基于鲁棒L_2-L_∞/H_∞的车辆底盘集成控制

基于连续时间系统的鲁棒L2-L_∞及H_∞性能判据,推导出新的状态反馈的鲁棒L_2-L_∞/H_∞控制方法,并将其转化为具有较低保守性的线性矩阵不等式组的凸优化问题。利用该方法设计车辆底盘集成控制策略,协调控制主动前轮转向系统和主动悬架系统。采用Matlab/Simulink与Carsim联合仿真对典型工况进行验证,结果表明:所设计的车辆底盘集成L_2-L_∞/H_∞控制器在车辆极限条件下具有良好的协调控制性能,能够有效提高车辆的稳定性和防侧翻能力。

LMI Approach to Robust H_∞/H_2 Controller Design with Regional Poles Constraint of a Pump-Motor System

The time domain guideposts requirements of a pump-motor system is transfered into a series of constraints which express the robust performance upper bound and regional poles limits of the closed loop system. Then the servo system control problem is transferred into the problem of robust performance optimizing under regional poles constrains described by linear matrix inequality （LMI）. These LMIs are easy to solve through the Matlab LMI-toolbox. Simulations indicate that the controller has excellent dynamic, static and disturbance rejection performance, and the control system is robust and has perfect H2 performance to the bounded external torque disturbance.

Robust H_∞ and H_2 Static Output Feedback Control of Discrete-time Piecewise Affine Singular Systems with Norm-bounded Uncertainties

This paper is concerned with the problem of designing robust H∞and H2static output feedback controllers for a class of discrete-time piecewise-affine singular systems with norm-bounded time-varying parameters uncertainties. Based on a piecewise singular Lyapunov function combined with S-procedure,Projection lemma and some matrix inequality convexifying techniques,sufficient conditions in terms of linear matrix inequalities are given for the existence of an output-feedback controller for the discrete-time piecewiseaffine singular systems with a prescribed H∞disturbance attenuation level,and the H2norm is smaller than a given positive number. It is shown that the controller gains can be obtained by solving a family of LMIs parameterized by one or two scalar variables. The numerical examples are given to illustrate the effectiveness of the proposed design methods.

随机时滞Lurie系统的鲁棒H_∞和L_2-L_∞指数控制

针对一类具有范数有界不确定性和时变时滞的Ito型随机Lurie系统,研究了鲁棒H∞和L2–L∞指数控制问题.利用Lyapunov-Krasovskii泛函方法和It微分公式,得到了以线性矩阵不等式(LMIs)表示的控制器存在的充分条件.对所有容许的参数不确定性,设计的无记忆状态反馈控制器使闭环系统鲁棒指数均方稳定,且具有给定的H∞和L2-L∞干扰抑制度.最后,通过两个仿真例子说明了所提方法的有效性.

Robust H_2 estimation and control

This paper is concerned with the H2 estimation and control problems for uncertain discretetime systems with norm-bounded parameter uncertainty. We first present an analysis result on H2 norm bound for a stable uncertain system in terms of linear matrix inequalities (LMIs). A solution to the robust H2 estimation problem is then derived in terms of two LMIs. As compared to the existing results, our result on robust H2 estimation is more general. In addition, explicit search of appropriate scaling parameters is not needed as the optimization is convex in the scaling parameters. The LMI approach is also extended to solve the robust H2 control problem which has been difficult for the traditional Riccati equation approach since no separation principle has been known for uncertain systems. The design approach is demonstrated through a simple example.

(1,2-μ_2-L1)(1,2-μ_2-L2)十羰基合三锇振动光谱的理论计算[L1,L2=H,Cl,Br,I]

用密度泛函理论和从头计算(abinitio)方法,在B3LYP CEP 4G ,B3LYP LanL2DZ和RHF CEP 4G ,RHF LanL2DZ水平上,全优化计算了(1,2 μ2 H) (1,2 μ2 L)Os3(CO) 1 0 (L :Cl,Br,I)的分子几何构型和电子结构;在RHF CEP 4G水平上,全优化计算了(1,2 μ2 L) 2 Os3(CO) 1 0 (L :H ,Cl,Br,I)的分子几何构型和电子结构。计算结果表明,在这些体系中,电子由Os(CO) 3向Os(CO) 4转移。用RHF CEP 4G对这七个簇合物进行了简正振动频率分析,在计算得到振动频率及吸收强度的基础上,模拟了稳定平衡结构的红外光谱图,并对计算结果进行了比较和讨论。

一类非线性微分代数系统的L_2-增益分析及状态反馈H_∞控制

分析了一类非线性微分 代数系统的 L2 增益 ,并讨论了一类状态反馈H∞ 控制问题 .在一定条件下给出了控制器的设计 ,并保证了闭环指数为 1且零解渐近稳定 .

Novel l_2-l_∞ controller design for LPV discrete time-delay systems

One of the first attempts to derive energy-to-peak performance criteria and state-feedback controller design problem for linear parameter-varying discrete time systems with time delay is provided. Firstly, we present a parameter-dependent l 2-l ∞ performance criterion using a parameter-dependent Lyapunov function. Upon the conditions addressed, an improved parameter-dependent l 2-l ∞ performance criterion is established by the introduction of a slack variable, which exhibits a kind of decoupling between Lyapunov functions and system matrices. This kind of decoupling enables us to obtain more easily tractable conditions for analysis and synthesis problems. Then, the corresponding parameter-dependent state-feedback controller design is investigated upon these performance criteria, with sufficient conditions obtained for the existence of admissible controllers in terms of parameterized linear matrix inequalities. Finally, a numerical example is provided to illustrate the feasibility and advantage of the proposed controller design procedure.

H_2和H_∞主动悬架统一的理论框架与比较

以 2自由度 1/ 4车模型为例在鲁棒控制理论的统一框架下讨论H2 和H∞ 主动悬架的设计 ,并采用结构奇异值法和加权最坏RMS增益法对其鲁棒性能进行分析和比较。

汽车四轮转向系统的H_2/H_∞混合控制

为使汽车四轮转向系统具有良好的鲁棒性和干扰抑制性能 ,针对外界干扰 ,对汽车四轮转向系统模型进行了分析 ,并将其转化为H2 /H∞ 控制问题 ,运用Matlab的LMI控制工具箱设计了H2 /H∞ 混合最优控制器。仿真结果表明 ,设计的最优控制器具有良好控制效果。

混合H_2/H_∞鲁棒控制在飞行控制中的应用

利用混合 H2 / H∞ 鲁棒控制技术 ,研究飞机纵向控制系统的综合问题。针对飞机控制系统含有大量的非线性和不确定因素 ,用混合 H2 / H∞ 鲁棒控制方法设计线性状态反馈控制器 ,使飞机控制系统在鲁棒稳定条件下 ,满足一定的性能指标。在国产某飞机纵向控制系统中的应用表明 ,所提出的方法是实用的和有效的。

巡航导弹成像器稳定装置H_2/H_∞混合最优PID控制器设计

本文针对某巡航导弹成像器稳定装置同时在鲁棒稳定性和系统性能有着很高要求的特点 ,采用H2 /H∞ 混合优化的设计方法设计了H2 /H∞ 混合最优PID控制器。仿真和实验结果表明采用该设计方法设计的巡航导弹成像器稳定装置满足性能要求 ,而且比采用H∞

2-D奇异系统Roesser模型的鲁棒H_∞控制

考虑具有参数不确定性的2-D奇异系统Roesser模型(简称2-D SRM)鲁棒H∞控制问题．在给出界实引理的另一等价形式的基础上,通过求解矩阵不等式,给出了不确定2-D奇异系统鲁棒H∞控制问题可解的充分条件及静态状态反馈控制律设计的代数表达式．最后通过一个仿真算例验证了方法的有效性．

单变量离散混合l1/ H2 问题（英文）

本文描述了Ｈ２ 性能约束下的离散控制系统ｌ１ 设计问题，并提出了该无穷维优化问题的一种上逼近解法，通过求解一系列的截断问题能够得到无穷维问题的次优解，混合ｌ１／ Ｈ２ 问题最优值对Ｈ２

H_2/H_∞组合方法及其对导弹纵向运动的控制分析

在对Ｈ２／Ｈ∞组合控制问题描述和分析的基础上，总结了此类问题的一种求解算法，即转换为双线性矩阵不等式问题，通过迭代运算加以求解。以某型导弹纵向运动的控制为例，对Ｈ２／Ｈ∞组合算法进行了仿真计算，结果表明，该方法在一定程度上协调了系统的Ｈ２及Ｈ∞设计任务间的矛盾，使得所设计控制系统不但有着要求的噪声抑制能力，而且具有良好的鲁棒稳定性。

H_2/l_1混合优化问题的凸二次规划解法

采用上逼近算法求解 H2 / l1 混合优化问题。首先将其转化为有限维的凸二次规划问题 ,并利用L emke互补转轴算法求解 ;然后逐次进行逼近。

遗传算法在混合H_2/H_∞优化控制设计中的应用

介绍了现已成为关键智能计算之一的一种新的全局优化搜索算法—遗传算法，并探讨了在混合Ｈ２／Ｈ∞最优指标下优化控制设计中的应用。其最大特点是：本质并行、全局优化，它不要求目标函数连续和可微，比梯度法和随机搜索算法更适合于ＰＩＤ混合Ｈ２／Ｈ∞优化问题。

基于LMI的永磁同步伺服电机的混合H2/H∞鲁棒预测控制器

针对永磁同步伺服电机易受负载扰动及自身参数变化影响的特点,基于线性矩阵不等式(linear matrix inequality,LMI),提出了一种针对永磁同步伺服电机的混合H 2/H∞鲁棒预测控制器设计方法。该控制器在保证永磁同步伺服电机控制系统在负载突然变化时起到抑制作用,既保证了系统的快速响应和稳定性,同时还使该系统对外界以及自身扰动具有较好的鲁棒性。并且,在Matlab/Simulink中进行仿真研究,并且与传统的PI调节器相比较,证明了该控制器的可行性。

一类新不确定2-D Roesser模型的鲁棒H_∞控制

讨论了具有广义Frobenius范数有界参数不确定性的2-D Roesser模型的鲁棒H∞控制问题.借助线性矩阵不等式(LMI)给出了2-D Roesser模型鲁棒H∞控制问题可解性的一个充分条件,并利用这个条件,通过解一系列LMI设计出了所期望的γ—次优H∞状态反馈控制律.