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基于螺旋理论的航天器相对运动建模与控制 被引量:7
1
作者 刘剑 朱战霞 马家瑨 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第4期590-595,共6页
应用螺旋理论对航天器相对轨道与姿态运动进行了研究。针对航天器相对运动过程中存在的姿态轨道耦合问题:基于刚体假设,推导建立了基于螺旋对偶式的航天器姿轨耦合相对运动模型;分析给出了航天器相对运动过程中姿态轨道的耦合效应;针对... 应用螺旋理论对航天器相对轨道与姿态运动进行了研究。针对航天器相对运动过程中存在的姿态轨道耦合问题:基于刚体假设,推导建立了基于螺旋对偶式的航天器姿轨耦合相对运动模型;分析给出了航天器相对运动过程中姿态轨道的耦合效应;针对所建模型的强耦合、非线性特性,在控制律设计时采用了非线性前馈控制,最后进行了数值仿真,结果表明了该模型和控制律的有效性,可为工程应用提供参考。 展开更多
关键词 螺旋理论 螺旋对偶式 姿轨耦合 耦合控制
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基于航天器姿轨耦合模型的非线性前馈控制 被引量:8
2
作者 铁钰嘉 岳晓奎 曹静 《中国空间科学技术》 EI CSCD 北大核心 2010年第6期11-16,30,共7页
对于航天器编队飞行和交会对接来说,精确的相对轨道和姿态模型尤其重要,而单独考虑相对轨道模型无法满足其高精度要求,因此从非线性相对轨道动力学方程和修正罗德里格斯参数(MRPs)表示的姿态运动学方程出发,建立了六自由度的相对动力学... 对于航天器编队飞行和交会对接来说,精确的相对轨道和姿态模型尤其重要,而单独考虑相对轨道模型无法满足其高精度要求,因此从非线性相对轨道动力学方程和修正罗德里格斯参数(MRPs)表示的姿态运动学方程出发,建立了六自由度的相对动力学方程。在模型建立过程中考虑了耦合和非线性因素,保证了模型的精度。针对耦合非线性动力学方程设计了非线性前馈控制律,并通过李雅普诺夫直接法证明闭环系统的全局渐近稳定性。数值仿真算例验证了建立模型和控制律的有效性。 展开更多
关键词 非线性控制 姿轨耦合模型 类拉格朗日方程 修正罗德里格斯参数 相对运动航天器
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基于空间变形梁的柔性机械臂刚-柔耦合动力学模型研究 被引量:3
3
作者 罗天洪 黄世福 +2 位作者 陈才 刘淼 董绍江 《重庆交通大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2015年第4期176-180,共5页
针对作大范围空间运动的机械臂,提出了基于变形旋量理论的工业机器人机械臂刚柔耦合动力学建模方法;研究了机械臂空间变形耦合和扭转变形对动力学特性的影响;建立了作大范围空间运动柔性机械臂的刚-柔耦合动力学理论模型,该模型将机械... 针对作大范围空间运动的机械臂,提出了基于变形旋量理论的工业机器人机械臂刚柔耦合动力学建模方法;研究了机械臂空间变形耦合和扭转变形对动力学特性的影响;建立了作大范围空间运动柔性机械臂的刚-柔耦合动力学理论模型,该模型将机械臂应用到空间范围,并考虑扭转变形的影响。对模型做计算仿真分析,将分析结果与传统零次模型进行比较。结果表明:作大范围运动机械臂动力学方程的建立,旋量理论的应用解决了传统数学方法只限于平面运动的局限性;大范围运动与机械臂变形之间的耦合,对于机械臂杆件和终端有一定的影响;计及变形耦合影响的机械臂动力学特性将发生变化,机械臂振动频率会提高。 展开更多
关键词 机电工程 旋量理论 柔性机械臂 刚柔耦合 动力学模型
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光压摄动对卫星姿态轨道耦合的影响分析 被引量:8
4
作者 崔文 王家松 宝音贺西 《空间科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2012年第3期424-429,共6页
随着卫星对地测量精度要求的不断提高,对卫星轨道的精度要求也随之提高.目前Topex,Jason-1,Jason-2等一系列海洋测地卫星的轨道计算精度已经达到厘米量级,相应对卫星动力学模型的要求也越来越精细.以Topex海洋测地卫星为背景,考虑卫星... 随着卫星对地测量精度要求的不断提高,对卫星轨道的精度要求也随之提高.目前Topex,Jason-1,Jason-2等一系列海洋测地卫星的轨道计算精度已经达到厘米量级,相应对卫星动力学模型的要求也越来越精细.以Topex海洋测地卫星为背景,考虑卫星帆板有规律的运动,将其几何形状简化为高精度轨道计算中比较通用的Boxing-Wing模型,计算了Topex卫星的Boxing-Wing模型在轨运行中受到的太阳光压力及光压力矩.考虑卫星姿态和轨道耦合的情况下,计算了太阳光压力及光压力矩对Topex卫星轨道半长轴和卫星姿态的影响.通过一个轨道周期的计算可知,光压对卫星轨道半长轴的影响大约为9 cm,对卫星滚动角和俯仰角的影响在6°左右,因此,在高精度的轨道计算和姿态控制中这个影响是应该考虑的. 展开更多
关键词 太阳光压 姿轨耦合 Boxing-Wing模型
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基于螺旋理论的航天器姿轨耦合分析 被引量:4
5
作者 马家瑨 朱战霞 《中国空间科学技术》 EI CSCD 北大核心 2014年第6期24-30,共7页
针对航天器运动姿轨耦合性问题,对基于螺旋理论得到的航天器运动模型,定性地分析了姿轨耦合特性。采用参数分析法,从模型所包含的耦合项出发,逐次改变各个参数,进而推导出对应的耦合表达式。为了检验耦合性对控制效果的影响,设计了PD控... 针对航天器运动姿轨耦合性问题,对基于螺旋理论得到的航天器运动模型,定性地分析了姿轨耦合特性。采用参数分析法,从模型所包含的耦合项出发,逐次改变各个参数,进而推导出对应的耦合表达式。为了检验耦合性对控制效果的影响,设计了PD控制律并进行数值仿真。理论分析和仿真结果进一步证明,基于螺旋理论的航天器姿轨模型,其姿态和轨道运动之间是相互影响的,从控制角度而言,姿态运动对轨道运动影响相对更为严重,容易出现了大的振荡,而轨道运动对姿态运动的影响基本可以忽略,为工程实践提供参考。 展开更多
关键词 螺旋理论 参数分析法 对偶四元数 姿态轨道耦合
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基于6-UHU型并联机构的动载坦克模拟器螺旋耦合补偿 被引量:2
6
作者 丛明 伍英华 +3 位作者 刘冬 杜宇 温海营 于俊发 《大连理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第2期209-214,共6页
基于螺旋理论,以动载坦克模拟器为研究对象,对6-UHU型并联机构螺旋耦合现象进行分析.在逆运动学基础上推导耦合角度及耦合速度,提出动载坦克模拟器螺旋耦合补偿.考虑运动控制器及电机自身性能,以支链实际运动轨迹为模型输入,使用机构-... 基于螺旋理论,以动载坦克模拟器为研究对象,对6-UHU型并联机构螺旋耦合现象进行分析.在逆运动学基础上推导耦合角度及耦合速度,提出动载坦克模拟器螺旋耦合补偿.考虑运动控制器及电机自身性能,以支链实际运动轨迹为模型输入,使用机构-模型联合运动方法对螺旋耦合补偿进行了实验研究.结果表明,该螺旋耦合补偿提高了动载坦克模拟器运动的平稳性和准确性,降低了抖动幅度,为模拟器的运动控制研究进行了有益的探索. 展开更多
关键词 动载坦克模拟器 螺旋理论 耦合补偿 机构-模型联合运动
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航天器姿轨耦合非线性同步控制 被引量:3
7
作者 铁钰嘉 杨伟 岳晓奎 《计算机仿真》 CSCD 北大核心 2012年第3期126-131,共6页
研究航天器飞行稳定控制建模问题。航天器动力学模型的精确建立,要求采用单独建立轨道或姿态的模型无法满足任务高精度要求,从非线性相对轨道动力学方程和修正罗德里格斯参数(MRP)表示的姿态运动学方程出发,建立了航天器六自由度的相对... 研究航天器飞行稳定控制建模问题。航天器动力学模型的精确建立,要求采用单独建立轨道或姿态的模型无法满足任务高精度要求,从非线性相对轨道动力学方程和修正罗德里格斯参数(MRP)表示的姿态运动学方程出发,建立了航天器六自由度的相对耦合动力学方程。为了给出姿轨运动的基准,分别设计了航天器理想姿态和椭圆加指数接近轨道。针对耦合非线性动力学方程设计了非线性同步控制律,并通过Lyapunov证明闭环系统的全局渐近稳定性。通过仿真结果可以看出,非线性同步控制算法能使轨道和姿态误差逐步趋于零,为航天器姿轨耦合设计提供了依据。 展开更多
关键词 姿轨耦合模型 同步控制 非线性控制 类拉格朗日方程
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航天器相对运动姿轨耦合特性研究 被引量:6
8
作者 朱战霞 马家瑨 樊瑞山 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第6期887-891,共5页
近距离复杂操作过程中航天器相对运动姿轨之间存在耦合,准确分析耦合特性是精准控制系统设计的前提。利用基于对偶四元数得到的航天器相对运动一体化模型,采用参数分析法研究了姿轨耦合特性。首先分析了模型中的耦合项,明确了耦合产生... 近距离复杂操作过程中航天器相对运动姿轨之间存在耦合,准确分析耦合特性是精准控制系统设计的前提。利用基于对偶四元数得到的航天器相对运动一体化模型,采用参数分析法研究了姿轨耦合特性。首先分析了模型中的耦合项,明确了耦合产生的物理成因,确定了关键耦合参数;之后逐次改变各个参数,联合一体化动力学模型进行求解,获得耦合对航天器相对运动的定量影响。结果表明,推力偏心所产生的附加力矩和重力梯度力矩是产生相对姿轨耦合的主要成因,绝对姿态运动比相对姿态运动对相对轨道的影响更加明显,形成的姿轨耦合特性更为复杂。研究结果可为相对姿轨协同控制系统设计提供参考。 展开更多
关键词 相对运动 姿轨耦合 对偶四元数 参数分析法 耦合性分析
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CsCl:Cr和CsBr:Cr的光谱和g因子的理论研究 被引量:2
9
作者 杜懋陆 谌家军 《西南民族学院学报(自然科学版)》 CAS 2001年第2期165-168,共4页
文用参量化轨道理论和双自旋轨道耦合系数模型计算了掺Cr3+的CsCl和CsBr晶体的光谱和顺磁 g因子 。
关键词 光谱 G因子 参量化d轨道理论 双自旋-轨道耦合系数模型 铬掺杂 氯化铯晶体 溴化铯晶体
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航天器姿轨耦合自适应同步控制 被引量:4
10
作者 铁钰嘉 杨伟 岳晓奎 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第1期32-37,共6页
航天器动力学模型的精确建立,对于成功完成空间任务来说必不可少,而单独考虑轨道或姿态的模型无法满足任务高精度要求,因此从相对轨道动力学方程和修正罗德里格斯参数(MRP)表示的姿态运动学方程出发,建立了航天器六自由度的相对耦合动... 航天器动力学模型的精确建立,对于成功完成空间任务来说必不可少,而单独考虑轨道或姿态的模型无法满足任务高精度要求,因此从相对轨道动力学方程和修正罗德里格斯参数(MRP)表示的姿态运动学方程出发,建立了航天器六自由度的相对耦合动力学方程。为了给出姿轨运动的基准,分别设计了航天器理想姿态和椭圆加指数接近轨道。针对航天器参数不确定问题设计了自适应同步控制律,并通过Lyapunov直接法证明闭环系统的全局渐近稳定性。从仿真结果可以看出,自适应同步控制算法能使轨道和姿态误差逐步趋于零。 展开更多
关键词 姿轨耦合模型 自适应同步控制 类拉格朗日方程 修正罗德里格斯参数
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带多充液圆柱箱航天器姿-轨-液耦合系统参数灵敏度分析 被引量:2
11
作者 吴文军 黄中烈 岳宝增 《广西科技大学学报》 2018年第1期25-30,48,共7页
本文建立了带多充液圆柱箱航天器姿-轨-液耦合系统的全模态化动力学模型和一阶状态微分方程,构建了一种具有较高计算精度的半解析计算体系.针对该类耦合系统的动力学状态方程为典型非线性时变系统的特点,且考虑运用理论分析方法对系统... 本文建立了带多充液圆柱箱航天器姿-轨-液耦合系统的全模态化动力学模型和一阶状态微分方程,构建了一种具有较高计算精度的半解析计算体系.针对该类耦合系统的动力学状态方程为典型非线性时变系统的特点,且考虑运用理论分析方法对系统进行参数灵敏度分析时所存在的困难,利用数值差分法,对带多充液柱箱航天器的姿-轨-液耦合系统进行参数灵敏度分析,并提出了利用幅值包络图描述系统响应函数灵敏度的方法.依据计算结果,给出耦合系统中各类参数对系统动态性能的影响因子,为指导实验分析和实际工程设计与计算提供一定的理论参考. 展开更多
关键词 多充液圆柱箱航天器 姿-轨-液耦合 全模态化模型 参数灵敏度分析 幅值包络图
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逼近与跟踪翻滚目标的双滑模面姿轨耦合控制 被引量:5
12
作者 韩飞 吴限德 +3 位作者 段广仁 武海雷 王兆龙 孙炳磊 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第1期23-32,共10页
针对空间翻滚目标的逼近与跟踪控制,建立了适用于任意抓捕部位的相对姿态轨道耦合动力学模型,设计了具备测量不确定性和干扰补偿、抖振抑制等能力的鲁棒双滑模面控制律,分析并建立了测量误差在系统中向控制输入的传播模型。在充分考虑... 针对空间翻滚目标的逼近与跟踪控制,建立了适用于任意抓捕部位的相对姿态轨道耦合动力学模型,设计了具备测量不确定性和干扰补偿、抖振抑制等能力的鲁棒双滑模面控制律,分析并建立了测量误差在系统中向控制输入的传播模型。在充分考虑测量不确定性、控制干扰、输入受限等条件下,分别对单滑模面控制律和双滑模面控制律进行了仿真验证和对比分析,结果验证了双滑模面控制律在测量不确定性和未知干扰系统中具备更优的控制性能,收敛稳定更快,精度更高。 展开更多
关键词 翻滚目标 姿轨耦合 测量不确定性 双滑模面控制 跟踪控制 动力学模型
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洪德耦合的调控与轨道选择Mott相变 被引量:1
13
作者 孙健 刘洋 宋筠 《物理学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2015年第24期280-288,共9页
洪德耦合相互作用是导致多轨道体系发生轨道选择Mott相变的重要因素之一.通过调控洪德耦合相互作用来研究其不同组成部分对轨道选择Mott相变的作用.利用基于Lanczos求解器的动力学平均场理论,对比了双轨道的J模型和J_z模型的金属-绝缘... 洪德耦合相互作用是导致多轨道体系发生轨道选择Mott相变的重要因素之一.通过调控洪德耦合相互作用来研究其不同组成部分对轨道选择Mott相变的作用.利用基于Lanczos求解器的动力学平均场理论,对比了双轨道的J模型和J_z模型的金属-绝缘体相变,并重点讨论洪德耦合中的自旋翻转项和电子对跃迁项以及轨道宽度比值W_2/W_1如何影响轨道选择Mott相变.在J模型的相图中,Mott选择相占有较大的区域,而J_z模型的轨道选择Mott相只存在于一个很狭窄的区域内,这说明自旋翻转项及电子对跳跃项是有利于轨道选择Mott相变发生的关键因素.此外当轨道宽度之比大于W_2/W_1=0.7时,J_z模型的轨道选择Mott相会完全消失,而J模型中只要轨道宽度不同都存在轨道选择Mott相.因而,简化后的J_z模型只是在特定条件下才适合于研究轨道选择Mott相变. 展开更多
关键词 轨道选择Mott相变 动力学平均场理论 双轨道Hubbard模型 洪德耦合
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在轨服务的相对运动耦合动力学建模与分析 被引量:3
14
作者 何孝港 李永斌 《飞行器测控学报》 2011年第5期66-71,共6页
研究在轨服务航天器逼近与捕获目标航天器的相对轨道姿态耦合动力学建模问题。考虑航天器姿态与对接位置的运动耦合,建立目标运行在任意轨道下的相对轨道姿态耦合动力学模型,并对模型中的运动耦合进行深入分析。设计一种非线性的输出反... 研究在轨服务航天器逼近与捕获目标航天器的相对轨道姿态耦合动力学建模问题。考虑航天器姿态与对接位置的运动耦合,建立目标运行在任意轨道下的相对轨道姿态耦合动力学模型,并对模型中的运动耦合进行深入分析。设计一种非线性的输出反馈姿态控制律,将建立耦合动力学模型与CW方程进行仿真比较,验证轨道与姿态的运动耦合对两航天器对接点之间相对位置的运动影响。 展开更多
关键词 在轨服务 交会对接 轨道姿态耦合 动力学建模 姿态控制 CW方程
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Observation of “Outlaw” Dual Aromaticity in Unexpectedly Stable Open-Shell Metal Clusters Caused by Near-Degenerate Molecular Orbital Coupling 被引量:2
15
作者 Jun Li Jing Wang +2 位作者 Jing Chen Yu-Xiang Bu Shi-Bo Cheng 《CCS Chemistry》 CAS 2021年第7期1913-1920,共8页
The Hückel’s rule,Baird’s rule,and electronic shell closure model are classical and well-established concepts in chemistry,which have long been employed in rationalizing the aromaticity/antiaromaticity of organ... The Hückel’s rule,Baird’s rule,and electronic shell closure model are classical and well-established concepts in chemistry,which have long been employed in rationalizing the aromaticity/antiaromaticity of organic species and stability of inorganic clusters.Thus,the observation of unique species featuring properties out of the fundamental frameworks of these rules is challenging but significant and helps in drawing a complete picture of fascinating concepts in chemistry. 展开更多
关键词 relative stability AROMATICITY inorganic metal clusters density functional theory calculations near-degenerate molecular orbital coupling electronic shell closure model
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气相中[VO_3]^-催化CH_3OH与O_2反应的理论研究
16
作者 牟丹 王永成 任馗玮 《宁夏大学学报(自然科学版)》 CAS 2015年第1期44-50,共7页
针对气相中[VO3]-催化CH3OH与O2的反应,用密度泛函理论b3lyp方法在单态及三重态势能面上对该催化循环反应进行理论研究.结果表明,在整个反应历程中,2个自旋态势能面之间出现4个最低能量交叉点(MECP).通过旋轨耦合计算讨论MECP处自旋翻... 针对气相中[VO3]-催化CH3OH与O2的反应,用密度泛函理论b3lyp方法在单态及三重态势能面上对该催化循环反应进行理论研究.结果表明,在整个反应历程中,2个自旋态势能面之间出现4个最低能量交叉点(MECP).通过旋轨耦合计算讨论MECP处自旋翻转的可能性,运用Landau-Zener非绝热跃迁公式计算MECP处的系间窜越几率,并运用Kozuch提出的能量跨度模型,计算在298K下[VO3]-的转化频率(TOF),确定整个反应的决速态. 展开更多
关键词 密度泛函 旋轨耦合作用 系间窜越 能量跨度
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基于对偶四元数的航天器姿轨耦合动力学分析 被引量:1
17
作者 何通杰 宋晓娟 吴涛涛 《内蒙古工业大学学报(自然科学版)》 2022年第6期516-522,共7页
航天器在空间交会对接等近距离逼近任务中存在姿轨耦合,严重干扰了航天器的控制精度,传统的建模方式在模型中无法准确描述姿轨耦合,对此基于对偶四元数和螺旋理论建立航天器姿轨耦合动力学模型,分析了航天器姿态和轨道运动中的耦合因素... 航天器在空间交会对接等近距离逼近任务中存在姿轨耦合,严重干扰了航天器的控制精度,传统的建模方式在模型中无法准确描述姿轨耦合,对此基于对偶四元数和螺旋理论建立航天器姿轨耦合动力学模型,分析了航天器姿态和轨道运动中的耦合因素,对所建立模型采用PD控制进行航天器姿态和轨道的一体化控制,基于Lyapunov稳定性理论证明了系统的稳定性。模型数值仿真结果表明,相对姿态和轨道均能在较短时间内收敛到稳定状态,可为上述空间任务提供工程参考。 展开更多
关键词 姿轨耦合 对偶四元数 动力学模型 一体化控制
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在轨服务的超近距离姿轨联合控制研究 被引量:1
18
作者 郭雯婷 卢山 《上海航天》 2015年第6期17-23,29,共8页
对面向在轨服务的超近距离姿态轨道联合控制设计进行了研究。建立基于相对四元数的相对姿态运动动力学模型和基于相对运动轨迹设计的相对轨道动力学模型,考虑模型中姿态与轨道耦合,设计四元数反馈非线性控制律和具姿态反馈信息的最优实... 对面向在轨服务的超近距离姿态轨道联合控制设计进行了研究。建立基于相对四元数的相对姿态运动动力学模型和基于相对运动轨迹设计的相对轨道动力学模型,考虑模型中姿态与轨道耦合,设计四元数反馈非线性控制律和具姿态反馈信息的最优实时闭环反馈控制律。数学仿真和半物理仿真试验结果验证了算法的有效性和可行性。 展开更多
关键词 在轨服务 交会对接 姿态轨道耦合 联合控制 相对动力学建模
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小天体着陆动力学研究进展 被引量:1
19
作者 曾祥远 温童歌 李姿雯 《中国科学:技术科学》 EI CSCD 北大核心 2024年第5期761-785,共25页
小天体着陆探测是目前获取小天体数据最直接最有效,也最具挑战的方式之一,是深空探测领域广受关注的热点问题,对行星和生命起源等重大问题研究具有独特科学意义.着陆动力学是小天体着陆任务成功的前提和保障,涉及小天体复杂空间摄动环... 小天体着陆探测是目前获取小天体数据最直接最有效,也最具挑战的方式之一,是深空探测领域广受关注的热点问题,对行星和生命起源等重大问题研究具有独特科学意义.着陆动力学是小天体着陆任务成功的前提和保障,涉及小天体复杂空间摄动环境建模,着陆器及小天体崎岖地表描述和含有不确定性的着陆器姿轨运动分析等高维非线性动力学问题,给航天动力学提出了新的挑战.为此,本文系统梳理了已开展的小天体着陆探测任务及其着陆动力学主要问题,简单汇总了小天体着陆探测机器人及其弱引力地面模拟实验平台发展现状;归纳了小天体崎岖地表着陆器自由着陆的动力学分析方法,系统探讨了不规则引力场建模方法、接触碰撞检测与分析、双小行星系统着陆动力学,以及小天体地表力学性质等问题.最后,面向我国小天体探测任务需求,展望着陆动力学未来发展. 展开更多
关键词 小天体 着陆动力学 不规则引力场建模 崎岖地表 姿轨动力学
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基于螺旋理论描述的空间相对运动姿轨同步控制 被引量:9
20
作者 朱战霞 马家瑨 樊瑞山 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第9期2788-2798,共11页
对于姿轨运动存在严重耦合的空间相对接近操作,必须解决相对运动的姿轨同步控制问题。传统的相对姿轨分开建模串行控制方法,忽略了姿轨耦合,控制周期长且姿轨同步性差,显然不能满足要求。基于螺旋理论中的对偶数描述,建立了航天器六自... 对于姿轨运动存在严重耦合的空间相对接近操作,必须解决相对运动的姿轨同步控制问题。传统的相对姿轨分开建模串行控制方法,忽略了姿轨耦合,控制周期长且姿轨同步性差,显然不能满足要求。基于螺旋理论中的对偶数描述,建立了航天器六自由度相对运动模型,不仅包含了姿轨耦合项,而且形式统一有利于同步控制律的设计。针对模型中的耦合项进行分析,给出了相对姿轨耦合产生的成因。建立了相对姿轨同步误差,考虑模型的非线性,基于非线性反馈设计了一种同步控制律以消除该误差,并利用Lyapunov理论证明了控制律的稳定性。以两航天器交会接近的最后逼近段进行数字仿真,并与PD控制相对比,验证了所提方法的有效性,同时验证了所提方法可以实现姿轨控制的同步收敛,对于空间相对运动的姿轨同步操作具有重要意义。 展开更多
关键词 相对接近操作 螺旋理论 对偶数 姿轨耦合 同步控制
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