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A Combined Homotopy Infeasible Interior-Point Method for Convex Nonlinear Programming 被引量:3
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作者 杨轶华 吕显瑞 刘庆怀 《Northeastern Mathematical Journal》 CSCD 2006年第2期188-192,共5页
In this paper, on the basis of the logarithmic barrier function and KKT conditions, we propose a combined homotopy infeasible interior-point method (CHIIP) for convex nonlinear programming problems. For any convex n... In this paper, on the basis of the logarithmic barrier function and KKT conditions, we propose a combined homotopy infeasible interior-point method (CHIIP) for convex nonlinear programming problems. For any convex nonlinear programming, without strict convexity for the logarithmic barrier function, we get different solutions of the convex programming in different cases by CHIIP method. 展开更多
关键词 convex nonlinear programming infeasible interior point method homotopy method global convergence
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A new primal-dual interior-point algorithm for convex quadratic optimization 被引量:9
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作者 王国强 白延琴 +1 位作者 刘勇 张敏 《Journal of Shanghai University(English Edition)》 CAS 2008年第3期189-196,共8页
In this paper, a new primal-dual interior-point algorithm for convex quadratic optimization (CQO) based on a kernel function is presented. The proposed function has some properties that are easy for checking. These ... In this paper, a new primal-dual interior-point algorithm for convex quadratic optimization (CQO) based on a kernel function is presented. The proposed function has some properties that are easy for checking. These properties enable us to improve the polynomial complexity bound of a large-update interior-point method (IPM) to O(√n log nlog n/e), which is the currently best known polynomial complexity bound for the algorithm with the large-update method. Numerical tests were conducted to investigate the behavior of the algorithm with different parameters p, q and θ, where p is the growth degree parameter, q is the barrier degree of the kernel function and θ is the barrier update parameter. 展开更多
关键词 convex quadratic optimization (CQO) interior-point methods (IPMs) large-update method polynomial complexity
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A PREDICTOR-CORRECTOR INTERIOR-POINT ALGORITHM FOR CONVEX QUADRATIC PROGRAMMING
3
作者 Liang Ximing(梁昔明) +1 位作者 Qian Jixin(钱积新) 《Numerical Mathematics A Journal of Chinese Universities(English Series)》 SCIE 2002年第1期52-62,共11页
The simplified Newton method, at the expense of fast convergence, reduces the work required by Newton method by reusing the initial Jacobian matrix. The composite Newton method attempts to balance the trade-off betwee... The simplified Newton method, at the expense of fast convergence, reduces the work required by Newton method by reusing the initial Jacobian matrix. The composite Newton method attempts to balance the trade-off between expense and fast convergence by composing one Newton step with one simplified Newton step. Recently, Mehrotra suggested a predictor-corrector variant of primal-dual interior point method for linear programming. It is currently the interiorpoint method of the choice for linear programming. In this work we propose a predictor-corrector interior-point algorithm for convex quadratic programming. It is proved that the algorithm is equivalent to a level-1 perturbed composite Newton method. Computations in the algorithm do not require that the initial primal and dual points be feasible. Numerical experiments are made. 展开更多
关键词 convex QUADRATIC programming INTERIOR-point methods PREDICTOR-CORRECTOR algorithms numerical experiments.
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基于点估计仿射可调鲁棒优化的含储能电力系统实时调度 被引量:1
4
作者 瞿凯平 苏伟行 +3 位作者 姜宇轩 张永磊 原熙博 余涛 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2024年第1期207-218,共12页
为应对大规模风电的接入,建立一种机组与储能联合参与自动发电控制的电力系统实时调度模型,并提出一种点估计仿射可调鲁棒优化来处理风电不确定性。不同于传统仿射可调鲁棒调度优化基准运行成本,点估计仿射可调鲁棒调度优化期望运行成... 为应对大规模风电的接入,建立一种机组与储能联合参与自动发电控制的电力系统实时调度模型,并提出一种点估计仿射可调鲁棒优化来处理风电不确定性。不同于传统仿射可调鲁棒调度优化基准运行成本,点估计仿射可调鲁棒调度优化期望运行成本以提高系统经济性。提出利用确定性的点估计法来实现对期望运行成本的快速、精确评估。所提模型为一混合整数双线性约束问题,采用一种“预估-矫正”的凸化方法来求解该难题,预估阶段对储能的状态变量进行松弛,而矫正阶段直接对其状态变量进行矫正。最后,引入一种凸函数差优化进一步凸化2个阶段的双线性约束问题,以提高含储能实时调度的求解质量。在IEEE39、118以及300节点3个系统的仿真验证了所提模型及方法的有效性。 展开更多
关键词 风电不确定性 实时电力调度 仿射可调鲁棒优化 点估计法 凸函数差优化
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基于障碍函数内点法的防御武器配系部署建模与智能优化
5
作者 宋晓程 李陟 +3 位作者 陈鹏飞 张坤 邹尧 贺威 《工程科学学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第1期157-165,共9页
针对防空任务中我方多平台、多武器、多区域部署带来的防御武器配系难以建模和实时优化难的问题,在考虑敌我双方攻防武器对抗博弈的条件下,提出了一种基于障碍函数内点法的我方防御武器部署优化模型,并综合武器防御效能、防御成本、保... 针对防空任务中我方多平台、多武器、多区域部署带来的防御武器配系难以建模和实时优化难的问题,在考虑敌我双方攻防武器对抗博弈的条件下,提出了一种基于障碍函数内点法的我方防御武器部署优化模型,并综合武器防御效能、防御成本、保卫目标的资产价值等指标对模型进行智能优化解算与分析.首先,建立我方部阵地、防御武器与保卫目标的参数化模型,并建立我方武器对于敌方武器拦截的概率函数与约束条件;然后,将防御武器优化部署问题转化为性能指标函数为凸函数的无约束优化问题;最后,引入障碍函数内点法对其进行快速求解,给出了防御阵地武器部署的最优配置方案.所提方法充分考虑了来袭目标的不同类型、异构特性以及大气层内外防御的多元化火力运用方式;能够在具有混合整数非线性、约束强耦合、变量规模大等特征的防御武器配系场景下快速给出最优配置结果.并且,通过数值仿真验证了在对抗博弈条件下所提部署建模与智能优化方法的有效性与优越性. 展开更多
关键词 障碍函数内点法 凸优化 防空任务 防御武器配系 部署建模
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基于点云凸包算法的电网输电线路通道树障检测
6
作者 黄绪勇 林中爱 +2 位作者 唐标 缪蕊 滕启韬 《电子设计工程》 2024年第17期98-101,106,共5页
针对树障与导线触碰发生短路,将会导致线路闪络、跳闸停电,甚至引发火灾事故的问题,提出一种基于点云凸包算法的电网输电线路通道树障检测方法。利用机载激光雷达采集激光点云数据,通过包围盒方法实施抽稀,滤除冗余点云数据。利用SVM分... 针对树障与导线触碰发生短路,将会导致线路闪络、跳闸停电,甚至引发火灾事故的问题,提出一种基于点云凸包算法的电网输电线路通道树障检测方法。利用机载激光雷达采集激光点云数据,通过包围盒方法实施抽稀,滤除冗余点云数据。利用SVM分类算法确定树障点云数据,利用点云凸包算法构建树障点云凸包,根据三角函数公式计算树顶点与输电线路之间的距离,以此为基础,按照标准划分树障风险程度。结果表明,所研究检测方法应用下,树障顶点的平均检测误差为1.1 mm,每个研究区的树障顶点的平均检测误差达到相对最小值,由此证明了该方法具有较高的电网输电线路通道树障检测精度。 展开更多
关键词 点云凸包算法 电网输电线路 抽稀 树障检测方法
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A New Heuristic for the Convex Quadratic Programming Problem 被引量:1
7
作者 Elias Munapo Santosh Kumar 《American Journal of Operations Research》 2015年第5期373-383,共11页
This paper presents a new heuristic to linearise the convex quadratic programming problem. The usual Karush-Kuhn-Tucker conditions are used but in this case a linear objective function is also formulated from the set ... This paper presents a new heuristic to linearise the convex quadratic programming problem. The usual Karush-Kuhn-Tucker conditions are used but in this case a linear objective function is also formulated from the set of linear equations and complementarity slackness conditions. An unboundedness challenge arises in the proposed formulation and this challenge is alleviated by construction of an additional constraint. The formulated linear programming problem can be solved efficiently by the available simplex or interior point algorithms. There is no restricted base entry in this new formulation. Some computational experiments were carried out and results are provided. 展开更多
关键词 convex QUADRATIC PROGRAMMING Linear PROGRAMMING Karush-Kuhn-Tucker Conditions SIMPLEX method Interior point method
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Solving a Class of Nonlinear Programming Problems via a Homotopy Continuation Method 被引量:1
8
作者 苏孟龙 吕显瑞 《Northeastern Mathematical Journal》 CSCD 2008年第3期265-274,共10页
In this paper we present a homotopy continuation method for finding the Karush-Kuhn-Tucker point of a class of nonlinear non-convex programming problems. Two numerical examples are given to show that this method is ef... In this paper we present a homotopy continuation method for finding the Karush-Kuhn-Tucker point of a class of nonlinear non-convex programming problems. Two numerical examples are given to show that this method is effective. It should be pointed out that we extend the results of Lin et al. (see Appl. Math. Comput., 80(1996), 209-224) to a broader class of non-convex programming problems. 展开更多
关键词 homotopy continuation method Karush-Kuhn-Tucker point non-convex programming problem
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嵌入输入凸神经网络的静态电压稳定控制替代建模方法及其解析算法 被引量:2
9
作者 刘友波 王天翔 +5 位作者 邱高 魏巍 周波 刘挺坚 刘俊勇 梅生伟 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2023年第2期151-159,共9页
电力系统静态电压稳定控制通常依赖于精准的物理建模,可能导致收敛和时效性问题。从数据驱动的角度出发,提出一种嵌入输入凸神经网络(ICNN)的静态电压稳定控制替代建模方法及其解析算法。利用ICNN精准地参数化由运行变量映射的凸非线性... 电力系统静态电压稳定控制通常依赖于精准的物理建模,可能导致收敛和时效性问题。从数据驱动的角度出发,提出一种嵌入输入凸神经网络(ICNN)的静态电压稳定控制替代建模方法及其解析算法。利用ICNN精准地参数化由运行变量映射的凸非线性电压稳定边界;考虑ICNN的计算实时性和去迭代优势,将ICNN嵌入预防控制模型,替代电压稳定计算的非线性方程迭代过程,规避机理计算的收敛问题,从而生成电压稳定的凸非线性简化控制模型;通过解析ICNN的深度结构表达式推导出ICNN超参数驱动的控制梯度,提出有效耦合内点法的ICNN最速下降求解策略,实现电压稳定控制提效。IEEE 14节点系统和IEEE 118节点系统的测试结果表明,所提ICNN驱动的电压稳定凸非线性控制可有效耦合机理建模和数据模型,相比传统方法能更好地兼顾控制精度和计算效率,具有一定的在线应用潜力。 展开更多
关键词 静态电压稳定 预防控制 内点法 输入凸神经网络 替代建模
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激光跟踪技术在工程机械焊接中的应用研究 被引量:2
10
作者 李德明 张晋刚 +2 位作者 朱海涛 周广浩 刘世权 《激光与红外》 CAS CSCD 北大核心 2023年第5期699-705,共7页
针对现有推土机台车架机器人焊接质量及生产效率的问题,开展基于激光视觉传感的焊缝跟踪技术研究,并成功引入到工程机械焊接领域。通过三维仿真分析确定传感设备的选型,提出一种实用性强的焊缝实时跟踪方法,并通过十点标定法及多变量参... 针对现有推土机台车架机器人焊接质量及生产效率的问题,开展基于激光视觉传感的焊缝跟踪技术研究,并成功引入到工程机械焊接领域。通过三维仿真分析确定传感设备的选型,提出一种实用性强的焊缝实时跟踪方法,并通过十点标定法及多变量参数的调整等全工作流程的测试。通过前后定量数据对比分析,焊接机器人设备的有效稼动率OEE平均提升21.3%,生产节拍提升8.07%,焊接质量及焊达率均有明显优化。结果完全适用于工程机械大型复杂结构件上的焊接要求。 展开更多
关键词 工程机械 激光焊缝跟踪 智能机器人 十点标定法 焊接
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基于定制内点法的多无人机协同轨迹规划 被引量:2
11
作者 王祝 徐广通 龙腾 《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第11期2374-2385,共12页
为提高多无人机(Unmanned aerial vehicles,UAV)协同轨迹规划(Cooperative trajectory planning,CTP)效率,在解耦序列凸优化(Sequential convex programming,SCP)方法基础上,提出一种高效求解凸优化子问题的定制内点法.首先引入松弛变量... 为提高多无人机(Unmanned aerial vehicles,UAV)协同轨迹规划(Cooperative trajectory planning,CTP)效率,在解耦序列凸优化(Sequential convex programming,SCP)方法基础上,提出一种高效求解凸优化子问题的定制内点法.首先引入松弛变量,构建子问题的等价描述形式,并推导该形式下的子问题最优性条件.然后在预测-校正原对偶内点法的框架下,构建一套高效求解最优性条件方程组的计算流程以降低子问题计算复杂度,并利用约束矩阵特征提出一种快速计算原对偶搜索方向的方法以提高规划效率.仿真结果表明,在解耦序列凸优化框架下,定制内点法可将协同轨迹规划耗时降低一个数量级,达到秒级. 展开更多
关键词 轨迹规划 多无人机 凸优化 内点法
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改进人工势场法的洗浴机器人擦洗路径规划 被引量:1
12
作者 程龙 王欣 +1 位作者 吴迪 冯志乾 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2023年第9期2760-2764,共5页
针对洗浴机器人末端执行器与人体直接接触擦洗的自主导航问题进行了研究,提出一种基于人体点云的改进人工势场法三维覆盖路径规划算法。首先,在传统人工势场法基础上增设障碍物引力势场,使机器人能够贴近障碍物表面向目标点移动,并且通... 针对洗浴机器人末端执行器与人体直接接触擦洗的自主导航问题进行了研究,提出一种基于人体点云的改进人工势场法三维覆盖路径规划算法。首先,在传统人工势场法基础上增设障碍物引力势场,使机器人能够贴近障碍物表面向目标点移动,并且通过添加虚拟目标点的方法克服了凹陷区域产生的局部极小值问题。然后,将人体点云切段分割后投影至平面,结合改进的人工势场法完成对人体表面的覆盖路径规划。以人体模型点云为对象进行仿真实验及对比,结果表明提出算法可以快速有效地完成基于人体点云的三维覆盖擦洗路径规划。 展开更多
关键词 洗浴机器人 接触擦洗 路径规划 人工势场法 点云
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自然环境中鲜食葡萄快速识别与采摘点自动定位方法 被引量:2
13
作者 朱衍俊 杜文圣 +2 位作者 王春颖 刘平 李祥 《智慧农业(中英文)》 CSCD 2023年第2期23-34,共12页
[目的/意义]自然环境中鲜食葡萄的快速识别与精准定位是实现鲜食葡萄机器人自动采摘的先决条件。[方法]本研究基于改进的K-means聚类算法和轮廓分析法提出一种鲜食葡萄采摘点自动定位的方法。首先,采用加权灰度阈值作为聚类算法相似度... [目的/意义]自然环境中鲜食葡萄的快速识别与精准定位是实现鲜食葡萄机器人自动采摘的先决条件。[方法]本研究基于改进的K-means聚类算法和轮廓分析法提出一种鲜食葡萄采摘点自动定位的方法。首先,采用加权灰度阈值作为聚类算法相似度的判定依据,并以此为基础提出一种自适应调整K值的K-means聚类算法,实现鲜食葡萄的快速有效识别检测;然后,利用提出的轮廓分析法获得果梗轴和采摘点感兴趣区域,利用几何方法实现鲜食葡萄采摘点快速准确定位;最后,利用采集的917张鲜食葡萄图像对本研究提出的算法进行实验验证。[结果和讨论]本研究提出算法定位的鲜食葡萄采摘点与最优采摘点的误差小于12个像素的成功率为90.51%,平均定位时间为0.87 s,实现鲜食葡萄采摘点的快速准确的定位。在篱壁式种植方式与棚架式种植方式下分别进行50次模拟仿真试验,结果表明,篱壁式紫葡萄采摘点定位成功率为86.00%,棚架式紫葡萄识别定位成功率达到92.00%,篱壁式绿葡萄采摘点定位成功率为78.00%,棚架式绿葡萄识别定位成功率为80.00%,整体试验效果较好。[结论]本研究可为鲜食葡萄采摘机器人实现精准采摘葡萄提供技术支撑。 展开更多
关键词 鲜食葡萄 K-MEANS聚类算法 轮廓分析法 果梗轴 采摘点 采摘机器人
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基于改进人工势场法的移动机器人局部路径规划 被引量:4
14
作者 张国胜 李彩虹 +2 位作者 张耀玉 李永迪 周瑞红 《山东理工大学学报(自然科学版)》 CAS 2023年第4期52-59,67,共9页
为解决传统人工势场法在移动机器人局部路径规划中存在的缺陷,提高其路径规划的性能,提出了改进的人工势场法。将引力作用阈值引入引力势场函数,解决引力过大问题;在斥力势场函数中引入目标点与移动机器人之间的距离,解决目标不可达问题... 为解决传统人工势场法在移动机器人局部路径规划中存在的缺陷,提高其路径规划的性能,提出了改进的人工势场法。将引力作用阈值引入引力势场函数,解决引力过大问题;在斥力势场函数中引入目标点与移动机器人之间的距离,解决目标不可达问题;根据环境复杂度,提出了自适应速度调节机制;针对局部极小值问题,分别提出了APF-v1和APF-v2两种构建虚拟目标点的方法,引导移动机器人走出陷阱区域。最后在ROS机器人操作系统中对改进的算法进行了对比实验,结果表明,改进的算法可以克服目标不可达、局部极小值等问题,并且在计算量、路径规划时间和步数等方面具有一定的优越性。 展开更多
关键词 人工势场法 移动机器人 局部路径规划 自适应速度调节 局部极小点 虚拟目标点
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基于巡检机器人的数字仪表自动识别方法 被引量:4
15
作者 杨鑫威 邓春华 《计算机工程与设计》 北大核心 2023年第5期1502-1510,共9页
针对巡检机器人所拍摄的数字仪表图像中示数区域存在透视畸变的问题,提出一种基于八点回归的凸四边形示数区域拟合算法。通过增加多个控制点辅助示数区域顶点的回归,得到较准确的示数区域;提出一种结合控制点信息的双线性插值策略,将示... 针对巡检机器人所拍摄的数字仪表图像中示数区域存在透视畸变的问题,提出一种基于八点回归的凸四边形示数区域拟合算法。通过增加多个控制点辅助示数区域顶点的回归,得到较准确的示数区域;提出一种结合控制点信息的双线性插值策略,将示数区域图像进行矫正;针对仪表数字间缺乏上下文信息的特点,在数码管数字识别阶段采用单阶段多尺度目标检测算法;提供一种数字仪表数据模拟生成的方法,解决固定场景下训练样本多样性差的问题。实验结果表明,所提方法在巡检机器人拍摄数据集上效果显著,有效提升了巡检机器人数字仪表识别的速度与精度。 展开更多
关键词 巡检机器人 数字仪表 透视畸变 凸四边形回归 控制点 透视矫正 模拟生成
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改进人工势场法的轨迹规划 被引量:9
16
作者 胡铮 徐斌 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2023年第3期38-41,53,共5页
为了解决传统人工势场法在路径规划中存在局部最小和目标不可达的问题,提出了一种改进的人工势场法。首先,引入障碍物的碰撞范围和使用角度定义障碍物的影响范围,排除机器人前进方向一定角度和距离外障碍物的影响;其次,为了解决目标不... 为了解决传统人工势场法在路径规划中存在局部最小和目标不可达的问题,提出了一种改进的人工势场法。首先,引入障碍物的碰撞范围和使用角度定义障碍物的影响范围,排除机器人前进方向一定角度和距离外障碍物的影响;其次,为了解决目标不可达问题,基于目标点与机器人的距离改进斥力函数;最后,利用外接六边形在障碍物的碰撞范围外创造虚拟目标点,避免机器人陷入局部最小。基本环境和复杂环境下的实验结果表明:所提算法可以在一定程度上克服传统算法的缺陷,是一种有效的路径规划算法。 展开更多
关键词 人工势场法 路径规划 碰撞范围 虚拟目标点 移动机器人
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Approximate Customized Proximal Point Algorithms for Separable Convex Optimization
17
作者 Hong-Mei Chen Xing-Ju Cai Ling-Ling Xu 《Journal of the Operations Research Society of China》 EI CSCD 2023年第2期383-408,共26页
Proximal point algorithm(PPA)is a useful algorithm framework and has good convergence properties.Themain difficulty is that the subproblems usually only have iterative solutions.In this paper,we propose an inexact cus... Proximal point algorithm(PPA)is a useful algorithm framework and has good convergence properties.Themain difficulty is that the subproblems usually only have iterative solutions.In this paper,we propose an inexact customized PPA framework for twoblock separable convex optimization problem with linear constraint.We design two types of inexact error criteria for the subproblems.The first one is absolutely summable error criterion,under which both subproblems can be solved inexactly.When one of the two subproblems is easily solved,we propose another novel error criterion which is easier to implement,namely relative error criterion.The relative error criterion only involves one parameter,which is more implementable.We establish the global convergence and sub-linear convergence rate in ergodic sense for the proposed algorithms.The numerical experiments on LASSO regression problems and total variation-based image denoising problem illustrate that our new algorithms outperform the corresponding exact algorithms. 展开更多
关键词 Inexact criteria Proximal point algorithm Alternating direction method of multipliers Separable convex programming
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一种3D眼镜虚拟试戴系统的实现
18
作者 王晓锋 付东翔 《电子科技》 2023年第1期44-50,共7页
针对人脸图像试戴3D眼镜过程中存在的镜腿遮挡人脸问题,文中提出一种基于人脸图像的3D眼镜虚拟试戴技术。利用构建的人脸形状的三维模型,使其在虚拟试戴中对镜腿起到消隐作用,解决镜腿的遮挡问题。文中对输入的人脸图像进行关键点检测,... 针对人脸图像试戴3D眼镜过程中存在的镜腿遮挡人脸问题,文中提出一种基于人脸图像的3D眼镜虚拟试戴技术。利用构建的人脸形状的三维模型,使其在虚拟试戴中对镜腿起到消隐作用,解决镜腿的遮挡问题。文中对输入的人脸图像进行关键点检测,结合Graham扫描法求得人脸形状的凸多边形,利用平移扫描构建人脸形状的三维模型。此外,文中根据定位人脸图像上的关键点以及姿态估计后对三维眼镜模型的变换,将眼镜模型佩戴到人脸图像上。实验结果表明,该方法对于多视角的人脸图像实现了虚拟试戴效果,解决了多种视角下人脸图像试戴过程中镜腿的遮挡问题,虚拟试戴中镜腿遮挡平均准确率为94.5%,遮挡精度较高。 展开更多
关键词 虚拟试戴 遮挡问题 多视角试戴 凸包算法 Graham扫描法 关键点检测 姿态估计 平移扫描
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非可微r-不变凸函数的η-鞍点条件
19
作者 袁静 李向有 刘文艳 《贵州大学学报(自然科学版)》 2023年第6期18-23,共6页
利用η-逼近法,定义了η-鞍点和η-Lagrange函数。研究了一类包含r-不变凸函数的非线性数学规划问题的鞍点条件,得到了η-近似优化问题下的η-鞍点最优性准则和原规划的最优解与η-近似优化问题下的η-Lagrange鞍点的等价性,用新的方法... 利用η-逼近法,定义了η-鞍点和η-Lagrange函数。研究了一类包含r-不变凸函数的非线性数学规划问题的鞍点条件,得到了η-近似优化问题下的η-鞍点最优性准则和原规划的最优解与η-近似优化问题下的η-Lagrange鞍点的等价性,用新的方法推广了相关鞍点结论。 展开更多
关键词 η逼近方法 η-鞍点 r-不变凸函数 η-Lagrange函数
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基于改进PL-VIO算法的机器人视觉惯性光学测量法
20
作者 王海芳 李鸣飞 +1 位作者 李广宇 崔阳阳 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2023年第S01期283-287,共5页
针对在地图物体位姿识别中估计惯性测量和视觉轨迹识别繁多和图像位姿边缘精度不精确的情况,提出了一种改进点线视觉惯性测程算法(PL-VIO)。在视觉前端,利用亚像素边缘提取方法对图像边缘角点进行迭代和精度提升,并对提取的角点进行边... 针对在地图物体位姿识别中估计惯性测量和视觉轨迹识别繁多和图像位姿边缘精度不精确的情况,提出了一种改进点线视觉惯性测程算法(PL-VIO)。在视觉前端,利用亚像素边缘提取方法对图像边缘角点进行迭代和精度提升,并对提取的角点进行边缘化约束,防止边缘的角点存在亚像素边缘检测越界问题。在视觉后端,为了提高提取精度和减少线特征的重复提取,对LSD提取后的线特征和点特征进行提取优化,在SFM之后对提取的线特征进行线合并,并删除冗余线。基于ROS平台利用EuRoc数据集进行实验,并把得到的实验数据导入到Evo中,利用Evo对实验数据进行分析和轨迹绘制,评定误差参数,实验结果中误差参数的整体减小证明了改进PL-VIO算法的优越性和准确性。 展开更多
关键词 点线视觉惯性测程算法 边缘提取 点和线特征 ROS机器人仿真平台 线合并
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