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CFD simulation of propeller and rudder performance when using additional thrust fins 被引量:17
1
作者 HUANG Sheng ZHU Xiang-yuan +1 位作者 GUO Chun-yu CHANG Xin 《Journal of Marine Science and Application》 2007年第4期27-31,共5页
To analyse a possible way to improve the propulsion performance of ships,the unstructured grid and the Reynolds Average Navier-Stokes equations were used to calculate the performance of a propeller and rudder fitted w... To analyse a possible way to improve the propulsion performance of ships,the unstructured grid and the Reynolds Average Navier-Stokes equations were used to calculate the performance of a propeller and rudder fitted with additional thrust fins in the viscous flow field.The computational fluid dynamics software FLUENT was used to simulate the thrust and torque coefficient as a function of the advance coefficient of propeller and the thrust efficiency of additional thrust fins. The pressure and velocity flow behind the propeller was calculated. The geometrical nodes of the propeller were constituted by FORTRAN program and the NUMBS method was used to create a configuration of the propeller,which was then used by GAMMBIT to generate the calculation model. The thrust efficiency of fins was calculated as a function of the number of additional fins and the attack angles. The results of the calculations agree fairly well with experimental data,which shows that the viscous flow solution we present is useful in simulating the performance of propellers and rudders with additional fins. 展开更多
关键词 推进器 船舵 数字模拟 船舶系统
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Energy Optimization of the Fin/Rudder Roll Stabilization System Based on the Multi-objective Genetic Algorithm (MOGA) 被引量:3
2
作者 Lijun Yu Shaoying Liu Fanming Liu Hui Wang 《Journal of Marine Science and Application》 CSCD 2015年第2期202-207,共6页
精力优化是为在最后十年的轮船转动减小系统的关键问题之一。根据轮船运动的非线性的特征,自由的四度鳍 / 赤睛鱼转动稳定的非线性的模型能被建立。这份报纸分析克服抵抗和 yaw 引起的精力消费,它作为新性能索引被加到鳍 / 赤睛鱼转... 精力优化是为在最后十年的轮船转动减小系统的关键问题之一。根据轮船运动的非线性的特征,自由的四度鳍 / 赤睛鱼转动稳定的非线性的模型能被建立。这份报纸分析克服抵抗和 yaw 引起的精力消费,它作为新性能索引被加到鳍 / 赤睛鱼转动稳定系统。以便达到转动减小,轮船路线保留和精力优化的目的,自我调节的 PID 控制器基于多客观的基因算法(MOGA ) ,方法被用来优化性能索引。另外,随机的重量系数被采用造一个多客观的基因算法优化模型。客观功能被改进以便客观功能能被规范化为经常的水平。模拟结果证明控制方法基于 MOGA,与传统的控制方法相比,不是仅仅改进效率卷稳定并且偏航控制精确,而且优化系统的精力。建议方法论能以不同的海状态得到更好的表演。 展开更多
关键词 多目标遗传算法 舵减摇系统 能量优化 MOGA 减摇鳍 自整定控制器 非线性特性 性能指标
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基于模型预测控制的无人帆船轨迹跟踪方法
3
作者 贾金恒 黄琰 +2 位作者 赵文涛 孙朝阳 颜闽秀 《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2024年第1期145-157,共13页
[目的]面向无人帆船在水面、水下跨域异构海洋机器人的协同作业场景,提出基于模型预测控制(MPC)的无人帆船轨迹跟踪方法。[方法]针对“海鸥”号无人帆船,建立其动力学模型及运动学模型,通过分析无人帆船动力学特点及执行器约束条件,构建... [目的]面向无人帆船在水面、水下跨域异构海洋机器人的协同作业场景,提出基于模型预测控制(MPC)的无人帆船轨迹跟踪方法。[方法]针对“海鸥”号无人帆船,建立其动力学模型及运动学模型,通过分析无人帆船动力学特点及执行器约束条件,构建MPC目标函数及系统约束条件,将无人帆船的轨迹跟踪问题转化为优化问题,并利用Matlab软件开展仿真实验验证。[结果]仿真结果表明,与“帆–舵”分离的PID轨迹跟踪控制方法相比,所提出的无人帆船“帆–舵”联合MPC控制方法更便于添加约束条件,其在风向变化的情况下能以更小的轨迹跟踪误差来更快地收敛于指定轨迹,且其可以实现逆风折线航行。[结论]研究成果可为无人帆船的帆、舵控制提供新的思路,提高其轨迹跟踪能力,进一步为无人帆船与AUV的高效协同作业提供技术保障。 展开更多
关键词 无人帆船 轨迹跟踪 模型预测控制 帆舵联合控制 MATLAB
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舵机传动系统动力学联合仿真建模及实验研究
4
作者 万琦 刘更 马尚君 《机床与液压》 北大核心 2024年第11期132-137,共6页
全电/多电飞行器舵机传动系统由电动舵机、传动机构、舵面以及控制系统所组成,其性能对飞行器的动态飞行品质和控制精度具有重要影响。根据电动舵机(EMA)结构组成,建立其系统动力学方程,并基于AMESim软件通过图形化建模方式建立其动力... 全电/多电飞行器舵机传动系统由电动舵机、传动机构、舵面以及控制系统所组成,其性能对飞行器的动态飞行品质和控制精度具有重要影响。根据电动舵机(EMA)结构组成,建立其系统动力学方程,并基于AMESim软件通过图形化建模方式建立其动力学模型。基于Virtual.Lab Motion软件建立传动机构动力学模型,此模型考虑了含间隙非线性接触碰撞效应、构件弹性变形和舵面负载等因素的影响。基于Coupled主从耦合联合仿真方式,建立舵机传动系统联合仿真模型。基于综合性能实验台开展了舵机扫频实验,并与仿真结果进行对比。结果表明:仿真结果与实验结果误差较小,验证了舵机传动系统联合仿真模型的正确性。 展开更多
关键词 舵机传动系统 电动舵机 刚柔耦合 间隙铰链 联合仿真
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X形全动舵十字形鳍布局高速水下航行器设计参数对操纵性影响分析
5
作者 张锐 《水下无人系统学报》 2023年第5期750-759,共10页
针对X形全动舵十字形鳍布局的高速水下航行器外形结构,采用部件叠加原理建立了航行器流体动力系数与各部分尺寸之间的函数模型,建立了航行器流体动力、操纵稳定性和机动性与流体动力系数的关系。在给定各部件尺寸范围的前提下,通过优化... 针对X形全动舵十字形鳍布局的高速水下航行器外形结构,采用部件叠加原理建立了航行器流体动力系数与各部分尺寸之间的函数模型,建立了航行器流体动力、操纵稳定性和机动性与流体动力系数的关系。在给定各部件尺寸范围的前提下,通过优化超立方拉丁抽样得到设计变量的样本区间,采用试验设计思想分析了设计参数对航行器机动性能的影响程度,以及操纵性能对设计参数变化的灵敏度。结果表明,当设计参数在约束范围变化时,X形全动舵十字形鳍布局的高速水下航行器纵平面稳定度G_y和侧平面的动稳定度G_z均在0.4以上,具有良好的机动能力;航行器的负浮力大小与重心和浮心相对位置对航行器的G_y、G_z影响比较明显且呈现负效应;全动舵的舵截面弦长和展长对航行器机动性能影响最大,且全动舵宜设计为大展弦比舵并尽量安装在靠近尾部的位置。 展开更多
关键词 高速水下航行器 机动性 灵敏度 X形全动舵 十字形鳍
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船舶舵/鳍联合减摇鲁棒控制研究 被引量:9
6
作者 刘胜 方亮 于萍 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第10期1109-1115,共7页
为了提高船舶减摇效果,研究了舵/鳍联合减摇鲁棒控制问题.通过提出广义输出干扰的概念,将舵/鳍联合减摇控制系统广义对象的奇异控制问题转化为非奇异标准控制问题,给出了艏摇/横摇耦合运动的线性分式变换模型和广义对象状态空间实现.基... 为了提高船舶减摇效果,研究了舵/鳍联合减摇鲁棒控制问题.通过提出广义输出干扰的概念,将舵/鳍联合减摇控制系统广义对象的奇异控制问题转化为非奇异标准控制问题,给出了艏摇/横摇耦合运动的线性分式变换模型和广义对象状态空间实现.基于μ综合设计了舵/鳍联合减摇H∞鲁棒控制系统的控制器,并用结构奇异值理论对所设计的系统进行鲁棒稳定性和鲁棒性能分析.通过数字仿真,证明了所设计的控制系统具有良好的减摇效果和鲁棒性. 展开更多
关键词 船舶 舵/鳍联合减摇 H^∞ 鲁棒控制 数字仿真
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舵鳍联合减摇的鲁棒控制系统 被引量:11
7
作者 张显库 杨盐生 郭晨 《交通运输工程学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第4期71-74,共4页
为了在保持航向的同时,达到较好的减摇效果,提高船舶航行的安全性和舒适度,设计一种舵鳍联合控制系统。根据先验知识,用具有工程意义的带宽频率、高频渐近线斜率、最大奇异值和频谱峰值4个参数构造了闭环系统的传递函数阵,给出了多输入... 为了在保持航向的同时,达到较好的减摇效果,提高船舶航行的安全性和舒适度,设计一种舵鳍联合控制系统。根据先验知识,用具有工程意义的带宽频率、高频渐近线斜率、最大奇异值和频谱峰值4个参数构造了闭环系统的传递函数阵,给出了多输入多输出系统的闭环增益成形算法,将之应用于舵鳍联合减摇的控制中,运用Simulink工具箱得到仿真曲线。仿真结果表明所设计的控制系统在保证航向控制的同时,船舶横摇平均在±2°左右,最大4°,达到了较好的减摇效果。 展开更多
关键词 船舶工程 舵鳍联合减摇控制 闭环增益成形算法 鲁棒控制
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舵鳍联合非线性数学模型的建立及仿真 被引量:6
8
作者 王新屏 张显库 关巍 《中国航海》 CSCD 北大核心 2009年第4期58-64,共7页
针对船舶运动的非线性本质,为舵鳍联合系统建立了具有通用性的非线性数学模型。首先基于MMG(Ship Manoeuvring Mathematical Model Group)的建模思想,建立一个包含风、浪、流干扰的4自由度舵鳍联合非线性数学模型,并详细给出了模型涉及... 针对船舶运动的非线性本质,为舵鳍联合系统建立了具有通用性的非线性数学模型。首先基于MMG(Ship Manoeuvring Mathematical Model Group)的建模思想,建立一个包含风、浪、流干扰的4自由度舵鳍联合非线性数学模型,并详细给出了模型涉及的参数及流体动力导数的计算公式。然后利用该模型对"Hual Trooper"号汽车运输船及"Belnor"号散货运输船进行回转试验及Z形试验的仿真,得到了一系列与实船试验曲线接近的仿真曲线。仿真结果说明了该模型的正确性和工程可行性。 展开更多
关键词 船舶 舰船工程 舵鳍联合 非线性数学模型 仿真 回转试验 Z形试验
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基于H^∞设计法的非线性舵鳍联合控制系统仿真研究 被引量:19
9
作者 于萍 刘胜 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2002年第8期1040-1044,共5页
建立了首摇、横荡、横摇三个自由度的船舶运动方程。给出了随机海浪波高、横荡力、横摇力矩、艏摇力矩的仿真算法。介绍了干扰抑制的H∞线性系统设计方法。把非线性船舶舵鳍联合控制系统设计问题化为以二次型性能指标为目标函数的干扰... 建立了首摇、横荡、横摇三个自由度的船舶运动方程。给出了随机海浪波高、横荡力、横摇力矩、艏摇力矩的仿真算法。介绍了干扰抑制的H∞线性系统设计方法。把非线性船舶舵鳍联合控制系统设计问题化为以二次型性能指标为目标函数的干扰抑制的H∞线性系统设计问题;基于H∞系统设计方法,进行舵鳍联合控制系统的设计。并用MATLAB语言完成了控制器的设计与仿真,仿真结果表明基于H∞设计法的舵鳍联合控制器在保证航向控制的同时。 展开更多
关键词 H^∞设计法 非线性 舵鳍 联合控制 系统仿真 船舶
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船舶舵鳍联合控制的综述 被引量:4
10
作者 王新屏 张显库 关巍 《中国航海》 CSCD 北大核心 2009年第2期20-25,29,共7页
船舶舵鳍联合控制是在鳍减摇和舵减摇基础上发展起来的一种减摇方式,也是船舶减摇控制领域的一个重要研究课题,它能在克服鳍减摇和舵减摇缺点的同时提高减摇效果,通过对舵鳍联合控制的研究情况的综述和总结,概述了舵鳍联合控制的优点及... 船舶舵鳍联合控制是在鳍减摇和舵减摇基础上发展起来的一种减摇方式,也是船舶减摇控制领域的一个重要研究课题,它能在克服鳍减摇和舵减摇缺点的同时提高减摇效果,通过对舵鳍联合控制的研究情况的综述和总结,概述了舵鳍联合控制的优点及发展过程,并根据国内外现有的研究情况,分析和讨论了舵鳍联合控制的发展趋势。 展开更多
关键词 船舶 舰船工程 减摇 舵鳍联合 减摇鳍 舵减摇 综述
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船舶舵鳍联合减摇模糊变结构控制研究 被引量:5
11
作者 张冰 许可建 姜长生 《中国航海》 CSCD 北大核心 2005年第4期1-3,共3页
分析了船舶运动的非线性模型,根据实际情况进行假设,得到了船舶舵鳍联合减摇控制系统的状态方程,把非线性船舶舵鳍联合控制模型转化为可控正则型;将船舶运动模型看作是由横摇、艏摇、横荡3个子系统构成的大系统,进行了舵鳍联合控制,设... 分析了船舶运动的非线性模型,根据实际情况进行假设,得到了船舶舵鳍联合减摇控制系统的状态方程,把非线性船舶舵鳍联合控制模型转化为可控正则型;将船舶运动模型看作是由横摇、艏摇、横荡3个子系统构成的大系统,进行了舵鳍联合控制,设计了舵鳍联合控制器和分散非线性变结构控制器,为了改善控制的品质,又进一步提出了模糊趋近律变结构控制的方法,最后针对减摇控制器进行了MATLAB仿真研究。仿真结果表明:舵鳍联合控制器能够很好的抑制船舶的横摇和艏摇,并能尽可能的减小横荡。 展开更多
关键词 船舶 舰船工程 减摇 舵鳍联合控制 变结构控制 模糊趋近律
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具有航向保持非线性的舵鳍非线性鲁棒控制 被引量:7
12
作者 王新屏 张显库 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2008年第8期1549-1552,共4页
针对给定的线性舵鳍联合系统,考虑船舶航向保持的非线性,建立了一个舵鳍联合系统的非线性数学模型,然后采用精确反馈线性化对该非线性模型进行线性化,最后基于闭环增益成形算法设计出非线性鲁棒控制器。通过Matlab的Simulink工具箱分别... 针对给定的线性舵鳍联合系统,考虑船舶航向保持的非线性,建立了一个舵鳍联合系统的非线性数学模型,然后采用精确反馈线性化对该非线性模型进行线性化,最后基于闭环增益成形算法设计出非线性鲁棒控制器。通过Matlab的Simulink工具箱分别对6级风浪和8级风浪作用下考虑舵机、鳍机特性的非线性舵鳍联合控制系统进行仿真,仿真结果表明所设计的控制器在保持航向控制的同时,能达到较好的减摇效果,并且该控制器具有较强的鲁棒性。本研究具有设计简单、物理意义明显的优点。 展开更多
关键词 交通控制 舵鳍联合 精确反馈线性化 闭环增益成形 非线性 鲁棒
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精确反馈线性化中虚拟输出函数的求解与应用 被引量:2
13
作者 王新屏 张显库 毕宁宁 《应用基础与工程科学学报》 EI CSCD 2010年第2期321-329,共9页
为使精确反馈线性化方法得到更广泛的应用,给出虚拟输出函数的简便求解方法.首先将虚拟输出函数的求解转化为偏微分方程组的求解,然后针对这类偏微分方程组的特点提出仿照求解齐次线性方程组的方法可以简便的求出虚拟输出函数.利用该方... 为使精确反馈线性化方法得到更广泛的应用,给出虚拟输出函数的简便求解方法.首先将虚拟输出函数的求解转化为偏微分方程组的求解,然后针对这类偏微分方程组的特点提出仿照求解齐次线性方程组的方法可以简便的求出虚拟输出函数.利用该方法为非线性舵鳍联合系统实现了状态反馈线性化,并基于闭环增益成形算法设计了非线性鲁棒控制器,仿真表明该控制器对原非线性系统能起到良好的控制作用.该方法简单、实用,对于状态反馈线性化的实现具有一定的指导意义. 展开更多
关键词 精确反馈线性化 虚拟输出函数 偏微分方程组 舵鳍联合 闭环增益成形 非线性 鲁棒
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附体节能技术试验研究 被引量:3
14
作者 陈顺怀 陈雷强 +2 位作者 马雷 王丽铮 王德恂 《中国造船》 EI CSCD 北大核心 2014年第1期28-37,共10页
附体节能技术作为船舶节能技术中重要的一种,具有结构简单、效果显著等优点。本文对大/小舵球、推力鳍及舵球推力鳍进行桨后敞水试验和自航试验研究,试验结果表明,自航试验节能效果优于敞水试验效果,其中敞水试验推力鳍节能效果最佳达2.... 附体节能技术作为船舶节能技术中重要的一种,具有结构简单、效果显著等优点。本文对大/小舵球、推力鳍及舵球推力鳍进行桨后敞水试验和自航试验研究,试验结果表明,自航试验节能效果优于敞水试验效果,其中敞水试验推力鳍节能效果最佳达2.45%,自航试验小舵球鳍节能效果最佳达6.15%。 展开更多
关键词 节能附体 舵球 推力鳍 舵球推力鳍 试验研究
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非定常流中桨后舵附推力鳍的数值模拟 被引量:7
15
作者 郭春雨 黄胜 常欣 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第3期259-262,共4页
采用基于速度势的面元法计算螺旋桨与其后舵附推力鳍的非定常水动力性能,船体对螺旋桨的影响以桨盘面处的非均匀伴流来模拟.计算了螺旋桨0.7半径处在旋转一周过程中表面压力分布的变化情况,并与试验数值进行对比.在此基础上,计算了处于... 采用基于速度势的面元法计算螺旋桨与其后舵附推力鳍的非定常水动力性能,船体对螺旋桨的影响以桨盘面处的非均匀伴流来模拟.计算了螺旋桨0.7半径处在旋转一周过程中表面压力分布的变化情况,并与试验数值进行对比.在此基础上,计算了处于非均匀来流的螺旋桨后的舵附推力鳍的水动力性能.舵附推力鳍与螺旋桨的互相干扰以迭代处理,分析了采用不同剖面的推力鳍其助推效率的变化,将鱼形鳍剖面引入推力鳍中,并对鱼形鳍随边处进行了一些修改,计算了螺旋桨在旋转一周过程中,鱼形推力鳍助推效率的变化,计算结果与相同展长、弦长的NACA0018剖面相比,鱼形鳍的助推效率增加了约30%. 展开更多
关键词 非定常流 面元法 螺旋桨 舵附推力鳍 鱼形鳍
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舵球推力鳍对最小推进功率的影响 被引量:5
16
作者 杨帆 殷晓俊 +1 位作者 李传庆 董国祥 《中国造船》 EI CSCD 北大核心 2019年第2期69-76,共8页
针对安装有水动力节能装置的船舶,在最小推进功率的评估中,IMO临时导则的估算公式尚未涉及节能装置的影响.以数值模拟为主要手段,以大型散货船及其舵球推力鳍为研究对象,在验证了数值模拟方法的可靠性之后,重点对舵球推力鳍影响下的伴... 针对安装有水动力节能装置的船舶,在最小推进功率的评估中,IMO临时导则的估算公式尚未涉及节能装置的影响.以数值模拟为主要手段,以大型散货船及其舵球推力鳍为研究对象,在验证了数值模拟方法的可靠性之后,重点对舵球推力鳍影响下的伴流分数、推力减额以及产生的节能效果进行了研究,为完善最小推进功率导则提供技术支撑.研究认为,临时导则第3.9条中静水阻力经验公式有良好的精度;舵球推力鳍对船舶静水阻力的影响很小,几乎可以忽略不计;数值计算结果显示,舵球推力鳍对推力减额、伴流分数有明显的影响,舵球推力鳍在超低航速时的节能效果远高于设计航速的节能效果,但是经验公式中并没有考虑节能装置在超低航速时对推进性能的影响. 展开更多
关键词 最小推进功率 节能附体 舵球推力鳍
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船舶减摇技术研究进展 被引量:24
17
作者 董美华 马汝建 赵东 《济南大学学报(自然科学版)》 CAS 2008年第2期183-188,共6页
综述船舶常用减摇装置的研究现状,指出单一减摇装置在功能上的局限性和大型船舶采用综合减摇装置的必要性,通过对目前出现的综合减摇装置和技术的研究现状分析,得出综合减摇装置的减摇性能远远好于单一减摇装置的性能,船舶减摇技术将来... 综述船舶常用减摇装置的研究现状,指出单一减摇装置在功能上的局限性和大型船舶采用综合减摇装置的必要性,通过对目前出现的综合减摇装置和技术的研究现状分析,得出综合减摇装置的减摇性能远远好于单一减摇装置的性能,船舶减摇技术将来的主要发展趋势是大力发展综合减摇技术。 展开更多
关键词 船舶减摇 减摇鳍 减摇水舱 舵减摇 综合减摇装置
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板翅结构钎焊残余应力与热变形的有限元分析 被引量:7
18
作者 陈虎 巩建鸣 +1 位作者 耿鲁阳 涂善东 《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第11期29-32,36,共5页
对微小尺寸的镍基钎焊不锈钢板翅结构在真空钎焊过程中产生的残余应力分布与热变形状况进行研究分析。采用有限元方法对三层结构的钎焊过程进行了热—力分析,分析考虑真空钎焊的加热特点同时考虑板翅材料和镍基钎料与温度相关的材料特性... 对微小尺寸的镍基钎焊不锈钢板翅结构在真空钎焊过程中产生的残余应力分布与热变形状况进行研究分析。采用有限元方法对三层结构的钎焊过程进行了热—力分析,分析考虑真空钎焊的加热特点同时考虑板翅材料和镍基钎料与温度相关的材料特性,得到了钎焊过程中结构的温度变化规律以及钎焊后的残余应力分布和热变形特征。结果表明,隔板与翅片具有不同的热变形特征,板翅钎焊接头钎角处应力状况复杂,易萌生裂纹导致板翅结构的失效,需要选择合适的钎焊时间以得到较好的钎焊接头。 展开更多
关键词 钎焊 板翅结构 钎焊接头 热变形 残余应力 有限元
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舵/鳍联合减摇的H_∞控制方法 被引量:2
19
作者 刘彦文 苗秋妍 +1 位作者 刘胜 高振国 《控制工程》 CSCD 北大核心 2010年第5期595-598,共4页
针对舵/鳍联合减摇控制系统的特点,提出了一种新的基于正实性设计思想的H∞控制方案,并根据设计结果对控制器参数进行了综合调节。采用H∞混合灵敏度设计方法,从基本的性能要求和鲁棒稳定性要求出发,对舵减摇控制回路和减摇鳍控制回路... 针对舵/鳍联合减摇控制系统的特点,提出了一种新的基于正实性设计思想的H∞控制方案,并根据设计结果对控制器参数进行了综合调节。采用H∞混合灵敏度设计方法,从基本的性能要求和鲁棒稳定性要求出发,对舵减摇控制回路和减摇鳍控制回路进行了设计,并且详细地给出了各个权函数的确定过程。在设计过程中不但考虑了舵机和鳍机的非线性限制,还分析了Bode积分定理对性能的约束条件,在系统的性能和控制输出之间进行了折衷,给出了一组最优的设计结果。仿真结果表明,所设计的H∞控制系统在相应的频带内具有指定的性能,系统在不同海况,不同遭遇角时,都取得了很高的减摇率。而且在对象存在摄动的情况下系统仍具有最优的性能和很好的鲁棒稳定性。 展开更多
关键词 H∞控制 舵/鳍联合减摇 Bode积分 性能约束
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舰船航态最优控制器的设计 被引量:4
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作者 刘维亭 张冰 马继先 《华东船舶工业学院学报》 1999年第5期29-32,共4页
在已知船舶控制模型和海浪干扰模型的前提下,按照适航性能的要求统一考虑了对横荡、横摇和艏摇运动的控制,运用卡尔曼滤波器估计系统状态,采用最优控制理论实现舵鳍联合控制舰船的横向运动,并对不同浪向下的控制效果进行了仿真研究。
关键词 卡尔曼滤波 最佳控制器 模拟仿真 舰船 适航性
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