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基于ROS的蔬菜移栽机器人控制系统设计
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作者 马文强 冯青春 +2 位作者 李亚军 茹孟菲 赵春江 《农机化研究》 北大核心 2025年第2期54-60,共7页
为实现温室蔬菜移栽无人智能化作业,设计了基于ROS架构的蔬菜移栽机器人控制系统,实现了蔬菜移栽机器人自主取苗部件、秧苗栽植部件和自主移动平台的自动控制。控制系统主要分为总线单元和导航单元,并基于EtherCAT总线和Realsense深度... 为实现温室蔬菜移栽无人智能化作业,设计了基于ROS架构的蔬菜移栽机器人控制系统,实现了蔬菜移栽机器人自主取苗部件、秧苗栽植部件和自主移动平台的自动控制。控制系统主要分为总线单元和导航单元,并基于EtherCAT总线和Realsense深度相机搭建硬件系统,利用分层模块化理念开发基于ROS架构的软件控制系统,搭建并实现了移栽作业中取苗、投苗、栽苗及移动平台协同一体化控制。实验结果表明:在大于2s/株的取栽苗周期运动条件下,可实现较高成功率的移栽作业。所设计控制系统保证了移栽作业成功率,提高了当前蔬菜移栽机的智能化水平。 展开更多
关键词 蔬菜移栽机器人 控制系统 ros 伺服控制
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High Fe‑Loading Single‑Atom Catalyst Boosts ROS Production by Density Effect for Efficient Antibacterial Therapy
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作者 Si Chen Fang Huang +5 位作者 Lijie Mao Zhimin Zhang Han Lin Qixin Yan Xiangyu Lu Jianlin Shi 《Nano-Micro Letters》 SCIE EI CAS 2025年第2期187-203,共17页
The current single-atom catalysts(SACs)for medicine still suffer from the limited active site density.Here,we develop a synthetic method capable of increasing both the metal loading and mass-specific activity of SACs ... The current single-atom catalysts(SACs)for medicine still suffer from the limited active site density.Here,we develop a synthetic method capable of increasing both the metal loading and mass-specific activity of SACs by exchanging zinc with iron.The constructed iron SACs(h^(3)-FNC)with a high metal loading of 6.27 wt%and an optimized adjacent Fe distance of~4 A exhibit excellent oxidase-like catalytic performance without significant activity decay after being stored for six months and promising antibacterial effects.Attractively,a“density effect”has been found at a high-enough metal doping amount,at which individual active sites become close enough to interact with each other and alter the electronic structure,resulting in significantly boosted intrinsic activity of single-atomic iron sites in h^(3)-FNCs by 2.3 times compared to low-and medium-loading SACs.Consequently,the overall catalytic activity of h^(3)-FNC is highly improved,with mass activity and metal mass-specific activity that are,respectively,66 and 315 times higher than those of commercial Pt/C.In addition,h^(3)-FNCs demonstrate efficiently enhanced capability in catalyzing oxygen reduction into superoxide anion(O_(2)·^(−))and glutathione(GSH)depletion.Both in vitro and in vivo assays demonstrate the superior antibacterial efficacy of h^(3)-FNCs in promoting wound healing.This work presents an intriguing activity-enhancement effect in catalysts and exhibits impressive therapeutic efficacy in combating bacterial infections. 展开更多
关键词 Nanocatalytic medicine Single-atom catalysts Reactive oxygen species(ros) High metal loading Oxidase catalysis
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基于Nrf2/ROS信号通路探讨岩藻多糖对食管癌细胞增殖的抑制作用 被引量:1
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作者 马永超 程琦 +2 位作者 吴华 陆琼 金少举 《食品工业科技》 CAS 北大核心 2024年第11期316-322,共7页
目的:探讨岩藻多糖对食管癌增殖的影响,并分析其机制。方法:MTT法分析细胞增殖抑制率,Hoechst 33258染色和流式细胞术检测细胞凋亡,DCFH-DA探针检测ROS水平,Western blot法分析Nrf2、HO-1、NQO-1、Bcl-2、Bax、caspase-3水平,研究岩藻... 目的:探讨岩藻多糖对食管癌增殖的影响,并分析其机制。方法:MTT法分析细胞增殖抑制率,Hoechst 33258染色和流式细胞术检测细胞凋亡,DCFH-DA探针检测ROS水平,Western blot法分析Nrf2、HO-1、NQO-1、Bcl-2、Bax、caspase-3水平,研究岩藻多糖对细胞增殖以及Nrf2/ROS信号通路的影响。裸鼠成瘤实验验证岩藻多糖对瘤体的瘤重、瘤体积及Nrf2、HO-1、NQO-1水平的影响。结果:1~16µg/mL岩藻多糖极显著抑制ECA109细胞增殖,48 h IC50为3.26µg/mL。与对照组(0.1%DMSO)相比,1、2、4µg/mL岩藻多糖处理后的ECA109细胞出现核凝聚、染色质不规则收缩、凋亡小体等明显的凋亡特征,(极)显著促进ECA109细胞凋亡,极显著下调Bcl-2表达水平,极显著上调Bax、Cleaved-caspase-3表达水平,极显著增加ROS水平,极显著降低Nrf2、HO-1、NQO-1蛋白水平(P<0.05,P<0.01);Nrf2过表达能显著下调岩藻多糖抑制ECA109细胞增殖效果,显著下调ROS水平,显著上调Nrf2、HO-1、NQO-1蛋白水平(P<0.05)。体内实验显示,50、100 mg/kg岩藻多糖极显著抑制瘤体体积、瘤体质量,下调瘤体Nrf2、HO-1、NQO-1水平(P<0.05)。结论:岩藻多糖抑制ECA109细胞增殖,对体内移植瘤抑瘤效果显著,其机制与调控Nrf2/ROS信号通路有关。 展开更多
关键词 岩藻多糖 Nrf2/ros 信号通路 食管癌 细胞增殖 移植瘤
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WNK2通过抑制ERK1/2/ROS/SHP2信号通路延缓肝细胞癌的增殖和侵袭 被引量:1
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作者 石鑫 张敬坡 +2 位作者 陈虎 王威 闫丙政 《中国实验动物学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第2期210-218,共9页
目的探讨WNK2对肝细胞癌(hepatocellocellua carcinoma,HCC)中ERK1/2/ROS/SHP2信号通路的影响,并探讨其在HCC细胞增殖和迁移中的作用。方法将WNK2-mimic和sh-RNA WNK2以及相应的阴性对照转染HepG2细胞,采用BALB/c裸鼠皮下成瘤实验检测W... 目的探讨WNK2对肝细胞癌(hepatocellocellua carcinoma,HCC)中ERK1/2/ROS/SHP2信号通路的影响,并探讨其在HCC细胞增殖和迁移中的作用。方法将WNK2-mimic和sh-RNA WNK2以及相应的阴性对照转染HepG2细胞,采用BALB/c裸鼠皮下成瘤实验检测WNK2对肝细胞癌增殖能力的影响;采用Western Blot检测瘤组织中WNK2、p40、gp90、p-SHP2、p-AKT和p-ERK1/2的表达;使用SHP2抑制剂PHPS1进行处理之后,采用Western Blot检测HepG2细胞中WNK2、p40、gp90、p-SHP2、p-AKT和p-ERK1/2的表达;使用细胞划痕实验和Transwell检测HepG2细胞的迁移能力和侵袭能力;采用单克隆增殖实验和CCK-8检测HepG2细胞的增殖能力。结果与sh-NC组相比,sh-RNA WNK2组裸鼠的瘤体体积显著增大(P<0.01);而与NC-mimic组相比,WNK2-mimic组裸鼠的瘤体体积显著减小(P<0.01);Western Blot结果显示,与sh-NC组相比,sh-RNA WNK2组WNK2的表达显著降低(P<0.01),p40、gp90、p-SHP2、p-AKT和p-ERK1/2的表达显著升高(P<0.01);而与NC-mimic组相比,WNK2-mimic组WNK2的表达显著升高(P<0.01),p40、gp90、p-SHP2、p-AKT和p-ERK1/2的表达显著降低(P<0.01);在体外实验当中,相对于sh-NC组,sh-RNA WNK2组中WNK2的表达显著降低(P<0.01),p40、gp90、p-SHP2、p-AKT和p-ERK1/2的表达显著升高(P<0.01);相对于sh-NC+PHPS1组,sh-RNA WNK2+PHPS1组中WNK2的表达显著降低(P<0.01),而p40、gp90、p-SHP2、p-AKT和p-ERK1/2的表达则被逆转并且与sh-NC+PHPS1组不具有显著性差异(P>0.05);细胞划痕实验和Transwell结果显示,相对于sh-NC组,sh-RNA WNK2组HepG2细胞的迁移和侵袭能力显著升高(P<0.01);sh-NC+PHPS1组和sh-RNA WNK2+PHPS1组HepG2细胞的迁移和侵袭能力显著降低并且不具有显著性差异(P>0.05);单克隆增殖实验结果显示,相对于sh-NC组,sh-RNA WNK2组HepG2细胞的增殖能力显著升高(P<0.01),而sh-NC+PHPS1组和sh-RNA WNK2+PHPS1组HepG2细胞的增殖能力显著降低并且不具有显著性差异(P>0.05)。结论WNK2可以抑制ERK1/2/ROS/SHP2信号通路,从而抑制ERK1/2/AKT信号通路,延缓HCC的增殖和迁移。 展开更多
关键词 肝细胞癌 WNK2 ERK1/2/ros/SHP2信号通路 增殖 侵袭
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机器人操作系统ROS安全性研究综述 被引量:3
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作者 鲁敬敬 秦云川 +3 位作者 刘志中 唐卓 张拥军 李肯立 《软件学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第2期1010-1027,共18页
机器人日益走进人们的日常生活,也受到了国内外越来越多的关注.机器人系统的一个重要特性是安全性,增强机器人系统的安全性可以保护机器人免受恶意攻击者的入侵.机器人操作系统的安全性是机器人系统安全性的重要组成部分.虽然近年来研... 机器人日益走进人们的日常生活,也受到了国内外越来越多的关注.机器人系统的一个重要特性是安全性,增强机器人系统的安全性可以保护机器人免受恶意攻击者的入侵.机器人操作系统的安全性是机器人系统安全性的重要组成部分.虽然近年来研究人员针对机器人操作系统的安全性做了许多研究工作,但遗憾的是,安全性目前还没有得到足够的重视.为了引起人们对机器人系统安全性更多的关注,同时帮助人们快速了解当前主流机器人操作系统ROS(robot operating system)的安全性解决方案,对ROS的安全性进行系统的调研和总结.一方面,深入分析ROS的安全特性,总结ROS中已知的安全问题.另一方面,对近年来ROS安全性相关的研究进行分类分析和概括总结,并从机密性、完整性和可用性这3个方面,对众多ROS的安全性解决方案进行比较.最后,对ROS安全性研究的前景进行展望. 展开更多
关键词 机器人 ros ros2 安全性
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基于ROS的铸件分拣机器人运动规划研究 被引量:1
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作者 王成军 柳炜 江诚婕 《制造技术与机床》 北大核心 2024年第7期12-18,共7页
为铸件分拣机器人在分拣铸件时能快速规划出一条稳定合理的路径、有效躲避障碍物、提高运动规划效率,文章通过ROS进行运动规划研究。利用ROS提供的C++接口完成笛卡尔指定轨迹规划验证。为进一步提高分拣效率和避障能力,文中改进算法在GB... 为铸件分拣机器人在分拣铸件时能快速规划出一条稳定合理的路径、有效躲避障碍物、提高运动规划效率,文章通过ROS进行运动规划研究。利用ROS提供的C++接口完成笛卡尔指定轨迹规划验证。为进一步提高分拣效率和避障能力,文中改进算法在GB-RRT*算法基础上引入了局部迭代人工势场,加入了自适应目标偏置策略和直连策略。通过Matlab和ROS设计并完成了仿真实验和铸件分拣实验,实验结果表明采用改进算法后可有效减少无效点生成,缩短规划时间,减小路径长度,提高规划效率。同时,在规划运动时各关节运动平稳,轨迹平滑,极大地提高了铸件分拣效率,改善了分拣环境,保证了其安全性。 展开更多
关键词 铸件分拣机器人 ros 运动规划 GB-RRT^(*)
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SOX7通过靶向调控SHP-2/Wnt/β-catenin/ROS通路抑制结直肠癌细胞增殖、侵袭和迁移
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作者 武雪亮 王立坤 +5 位作者 马洪庆 李少东 梁艳 惠志龙 韩磊 薛军 《安徽医科大学学报》 CAS 北大核心 2024年第7期1237-1243,共7页
目的研究SOX7调控SHP-2/Wnt/β-catenin/ROS通路从而影响结直肠癌细胞增殖、侵袭和迁移的分子机制。方法将20只裸鼠皮下移植瘤模型随机分为SOX7 NC组(n=5)、SOX mimic组(n=5)、SOX7 NC+PHPS1组(n=5)和SOX7 mimic+PHPS1组(n=5),观察肿瘤... 目的研究SOX7调控SHP-2/Wnt/β-catenin/ROS通路从而影响结直肠癌细胞增殖、侵袭和迁移的分子机制。方法将20只裸鼠皮下移植瘤模型随机分为SOX7 NC组(n=5)、SOX mimic组(n=5)、SOX7 NC+PHPS1组(n=5)和SOX7 mimic+PHPS1组(n=5),观察肿瘤生长情况。通过脂质体法将人结直肠癌细胞系SW480细胞转染后,将细胞分为6组,分别为SOX7 NC组、SOX7 mimic组、SOX7 NC+H_(2)O_(2)组、SOX7 mimic+H_(2)O_(2)组、SOX7 NC+PHPS1组、SOX7 mimic+PHPS1组。通过Western blot实验检测各组SW480细胞SHP-2/Wnt/β-catenin/ROS通路相关蛋白的表达,通过细胞划痕实验和Transwell侵袭迁移实验检测SW480细胞的侵袭迁移能力,通过CCK-8检测SW480细胞的增殖。结果小鼠体内实验显示:SOX7 mimic组肿瘤体积明显小于SOX7 NC组(P<0.01),经过PHPS1干预的肿瘤体积明显增大,SOX7 mimic+PHPS1组肿瘤体积和SOX7 NC+PHPS1组的差异无统计学意义。体外实验发现:SOX7 mimic抑制了SW480细胞Wnt、β-catenin、NOX2、NOX4、PI3K、P-PI3K、AKT、P-AKT蛋白表达(P<0.01),促进了p-SHP-2蛋白表达(P<0.01);加入H_(2)O_(2)和SHP-2抑制剂后SOX7 mimic组和SOX7 NC组的Wnt、β-catenin、NOX2、NOX4、PI3K、P-PI3K、AKT、P-AKT的蛋白表达水平升高,但差异无统计学意义,SHP-2、p-SHP-2蛋白的表达水平降低,但差异无统计学意义;细胞划痕、Transwell侵袭迁移实验和CCK-8实验结果表明SOX7通过氧化应激和SHP-2通路抑制了SW480细胞的迁移、侵袭和增殖(P<0.01)。结论SOX7可通过靶向SHP-2/Wnt/β-catenin/ROS通路抑制结直肠癌增殖、侵袭和迁移。 展开更多
关键词 结直肠癌 SOX7 ros SHP-2 WNT/Β-CATENIN 增殖 侵袭 迁移
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天麻钩藤饮对自发性高血压大鼠血管重塑的抑制作用及对NOX2/ROS通路、内质网应激的影响
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作者 卿俊 刘平安 +8 位作者 鄢然 刘慧萍 雷晓明 黄家威 管聘 刘惠敏 刘婷 唐佳倩 张国民 《湖南中医药大学学报》 CAS 2024年第12期2150-2156,共7页
目的研究天麻钩藤饮对自发性高血压大鼠(spontaneously hypertensive rats,SHR)血管重塑的抑制作用及机制。方法将大鼠随机分为正常对照组、模型组、厄贝沙坦组和天麻钩藤饮组。给药过程中每周测量大鼠尾动脉压;给药4周后,HE染色检测胸... 目的研究天麻钩藤饮对自发性高血压大鼠(spontaneously hypertensive rats,SHR)血管重塑的抑制作用及机制。方法将大鼠随机分为正常对照组、模型组、厄贝沙坦组和天麻钩藤饮组。给药过程中每周测量大鼠尾动脉压;给药4周后,HE染色检测胸主动脉组织情况,测量与计算内膜-中层厚度(intima-media thickness,IMT)、内膜-中层厚度/管腔直径(lumen diameter,LD),同时扫描电镜检查组织形态变化;免疫组织化学测定NADPH氧化酶2(NADPH oxidase 2,NOX2)、C/EBP同源蛋白(C/EBP homologous protein,CHOP)、葡萄糖调节蛋白78(glucose-regulating protein 78,GRP78)蛋白的表达情况;ELISA测定血浆中活性氧(reactive oxygen species,ROS)含量。结果(1)尾动脉压检测:与正常对照组比较,模型组大鼠收缩压均显著升高(P<0.05);与模型组比较,给药第1周起各治疗组大鼠收缩压均下降(P<0.05)。(2)胸主动脉组织形态学检测:扫描电镜可见模型组胸主动脉壁较正常对照组明显增厚;与模型组比较,各治疗组胸主动脉壁厚度均降低。HE染色观察可见正常对照组胸主动脉血管结构正常,未见动脉管壁增生;模型组胸主动脉壁明显增厚,单位面积细胞核数量增多;与模型组比较,各治疗组胸主动脉壁厚度、单位面积细胞核数量均减少。与正常对照组比较,模型组胸主动脉IMT、IMT/LD增加(P<0.05);与模型组比较,各治疗组胸主动脉IMT、IMT/LD下降(P<0.05)。(3)免疫组织化学检测胸主动脉中NOX2、CHOP、GRP78蛋白表达水平:与正常对照组比较,模型组血管壁NOX2、CHOP、GRP78蛋白表达水平显著上升(P<0.05);与模型组比较,各治疗组血管壁NOX2、CHOP、GRP78蛋白表达均下降(P<0.05)。(4)ELISA测定血浆中ROS含量:与正常对照组比较,模型组大鼠血浆中ROS含量显著上升(P<0.05);与模型组比较,各治疗组ROS含量显著下降(P<0.05)。结论天麻钩藤饮在降压的同时抑制血管重塑,其机制可能与抑制NOX2/ROS通路介导的内质网应激有关。 展开更多
关键词 天麻钩藤饮 高血压 血管重塑 NOX2/ros通路 内质网应激
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基于ROS/Ras/MEK信号通路探讨四君子汤干预溃疡性结肠炎癌变的作用机制
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作者 黄晓燕 杨斌 +6 位作者 黎丽群 宁芯 梁巧利 李建锋 谢胜 王加林 郑超伟 《时珍国医国药》 CAS CSCD 北大核心 2024年第7期1610-1615,共6页
目的探讨四君子汤通过ROS/Ras/MEK信号通路干预溃疡性结肠炎癌变(Ulcerative colitis Associated Carcinogenesis,UCAC)小鼠的作用机制。方法60只BALB/c小鼠适应性喂养一周,采用随机数字法分为正常组(10只)和造模组(50只)。造模组小鼠予... 目的探讨四君子汤通过ROS/Ras/MEK信号通路干预溃疡性结肠炎癌变(Ulcerative colitis Associated Carcinogenesis,UCAC)小鼠的作用机制。方法60只BALB/c小鼠适应性喂养一周,采用随机数字法分为正常组(10只)和造模组(50只)。造模组小鼠予以DMH溶液进行腹腔注射,自由饮用3%DSS溶液19周构建UCAC模型,经病理验证成功后,将造模组随机分为模型组(8只)、西药组及中药低、中、高剂量(每组10只)。中药低、中、高剂量组分别予以4.29 g/kg、8.58 g/kg、17.16 g/kg的四君子汤药液灌胃,西药组予以0.4 g/kg的柳氮磺吡啶肠溶片药液灌胃,正常组与模型组均给予等量生理盐水灌胃。造模期间,每日观察各组小鼠的一般状态。末次造模给药结束后,各组小鼠以1%戊巴比妥钠(40 mg/kg)腹腔注射麻醉,取小鼠病变结肠组织,HE染色观察结肠组织病理变化,酶联免疫吸附测定法(ELISA)检测活性氧(Reactive Oxygen Species,ROS)含量,实时荧光定量聚合酶链式反应(Real-time PCR,RT-PCR)检测Ras、MEK mRNA转录水平,蛋白免疫印迹法(Western-blot,WB)检测Ras、MEK蛋白表达水平,免疫组化法(Immunohistochemistry,IHC)检测Ras、MEK2、MAP2K1蛋白表达水平。结果与正常组相比:模型组小鼠的一般状态相对较差,结肠组织存在着明显肠道黏膜组织损伤,ROS的含量明显上升(P<0.01),Ras、MEK mRNA转录水平提高(P<0.01),Ras、MEK、MEK2、MAP2K蛋白表达水平提高(P<0.01)。与模型组相比:西药组与中药各剂量组小鼠的一般状态较前明显改善,小鼠结肠组织黏膜结构有所修复;西药组ROS含量、Ras和MEK mRNA转录水平及Ras、MEK、MEK2、MAP2K1蛋白表达水平下降(P<0.01);中药中、高剂量组ROS含量均有所下降(P<0.05,P<0.01),中药各剂量组Ras和MEK的mRNA转录水平均下降(P<0.05,P<0.01),中药各剂量组Ras、MEK蛋白表达水平下降(P<0.05,P<0.01),中药低、高剂量组及中药中剂量组MEK2、MAP2K1蛋白表达水平降低(P<0.05,P<0.01)。结论四君子汤能通过阻断ROS/Ras/MEK信号通路传导,修复UCAC小鼠结肠组织黏膜损伤,改善UCAC小鼠肠道炎症,从而达到干预UCAC进程的作用。柳氮磺吡啶肠溶片也可以通过阻断ROS/Ras/MEK信号通路传导,从而达到干预UCAC进程的作用。 展开更多
关键词 溃疡性结肠炎 癌变 四君子汤 ros/Ras/MEK
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基于ROS-Matlab的移动机器人仿真研究
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作者 张涛 齐向东 +1 位作者 张海龙 普勇博 《现代电子技术》 北大核心 2024年第18期114-120,共7页
结合Linux下ROS系统高性能的仿真工具和跨平台兼容性,以及Matlab强大的计算能力、丰富的工具箱和函数库,通过建立ROS-Matlab的仿真控制系统,对移动机器人的关键技术进行研究。文中介绍了ROS-Matlab系统的框架和功能,首先,使用Gazebo构... 结合Linux下ROS系统高性能的仿真工具和跨平台兼容性,以及Matlab强大的计算能力、丰富的工具箱和函数库,通过建立ROS-Matlab的仿真控制系统,对移动机器人的关键技术进行研究。文中介绍了ROS-Matlab系统的框架和功能,首先,使用Gazebo构建2D仿真室内环境,通过Solidworks创建移动机器人模型,并将该模型以URDF文件形式导入ROS环境中;其次,利用SLAM_gmapping算法对仿真室内环境进行扫描建图,由Simulink发布目标点坐标和目标点导航话题,控制移动机器人完成导航任务;最后,由Simulink发布轨迹跟踪话题,控制移动机器人进行轨迹跟踪。通过仿真验证,由所建地图、目标点导航和轨迹跟踪曲线说明仿真系统的可行性,为机器人研究提供参考。 展开更多
关键词 ros MATLAB 移动机器人 Gazebo SLAM 目标点导航 轨迹跟踪 运动学模型
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干旱胁迫对玉米幼苗ROS和POD的影响
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作者 王庆云 丁秀 《农业科技通讯》 2024年第3期80-82,共3页
山西省内市场上销售的玉米品种多为抗旱品种,为了更好地区分不同品种之间的差异,本研究选取8个玉米品种为试验材料,采用土培的方式,人工控制水量模拟干旱,研究干旱胁迫下不同品种玉米幼苗的活性氧(ROS)和过氧化物酶(POD)的变化。采用双... 山西省内市场上销售的玉米品种多为抗旱品种,为了更好地区分不同品种之间的差异,本研究选取8个玉米品种为试验材料,采用土培的方式,人工控制水量模拟干旱,研究干旱胁迫下不同品种玉米幼苗的活性氧(ROS)和过氧化物酶(POD)的变化。采用双抗体夹心法测定ROS的含量,采用愈创木酚法测定POD活性。结果表明,干旱胁迫下各品种玉米幼苗ROS含量全部上升,其中大丰26、大丰30和并单16的ROS含量增加不显著,其余品种增加显著;干旱胁迫诱导大丰26和大丰30的POD活性显著上升,其余品种的POD活性变化不显著。分析ROS和POD活性指标变化可以看出,与其余7个品种相比,大丰30的抗旱能力更强。 展开更多
关键词 玉米幼苗 干旱胁迫 POD ros
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基于ROS的无接触式智能医疗垃圾桶控制系统 被引量:1
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作者 何锐 莫琦 +3 位作者 崔得龙 胡锦俊 梁烨 张柏森 《软件》 2024年第1期31-33,共3页
在《国家危险废物名录》中,医疗废物属于其中一种,医疗废物含有大量病原体和有害化学物质,具有感染性和毒性,严重影响人的生命安全。医生和病人是离医疗废物最近的一批人,他们感染的风险较高,减少他们与医疗废物的接触机会和时间是有效... 在《国家危险废物名录》中,医疗废物属于其中一种,医疗废物含有大量病原体和有害化学物质,具有感染性和毒性,严重影响人的生命安全。医生和病人是离医疗废物最近的一批人,他们感染的风险较高,减少他们与医疗废物的接触机会和时间是有效防护措施。为此设计制作一款能够室内巡航并自主拾取和倾倒垃圾的医疗废物处理垃圾桶,实现医疗废品处理过程的零接触,为医生和病人的生命安全拉开一条保护线。 展开更多
关键词 ros系统 YOLOv5图像识别 医疗废物 垃圾倾倒 机械臂
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基于GSH/GPX4/ROS的铁稳态探讨宣白承气汤干预IV/SPN共感染致肺肠损伤的机制研究 被引量:1
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作者 徐文涛 王雪峰 +1 位作者 杨建树 蔡壮 《时珍国医国药》 CAS CSCD 北大核心 2024年第2期288-292,共5页
目的通过建立流感病毒/肺炎链球菌(IV/SPN)共感染小鼠模型,基于GSH/GPX4/ROS信号通路介导的铁稳态探讨宣白承气汤的治疗作用及其药效机制。方法实验通过建立流感病毒和肺炎链球菌共感染小鼠模型,经给药治疗后,采用HE染色法观察肺肠组织... 目的通过建立流感病毒/肺炎链球菌(IV/SPN)共感染小鼠模型,基于GSH/GPX4/ROS信号通路介导的铁稳态探讨宣白承气汤的治疗作用及其药效机制。方法实验通过建立流感病毒和肺炎链球菌共感染小鼠模型,经给药治疗后,采用HE染色法观察肺肠组织病理变化;采用Western blotting法检测小鼠肺肠组织中细胞肿瘤抗原p53(Cellular tumor antigen p53,p53)、溶质载体家族7成员11(Recombinant Solute Carrier Family 7 Member 11,SLC7A11/xCT)、谷胱甘肽过氧化酶4(Recombinant Glutathione Peroxidase 4,GPX4)蛋白的表达水平;采用化学荧光法检测小鼠肺肠组织活性氧(reactive oxygen species,ROS)表达水平;采用微板法检测小鼠肺肠组织中谷胱甘肽(glutathione,GSH)的含量。结果与正常组比较,IV/SPN共感染模型小鼠肺肠组织出现严重病理损伤,小鼠肺肠组织SLC7A11、GPX4、GSH表达水平下降,p53、ROS表达水平升高。与模型组相比,宣白承气汤干预后小鼠的肺肠组织病理损伤有明显改善;明显上调小鼠肺肠组织SLC7A11、GPX4、GSH表达水平;下调肺肠组织中p53、ROS表达水平,且均具有统计学意义(P<0.05或P<0.01)。结论宣白承气汤干预治疗IV/SPN共感染能够通过对GSH/GPX4/ROS轴的调控,有效抑制细胞铁死亡的发生,改善IV/SPN共感染引起的肺肠损伤。 展开更多
关键词 GSH/GPX4/ros 铁死亡 宣白承气汤 共感染
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基于ROS和视觉SLAM的室内导航机器人研究 被引量:3
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作者 方育鑫 林盛鑫 +1 位作者 史礼帆 任斌 《东莞理工学院学报》 2024年第1期59-64,共6页
为了实现对室内高维度信息的获取和对机器人技术在实际应用上的探索,设计了一款基于ROS(Robot Operating System)和视觉SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)的室内移动机器人。机器人采用差速驱动方式实现转向,以装有ROS系统... 为了实现对室内高维度信息的获取和对机器人技术在实际应用上的探索,设计了一款基于ROS(Robot Operating System)和视觉SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)的室内移动机器人。机器人采用差速驱动方式实现转向,以装有ROS系统的树莓派作为主要算力,利用RGB-D相机采集环境数据,在RTAB-MAP算法下实现同步定位与地图构建。实验测试结果表明,机器人可以实现室内构建地图和同步定位,完成导航任务,对视觉SLAM研究有重要意义。 展开更多
关键词 ros SLAM RGB-D相机
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基于ROS的室内自主导航移动机器人的研制 被引量:2
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作者 郭金淋 康杰 马志远 《南方农机》 2024年第2期36-38,共3页
【目的】解决传统AGV机器人体积大、成本高、受限于固定路径等问题。【方法】本研究提出了一种以低成本、轻量化和结构简单为设计理念的室内移动机器人。为了降低制造成本确定了机器人的整体结构,双驱动电机与福来轮组成三轮结构。机器... 【目的】解决传统AGV机器人体积大、成本高、受限于固定路径等问题。【方法】本研究提出了一种以低成本、轻量化和结构简单为设计理念的室内移动机器人。为了降低制造成本确定了机器人的整体结构,双驱动电机与福来轮组成三轮结构。机器人采用基于ROS系统的控制方案、上位机与下位机结合的控制方式,使用激光雷达作为SLAM的传感器并用磁编码器作为里程计。本研究深入分析了A*全局规划算法,并提出了改进的A*算法。同时采用DMA(动态窗口法)作为局部路径规划算法,通过搭建实际移动机器人,进行SLAM建图实验、自主导航实验和避障实验。【结果】实验结果表明,该机器人能够进行室内的自主导航并且在全局路径规划速度方面有较大的提升,使用改进后的A*算法后,平均路径规划效率提升了31.1%。【结论】本研究为我国移动机器人技术的发展和产业化提出了一种性能优越、成本低、结构简单的移动机器人设计方案。 展开更多
关键词 移动机器人 室内导航 ros 改进的A*算法 激光SLAM
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槐耳清膏通过抑制ROS介导的腺泡细胞焦亡减轻小鼠急性胰腺炎的严重程度
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作者 龚梦元 张博 +4 位作者 朱泽恩 马清涌 仵正 王铮 钱伟琨 《西安交通大学学报(医学版)》 CAS CSCD 北大核心 2024年第2期183-191,共9页
目的探究槐耳清膏对急性胰腺炎(acute pancreatitis,AP)的治疗作用及其潜在机制。方法体内利用雨蛙肽诱导的小鼠AP模型验证槐耳清膏(简称槐耳)的治疗效果,采用HE染色及免疫组化染色评价小鼠胰腺组织的病理改变、采用透射电镜观察小鼠胰... 目的探究槐耳清膏对急性胰腺炎(acute pancreatitis,AP)的治疗作用及其潜在机制。方法体内利用雨蛙肽诱导的小鼠AP模型验证槐耳清膏(简称槐耳)的治疗效果,采用HE染色及免疫组化染色评价小鼠胰腺组织的病理改变、采用透射电镜观察小鼠胰腺的焦亡形态;体外以266-6细胞系作为实验载体验证槐耳对腺泡细胞的保护作用,利用电镜及Western blotting评价腺泡细胞的焦亡水平,利用ROS荧光探针检测腺泡细胞的氧化应激状态。结果槐耳治疗明显改善了小鼠AP的严重程度,HE染色表现为胰腺内腺泡坏死和炎细胞浸润减少等,同时伴有血清淀粉酶水平下降;而免疫组化染色和Western blotting发现,槐耳治疗有效抑制小鼠胰腺组织内焦亡相关分子NLRP3、GSDMD等的表达;进一步的电镜观察发现槐耳治疗降低炎症状态下小鼠胰腺腺泡细胞的焦亡水平;此外,体外实验发现,槐耳干预能显著降低胰腺腺泡细胞266-6的ROS水平,且ROS介导的腺泡细胞焦亡能被槐耳有效抑制。结论槐耳能有效减轻AP的严重程度,这一效应是通过抑制ROS介导的胰腺腺泡细胞焦亡所实现的。 展开更多
关键词 急性胰腺炎(AP) 槐耳清膏 细胞焦亡 ros
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伴EEF1G∷ROS1融合婴儿型半球胶质瘤1例
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作者 谢鑫 龚静 +7 位作者 余天平 钟金晶 郑林茂 张梦鑫 钱竞予 陈铌 周桥 余婷 《临床与实验病理学杂志》 CAS 北大核心 2024年第5期550-552,共3页
患儿女,12个月,因下肢活动减少2个月入院。CT检查提示:右侧额顶部巨大肿块,大小9.8 cm×7.6 cm,边界清楚,内见斑片状低密度影及钙化灶,增强扫描后病变呈明显不均匀强化(图1)。病灶推挤邻近右侧大脑中动脉及双侧大脑前动脉,右侧脑室... 患儿女,12个月,因下肢活动减少2个月入院。CT检查提示:右侧额顶部巨大肿块,大小9.8 cm×7.6 cm,边界清楚,内见斑片状低密度影及钙化灶,增强扫描后病变呈明显不均匀强化(图1)。病灶推挤邻近右侧大脑中动脉及双侧大脑前动脉,右侧脑室及第三脑室受压,左侧脑室扩张、积水,脑室旁间质性水肿。 展开更多
关键词 婴儿型半球胶质瘤 EEF1G∷ros1基因融合 病例报道
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基于MSPA-MCR模型与ROS理论的首都森林生态旅游区规划
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作者 李绍芃 杜庆章 +1 位作者 宋跃朋 李运远 《北京林业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第10期112-124,共13页
【目的】本研究旨在通过耦合分析提出科学的规划策略,以促进北京森林生态旅游区的生态保护和可持续发展。【方法】本研究以北京市延庆区张山营镇为例,采用形态学空间格局分析法识别生态源地,运用最小积累阻力模型识别生态廊道,并使用重... 【目的】本研究旨在通过耦合分析提出科学的规划策略,以促进北京森林生态旅游区的生态保护和可持续发展。【方法】本研究以北京市延庆区张山营镇为例,采用形态学空间格局分析法识别生态源地,运用最小积累阻力模型识别生态廊道,并使用重力模型对廊道进行分级。同时,通过文献阅读和问卷调查确定研究区内影响游憩活动的自然、社会和现象因子,构建游憩机会谱并划分游憩分区。最后,耦合生态廊道与游憩分区的结果,提出针对不同游憩分区的具体规划策略。【结果】(1)研究区内生态源地面积147.19 km^(2),占比56%,识别出潜在生态廊道15条,总长度63.88 km。(2)生态源地主要分布在研究区北部林地,生态廊道联通西部与东部生态源地,对维护研究区生态环境发挥关键作用。(3)基于游憩机会谱划分出原生区、半原生区、介入区、自由区4类游憩分区,分别占比19.7%、40.9%、31.2%、8.2%。(4)根据上述结果,提出了针对不同游憩分区的具体森林生态旅游规划策略,包括群落植物配置、群落结构、生态廊道宽度、交通布局4方面。【结论】研究从生态保护和游客需求两个角度出发,强调应围绕重点区域进行多角度生态型保护开发。研究不仅丰富了生态旅游理论研究内容,还为森林生态旅游的可持续发展提供了实质性的理论指导和实践建议,有助于加快北京建设“生物多样性之都”的进程。 展开更多
关键词 城市林业 林下经济 树种配置 森林生态旅游 形态学空间格局分析(MSPA) 游憩机会谱(ros)
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基于YOLOv3和ROS系统的无人机距离检测 被引量:1
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作者 吴方权 李文虎 +3 位作者 张磊 沈斌 张雨佳 杨金辉 《科技与创新》 2024年第5期20-23,共4页
针对于公共卫生安全人与人之间接触密集的问题,提出了利用无人机进行人群间检测距离的方法。结合YOLOv3算法和ROS技术,通过无人机上单目摄像头传回的画面,实现了人群间距离检测功能。同时,借助三角形相似法辅助修正空间中距离的计算,大... 针对于公共卫生安全人与人之间接触密集的问题,提出了利用无人机进行人群间检测距离的方法。结合YOLOv3算法和ROS技术,通过无人机上单目摄像头传回的画面,实现了人群间距离检测功能。同时,借助三角形相似法辅助修正空间中距离的计算,大大提高了模型检测的准确性,平均准确率达到90.3%。实验结果表明,该算法在精度和实时性能方面均取得了较好的表现,模型拥有良好的目标距离检测能力,可以有效避免人员聚集和安全隐患。此研究具有广泛的应用前景,能够在卫生防控、公共安全和城市管理等领域发挥积极作用。 展开更多
关键词 无人机 距离检测 YOLOv3 ros系统
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穿心莲内酯联合多柔比星介导ROS依赖性DNA损伤诱导乳腺癌细胞死亡
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作者 谢昌全 何凤仪 +1 位作者 卢国栋 李秋云 《中国癌症防治杂志》 CAS 2024年第3期302-307,共6页
目的探讨穿心莲内酯联合多柔比星对乳腺癌细胞凋亡的影响及其分子机制。方法乳腺癌细胞MDA-MB-231和MCF-7分别单独使用多柔比星、穿心莲内酯或联合两药处理后,采用MTT实验、克隆形成实验分别检测细胞增殖能力、克隆形成能力。采用流式... 目的探讨穿心莲内酯联合多柔比星对乳腺癌细胞凋亡的影响及其分子机制。方法乳腺癌细胞MDA-MB-231和MCF-7分别单独使用多柔比星、穿心莲内酯或联合两药处理后,采用MTT实验、克隆形成实验分别检测细胞增殖能力、克隆形成能力。采用流式细胞术(PI染色和DCFH-DA染色)检测细胞死亡情况和细胞ROS水平,Western blot检测乳腺癌细胞的γ-H2AX、PARP和α-tubulin蛋白表达,添加ROS清除剂NAC进一步检测ROS对细胞DNA的影响。构建乳腺癌裸鼠异位移植瘤模型,单独使用多柔比星、穿心莲内酯或联合两药处理后,检测裸鼠体重、肿瘤体积,通过HE病理染色、Ki-67-IHC染色分别检测细胞死亡和肿瘤细胞增殖能力,验证联合用药在动物体内的治疗效果。结果与单独用药组相比,联合用药组乳腺癌细胞的增殖率、存活率和克隆形成能力均降低(均P<0.05),细胞ROS水平升高(P<0.001),γ-H2AX蛋白表达升高并诱导PARP蛋白发生裂解;与联合用药组相比,NAC+联合用药组的细胞存活率升高(P<0.05),而细胞ROS水平降低(P<0.001)、γ-H2AX蛋白表达减少。在动物实验中,不同处理组的裸鼠体重差异无统计学意义(均P>0.05);与单独用药组相比,联合用药组裸鼠肿瘤体积较小、肿瘤细胞死亡更多、Ki-67表达水平较低(均P<0.05)。结论穿心莲内酯能增强多柔比星抑制乳腺癌细胞增殖的能力。穿心莲内酯通过增加ROS水平加重细胞DNA损伤可能是诱导乳腺癌细胞死亡的机制。 展开更多
关键词 乳腺癌 穿心莲内酯 多柔比星 ros DNA损伤
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