无传动间隙的3K行星齿轮减速器设计

3K行星齿轮减速器的啮合齿轮副存在齿侧间隙,使得传动链中引入了传动间隙,导致传动精度降低以及换向冲击。为消除3K行星齿轮减速器的传动间隙,利用3K行星齿轮传动中行星架不参与力矩传递的特性,提出了一种柔性行星架以消除传动间隙,并通过仿真分析验证了所提消隙机构的有效性。通过配齿及效率优化实现了高效的正向和反向传动。研制样机并进行了传动精度、滞回特性、正弦响应误差、正向传动效率、反向传动效率以及反向启动扭矩测试,结果验证了所提柔性行星架对消除3K行星齿轮减速器传动间隙、提高传动精度和传动效率以及提高反向传动性能的有效性。

基于挂轨机器人的智能巡检系统研究

文章简要描述了目前常见的巡检场景以及挂轨机器人巡检系统的应用场合,介绍了巡检系统在实际应用中一些功能,包括自主定位导航巡检、视频及环境检测、自主安全防护、语音对讲、自身状态检测等,然后介绍了基于挂轨机器人的智能巡检系统的设计,包括轨道、供电系统、机器人本体、通信系统、服务器系统、软件系统等,最后说明实物系统在新疆某厂房应用中取得了良好的巡检效果,为各行各业的机器人巡检提供参考和借鉴。

Wall-climbing Robot with Negative Pressure Sucker Used for Cleaning Work

The Wall climbing Robot is a kind of robot used in extremely hazardous environment, which has very widely use. In this paper, we introduced a new kind of wall climbing robot, which are used in cleaning work. It was designed with single sucker and special designed sealing mechanism, which can be used to do cleaning work on ceramic and glasses surface of high buildings(about 70 meters).

林间搬运机器人运输方式综述与展望

林间搬运机器人是一类能够对森林作业设备进行搬运的移动机器人。林间作业环境的复杂性使得林间作业设备的搬运成为一大难题,因此林间搬运机器人的研究对林间作业有着至关重要的作用。总结了近几十年国内外林间搬运机器人的研究和发展现状,对林间搬运机器人进行定义,并根据运行的不同载体及不同的驱动机构进行了分类和探讨;指出了林间搬运机器人发展存在的问题;最后讨论了林间搬运机器人未来的发展趋势。

一种可越过管内凹形障碍的双驱动多轮移动载体的研究

本文在轮式和履带式管内行走机构的基础上，提出了一种新的管内行走机构，它利用两个电机分别驱动均布在机架上的与管内壁用弹簧力封闭的两组６个行进轮，从周向来看，３组驱动轮分别均布在３组平行四边形机构上，巧妙的把轮式和履带式管内行走机构结合在一起，使机构具有很好的越障能力．该机构紧凑，驱动效率高，工作可靠，尤其适用于管内壁有内凹障碍的管内环境．

新型壁面清洗机器人的控制系统

新型壁面清洗机器人是在原有的瓷砖壁面清洗机器人 (I型 )基础上研制开发出的专为清洗高楼玻璃幕墙的自动化清洗设备 ,作者从遥控方式、电机驱动、姿态控制等几个方面进行了新型机器人控制系统的小型化创新设计 。

基于激光传感器的运载机器人视觉系统研究

传统机器人视觉系统进行视觉导航时,存在嵌入式系统内核小的弊端,对导航图像的匹配性分析效果差,导致系统导航效率和准确率低,为此设计了基于激光传感器的运载机器人视觉系统。系统采用半导体激光器采集激光信号,反射到摄像机后获取被扫描对象图像,通过视觉伺服模块与电机驱动模块,促使运载机器人向目标物准确移动;系统软件采用SSDA算法增强视觉导航图像的搜索匹配度,并采用支持-频繁度运算运载机器人运行记录矩阵,获取运载机器人的最佳路径。实验结果表明,该系统可有效指示机器人搜索障碍物,视觉导航耗时短,准确率高。

以机器人教学和实验平台为载体培养大学生实践创新能力

为培养出既有创造性思维又有较强的动手能力的学生,激发在校学生学习和动手实践的积极性,提出了以机器人教学和实验平台为载体培养大学生实践创新能力的教改方案,并进行了相应的研究和实践。结果表明取得了良好的效果,为后续进一步完善教学改革,提高教育教学质量打下了良好的基础。

小型地面侦察机器人移动载体技术研究

本文就侦察机器人移动载体作了详细分析,提出了提高机器人地形适应能力的带前摆臂的双节地面移动机器人结构,并对机器人越障过程中机器人整体及前摆臂的受力情况进行了分析,得出驱动力矩及各杆件的受力情况,为双节地面移动机器人技术的研究工作提供了一定的理论依据。最后进行机器人载体运动仿真分析,对爬越楼梯和穿越狭缝的作业环境进行仿真,通过三维动态显示直观地看出机器人载体机构的运动情况及行驶通过性情况。

工业机器人电力载波群控通信的设计

针对企业自动化改造过程中利用工业机器人与企业原有设备互联互通需要重新布线的问题,设计了一种工业机器人电力载波群控通信方案。该方案采用PL3120双频电力载波技术,利用双频二进制相移键控调制手段,实现了工业机器人与外围设备之间的相互通信与控制。工业机器人采用IO通信模式,利用电平转换实现与电力载波节点控制器匹配通信。本设计为电力载波技术在工厂车间这种谐波噪音干扰严重环境下的应用推广提供有效解决方案,具有重要的应用价值。

电力线载波通信在爬壁机器人控制系统中的应用

本文将电力线载波技术应用于爬壁机器人的控制系统中，采用单片机控制，用低压电力线实现主、从电路间的通讯，文中详细介绍了数据收、发单元，分析了调制解调器、编解码芯片及相应的控制电路。

微纳米生物机器人与药物靶向递送技术

微纳米生物机器人与生物医学的结合可以解决传统医学无法解决的问题,从而显示出了其巨大的发展潜力。将微纳米生物机器人作为药物载体用于药物靶向递送技术,是机器人学、动力学、纳米科学、生物学和医学等多学科的交叉产物,对于治疗癌症、心血管疾病等具有特别的临床意义。但当前国内外的微纳米生物机器人及药物靶向治疗的整体发展水平仍处于基础研究阶段,还存在许多不足。介绍目前主要的药物靶向递送技术——磁性药物靶向及其实现机理和应用进展,总结目前存在的问题和可能解决的方法,提出以磁性红细胞作为机器人而组成的药物载体机器人群的概念,将纳米磁性红细胞机器人群应用到药物靶向递送技术上,由于与其他药物载体相比磁性载药红细胞具有强大的优势,使得它们可以很好地解决药物靶向递送过程中遇到的问题,并得到最优的、可控的、准确靶向及高浓度的药物递送机制。最后展望微纳米生物机器人在生物医学特别是药物靶向递送领域的未来前景及巨大的发展潜力。

地面武装机器人发射动力学仿真与分析

设计了一种包括移动机器人载体和搭载体两部分的地面武装机器人,主要分析了该移动机器人搭载体搭载轻型多管火箭弹时的发射过程,根据单组击发后管口的振动特性,确定出合适的发射间隔,并分析了8枚火箭弹齐射下管口的振动情况,根据单次发射的仿真结果,确定了齐次发射的时间间隔,并制定了合理的齐次发射射序。

水果采摘机器人运动控制系统设计

在农业生产领域,由于人工成本的占比较大,通常达到了50%以上,特别是在大规模的季节性水果采摘时,更是要耗费大量的人力和时间,这在一定程度上增加了农业生产的成本。我国的人工劳动力资源成本增长很快,劳动力数量也慢慢的减少了,因此这就需要实现水果采摘行业的智能化以及自动化,以此来降低水果的采摘成本。本文研究的水果采摘机器人的运动控制系统设计,分析了采摘机器人的机械结构中的移动载体以及控制系统的各个功能。实验结果表明:该机器人能够实时的获取机器人的工作地址,实现对水果的位置精确定位和采摘。

谈职业技能大赛对《机器人技术应用》课程建设的引领作用

通过分析连续三届的全国职业院校职业技能大赛——机器人应用赛项的知识点和能力点,对应用电子技术专业开设的《机器人技术应用》课程进行了项目化重组,对教学内容和教学过程都进行了重新设计,以提高本门课程在教学过程中的效果。

微小管道机器人适应不同管径的3种调节机构的力学分析

针对内径为15 mm^20 mm的微小管道,设计了3种适应不同管径的常用调节机构。分析了凸轮推杆和丝杠螺母副调节机构的力学特性,并给出了计算结果,比较分析了各自的优缺点。根据实际需要,最终选用了丝杠螺母副调节机构,设计了能适应管径为15 mm^20 mm管道的机器人。利用机械系统动力学仿真软件ADAMS建立了机器人虚拟样机牵引力测试模型,仿真表明:该调节机构具有15 N左右的牵引力输出,且该调节机构的适应管径能力很好地满足设计需要。

运送机器人的模块化及其通信系统设计

运送机器人的控制系统一般是由主控制器、动作控制器、运动控制器和状态检测器等若干模块构成,在这些模块之间需要交换信息。文中提出了基于分时循环的多机串行通信方式,应用于运送机器人的多CPU控制系统。

石油工业中管道机器人技术的发展与应用前景

应用管道机器人进行石油工业管道检测与维修操作是一项前沿技术。综合分析了国内外油气管道机器人近年来的发展情况,特别对油气输送管道、油气井和油田与石化企业中的各种管道机器人进行了分析,并简单介绍了适用不同类型管道机器人的工作原理、结构特点及各自的发展过程。最后结合我国石油工业发展的具体情况,给出了管道机器人在油气输送管道、油气井及其他管道中的应用前景。

液压足式机器人的正交载体恒稳控制仿真分析

为了提高液压足式机器人的正交载体恒稳控制能力,提出一种基于刚体速度反馈和虚拟力学分解的液压足式机器人的正交载体恒稳控制方法。构建液压足式机器人的正交载体力矩分布模型和末端位形参数模型,建立液压足式机器人正交载体力矩控制的约束参量,采用自适应鲁棒控制方法进行液压足式机器人的刚体动力学自适应控制,结合2阶多输入多输出系统建立液压足式机器人的正交载体的刚体速度反馈模型,采用虚拟力学分解方法分析机器人的各连杆合成力矩和速度,实现对机器人的运动学、动力学、虚拟稳定性分析,提高被控体的稳定性。仿真结果表明,采用该方法进行液压足式机器人的正交载体控制的恒稳性较好。

自动化立体仓库搬运机器人精定位视觉系统

本文介绍一个搬运机器人的视觉系统.该系统是为机器人在具有较大相对位置偏差的货架中准确存取而研制的.系统由 CCD 摄象机获取货架图象,经过处理,给出精定位数据,从而引导机器人准确定位.