成捆圆钢端面点云处理与标牌焊接点定位方法研究

为了实现标牌焊接机器人作业准确定位,提出了一种成捆圆钢端面点云处理及焊接点定位方法。首先,在搜索规则、参数调整等方面对传统点云数据滤波方法进行了改进;其次,提出了融合欧式聚类、AABB(axis-aligned bounding box)算法和RKNN(reverse K-nearest neighbor)搜索算法的点云分割算法;再次,考虑焊牌要求制定了焊接点位选取策略,通过法向量估计进行点云姿态校正,采用RANSAC算法对选定圆钢端面点云进行拟合,得到焊接中心点位;最后,进行了焊牌实验。结果表明:该方法有效去除了无关点云的影响,缩短了滤波时间,大大减少了点云数量,有效地对粘连点云进行分割,得到了每根圆钢端面点云,确定了满足焊牌条件的圆钢,并准确得到了焊接点的坐标;焊牌实验表明,相对定位误差小于8%,满足实际生产需求。所提方法有利于提高焊牌机器人系统的焊牌定位准确度和工作效率,可为类似工业机器人系统定位提供参考。

基于形态学滤波和CEEMDAN-WVD的车轮失圆诊断

现有列车车轮失圆监测方法的准确性受车速及线路条件影响较大,为了更准确地监测车轮服役状态,文中提出基于形态学滤波和CEEMDAN-WVD的车轮失圆诊断方法:车辆轴箱垂向振动加速度经数学形态学滤波器滤波降噪后,运用完全噪声辅助聚合经验模态分解(CEEMDAN)将其分解为一系列的固有模态函数(IMF),然后选取能量熵增量相对较大的几阶IMF分量进行Wigner-Ville分布(WVD)计算,从而叠加得到轴箱振动加速度的多尺度时频图,最后根据多尺度时频图的分布特征来诊断车轮状态。通过仿真分析和工程实例研究结果表明,运用该方法可有效地识别复杂工况下的车轮服役状态。

圆度、圆柱度仪在测量中的常见影响因素及解决措施

圆度、圆柱度仪广泛应用于各类精密加工件的圆度、圆柱度测量。为使测量结果更加准确可靠,本文从外部使用环境、气源气压、仪器调平调心、自标定、滤波设置等方面,分析可能引起其测量结果不准确的原因,并结合自身使用情况,提出几点参考建议。

维药菠里克果果实化学成分的初步鉴定

目的:通过化学成分系统预试对菠里克果果实的化学成分进行研究。方法:采用试管法、圆形滤纸层析法对菠里克果果实的化学成分进行检测。结果:确定菠里克果果实含酚类、有机酸、生物碱、氨基酸、多肽(或蛋白质)、多糖(或苷类)、黄酮及其苷类、皂苷、挥发油等成分。结论:菠里克果是一种具有较高开发价值的药用植物。

圆度测量中的高斯滤波快速算法

文中用逼近法和双线性变换法,设计了用于圆度测量的高斯数字逼近滤波器,并给出了零相移的递归滤波算法,计算量小,计算效率高,易于实现。增加逼近滤波器节数,可以提高滤波精度,8节高斯逼近滤波器的幅度传输特性偏差小于2%。用于圆度测量的高斯数字滤波算法还有效地解决了滤波的边缘效应问题。

减小圆度测量中2RC滤波传输偏差的新方法

用双线性变换法和冲激响应不变法设计的逼近2RC滤波幅度特性的相位校正的数字滤波算法,其偏差大小相近,符号相反。因此两种滤波算法的线性组合极大地减小了逼近2RC滤波理论幅度特性的偏差,从而提高了圆度测量的滤波精度。

基于有理逼近的圆度测量信号高斯滤波方法

为了消除圆度测量中振动噪声等信号的影响,采用高斯滤波器作为测量信号处理滤波器,提出了高斯滤波器的一种逼近实现方法。在有理插值逼近基础上,建立了高斯滤波器的有理分式逼近模型。通过矩阵运算计算相应参数,得出了高斯滤波器的逼近滤波器。其与理想高斯滤波器的最大幅度偏差小于1%,截止波数内最大幅度偏差小于2‰。通过前向、后向差分变换,得出了零相移的数字滤波器。数字滤波算法只需一级零相移滤波,计算效率高。通过圆度测量信号的周期延拓,解决了数字滤波的边界效应问题。

北芪菇化学成分的初步研究

采用试管预试法和圆形滤纸层析法对北芪菇的化学成分进行检测,结果表明北芪菇中含有氨基酸、多肽、蛋白质、有机酸、多糖、生物碱、黄酮及其苷类、酚性成分、植物甾醇、三萜成分、挥发油成分。

不同填料在高负荷垂直流人工湿地系统中净化能力的研究

选取砾石、沸石、无烟煤、页岩、蛭石、陶瓷滤料、高炉钢渣、圆陶粒8种填料,在较高水力负荷(1000～2500mm·d-1)的条件下,进行垂直流人工湿地模拟柱净化污水实验。结果表明,无烟煤、圆陶粒、砾石具有较好去除有机物的能力,对COD的去除率达到50%以上;钢渣和无烟煤对BOD的去除率达到70%以上。沸石和陶瓷滤料对总氮和氨氮的去除率达到70%以上,其他几种填料对总氮和氨氮的去除率仅为20%左右。高炉钢渣和无烟煤具有较好去除磷的能力,高炉钢渣对总磷和总溶解性磷的去除率达到90%以上,无烟煤对总磷和总溶解性磷的去除率达到60%～70%。孔隙率的变化对垂直流人工湿地的净化能力有显著影响。在垂直流人工湿地处理系统中,通过选择合适的填料,如无烟煤、圆陶粒、沸石,在较高的水力负荷条件下可获得较好的处理效果。

无人机对移动目标实时动态定位研究与实现

针对传统的无人机对地目标只能"冻结"图像后静态定位,而无法实时跟踪目标位置并得知运动趋势的问题,提出了一种针对运动目标实时动态定位的方法;采用"圆筛"原理优化实现运动目标轨迹展示与预测,并提高其定位精度;给出了工程实现的示例,并对其精度和误差计算方法进行了分析总结。试验结果表明:此方法的目标定位精度逼近静态定位,能够满足火炮等武器初始对准要求。

除尘用圆笼式过滤器流体力学模型的研究

根据圆笼式过滤器的结构建立其流体力学模型,并在清洁状态时对其横截面和过滤通道内的空气流速与过滤阻力等性能指标进行了分析与测试。研究表明:其各项过滤性能指标的理论与实测值具有较好的一致性。空气在过滤通道内的风速与距进口的距离呈非线性关系,通道内各横截面上的过滤风速沿管道长度方向呈现倒抛物线形式分布。该模型的建立对进一步提高和改善圆笼式空气过滤器的过滤性能具有重要的参考价值。

复杂背景下圆形红外目标跟踪系统

提出了一种复杂背景下红外图像序列中圆形目标提取、判别以及跟踪的系统框架。在目标提取阶段,采用支持向量回归的方法选择种子点,用自适应选择阈值区域的生长方法进行分割提取目标。对于目标判别,采用最多共圆像素点数除以总像素点数作为圆形程度的度量进行圆形判别,并提出改进的标准Hough变换来找到共圆点。跟踪算法中,应用了粒子滤波的跟踪方法,并针对红外目标的特点,建立实现粒子滤波算法的细节。实验证明了整个框架体系的有效性和稳健性。

基于LabVIEW圆度测量中的高斯滤波算法实现

为了实现对圆度误差评定过程中评定精度的提高,采用了一种数据前滤波算法。利用函数时域自卷积后对目标函数的逼近性,完成了在图形语言开发环境LabVIEW中对高斯圆度滤波算法的实现,并与典型的圆度数据滤波结果进行了比较分析和讨论。实验证明,该设计可以很好地完成对圆度采样数据的前滤波,使得对圆度误差的测量更加精确,达到了预期的目标。

一种用于GPS整周模糊度OTF求解的整数白化滤波改进算法

提出一种用于整周模糊度OTF求解的整数白化滤波改进算法。该算法首先对整周模糊度的协方差矩阵进行整数白化滤波处理 ,以降低整周模糊度间的相关性 ,然后构造搜索空间来判定是否需要进行搜索。如果需要 ,则通过搜索来确定变换后的整周模糊度 ;如果不需要 ,则通过直接取整来确定整周模糊度 ,进而得到原始的整周模糊度和基线分量的固定解。初步试验结果显示 。

圆度测量中高斯滤波的逼近实现方法

以B样条函数为基础，将约束条件引入变分原则，并结合小尺度参数高斯滤波器卷积特性，建立高斯滤波器的逼近滤波器。该滤波器与理论滤波器的幅度最大偏差小于1％，并具有零相移特性。在数字滤波算法中，包含两次零相移滤波和加权滤波循环计算，整个算法具有结构形式简单和计算效率较高的特点。根据圆度信号的周期封闭性，采用周期延拓法，消除数字滤波算法存在的边界效应问题。为圆度测量中高斯滤波器的实现提供了一种高精度、高效率的实现方法。

提高圆度误差分离精度的措施

以圆度误差分离技术为例，着重分析了影响分离精度的因素，提出了改善分离精度的数据有效性检验、集合平均、无附加相移数字滤波等措施。同时应用实例说明所述措施的必要性及实用性。

基于差分GPS的战术数据链高精度时间同步

精确协同作战作为信息化条件下作战形态的必然发展趋势,其对作战平台间高精度时间同步提出了较高的要求。针对该要求,在分析了战术数据链往返计时(RTT)时间同步算法的基础上,提出了卫星导航载波相位差分GPS(DGPS)技术与数据链高精度时间同步算法,利用卡尔曼滤波构建时间同步计算算法模型,实现高精度的时间同步。仿真结果表明该算法可提高时间同步精度到3 ns。

圆度测量时评定方法及滤波的选择

圆度测量时,不同的评定方法及滤波会对测量结果产生较大的影响,进而会造成误判,通过对不同评定法的对比分析,确定了在无特别要求的情况下进行圆度误差测量时应选择最小区域法,同时,论述了滤波在圆度测量中的作用,提出了滤波选择的3种方法,并确定了最佳的滤波选择方法。

NM-圆射流盘注塑模具设计

根据NM-圆射流盘制件的结构特点,对制件进行结构和CAE模流的分析,设计了NM-圆射流盘注射模具。注射模具结构一模成型一腔,选用潜伏式浇口和顶杆顶出。根据产品的浇口设计,应用塑料模具CAE软件在对其进行流动、保压、翘曲变形等模拟分析,根据CAE分析软件就给出的结论,完善了模具设计方案,最终出设计合理的模具结构方案。

测控系统故障诊断

给出用于测控系统的故障诊断的方法,其中包括用卡尔曼滤波和残差加权平方和方法诊断测控系统中传感器的软/硬故障,用绕回检测技术检测测控系统中的量测通道的故障。仿真和实验结果表明,该方法具有灵敏度高、准确和简单可靠等优点。