于医疗人工智能的具体实践,立足深度学习、智能机器人、医疗大数据三个面向,聚焦各类创新主体协同发力以及各要素之间系统整合,总结医疗人工智能创新发展的现状特征与发展方向,并从数据伦理、责任伦理、算法伦理以及法律监管进行风险识别。最终,以技术创新为依托并结合伦理规范与制度转型,从医疗大数据的规范。智能机器人的调适、算法伦理的治理以及准入机制的完善四个方面规制医疗人工智能的应用和准入,打造智慧健康管理与疾病诊疗的医疗资源价值新格局。

煤矿探测机器人空间建模分析及避障路径规划

为了使煤矿探测机器人在路径规划过程中更好地理解环境信息,提出了一种栅格拓扑地图作为表达煤矿空间中局部环境障碍物地图模型,使其既能表达度量信息又能体现位置关系信息。在该地图模型中,利用基于主动生长元的栅格Voronoi图可行路径网络生成方法,机器人可以规划出一条既可以迅速到达目标,又可以保证机器人避碰的行驶路径。试验表明,该地图模型可以使煤矿探测机器人迅速建立起煤矿空间障碍物地图,并能够以较高的规划效率解决在局部路径规划中常见的规划陷阱问题。

取档机器人路径规划的改进Dijkstra算法

档案库取档机器人在使用传统Dijkstra算法进行路径规划时,存在无法筛选出拐弯数最少、经过节点数最少的最短路径等缺点,提出了一种改进型的Dijkstra算法。首先针对档案库平面布局建立基于拓扑法的电子地图;然后根据任务需求,建立最短路径搜索数学模型;采用Dijkstra算法并结合深度优先遍历算法筛选出任意2个节点间的所有最短路径,并找出花费代价最小的路径。最后对改进的算法进行仿真实验,结果表明,改进后的Dijkstra算法可以有效地提高取档机器人的运行效率,可以用最小的行驶代价到达目标点。

基于智能机器人技术的智慧图书馆建设研究

引入智能机器人技术,将极大提高图书上下架的工作效率,拓展参考咨询服务的时空限制。在建设智慧图书馆的过程中,采用图书自动存取机器人及IM咨询机器人系统对传统图书馆的基础设施和服务进行改造,在分析这些系统原理和优缺点的基础上,可得出图书自动存取技术和IM咨询系统最适应图书馆管理系统,且图书自动存取机器人技术可解决图书馆智能机器人技术的瓶颈问题,推动图书馆向智慧图书馆转型升级。

柱形工件加工存取系统研究

为改善小量工件在恶劣环境下的加工存取效率问题,采用水平多关节机器人及自制的加工工作台,研发加工存取系统。通过对加工模块的工作转台和升降台结构的设计,与机器人存取模块高效地衔接起来;通过对库卡机器人和加工模块动作进行规划,利用PLC与库卡机器人编程及双方通信实现工件的加工及存取。在该系统下,水平多关节机器人和加工模块可以高效地衔接起来。

基于网站访问行为的匿名爬虫检测

通过分析和研究网络爬虫访问网页内容的行为,针对恶意网络爬虫伪装成浏览器访问网站难以甄别、网站日志检测工具不支持匿名网络爬虫检测等问题,总结了一些基于机器人排斥协议和基于爬虫行为的恶意网络爬虫检测算法。通过这些网络爬虫检测算法的启发,提出一种基于爬虫行为的检测匿名爬虫算法。该算法主要根据人为访问网站与网络爬虫访问网站时间的长短、访问的周期等,对网络爬虫进行检测,同时对算法进行了实验验证。实验数据来自一个服务器的网络日志。应用Python对实验数据进行处理,从而对网络匿名爬虫进行检测,并与当前主流的匿名网络爬虫检测算法进行比较。结果表明,该算法能够检测出并发量小的匿名的网络爬虫。