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Adaptive H-infinity control of synchronous generators with steam valve via Hamiltonian function method 被引量:2
1
作者 Shujuan LI Yuzhen WANG 《控制理论与应用(英文版)》 EI 2006年第2期105-110,共6页
Based on Hamiltonian formulation, this paper proposes a design approach to nonlinear feedback excitation control of synchronous generators with steam valve control, disturbances and unknown parameters. It is shown tha... Based on Hamiltonian formulation, this paper proposes a design approach to nonlinear feedback excitation control of synchronous generators with steam valve control, disturbances and unknown parameters. It is shown that the dynamics of the synchronous generators can be expressed as a dissipative Hamiltonian system, based on which an adaptive H-infinity controller is then designed for the systems by using the structure properties of dissipative Hamiltonian systems. Simulations show that the controller obtained in this paper is very effective. 展开更多
关键词 synchronous generator Excitation control Steam valve control Hamiltonian function method Adaptive H-infinity controller.
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A family of robust adaptive excitation controllers for synchronous generators with steam valve via Hamiltonian function method
2
作者 Song XU Xiaorong HOU 《控制理论与应用(英文版)》 EI 2012年第1期11-18,共8页
Using the Hamiltonian function method, this paper proposes a family of robust adaptive excitation con- trollers for synchronous generators with steam valve control. First, a parameterization method of robust adaptive ... Using the Hamiltonian function method, this paper proposes a family of robust adaptive excitation con- trollers for synchronous generators with steam valve control. First, a parameterization method of robust adaptive controllers is investigated for dissipative Hamiltonian systems. This method avoids solving Hamilton-Jacobi-Issacs inequalities. The parameters in the family of controllers thus obtained are determined by a locally positive semidefinite function, which has only 2n independent variables, twice as many as the one used to characterize the state feedback. Then, with the parame- terization method and the structural properties of dissipative Hamiltonian systems, a family of robust adaptive excitation controllers is designed for synchronous generators with steam valve control, disturbances and unknown parameters. Simu- lations illustrate the effectiveness and feasibility of the excitation control strategy proposed in the paper. 展开更多
关键词 Pararneterization Robust adaptive controller synchronous generator Steam valve control Hamiltonianfunction method
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负载口独立控制阀控非对称缸压力跃变消除方法研究 被引量:1
3
作者 司国雷 李彬杰 +2 位作者 魏晋华 魏小玲 魏列江 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第8期437-445,共9页
针对液压同步控制系统中非对称缸换向时产生的压力跃变导致同步控制系统振荡甚至不稳定问题,提出一种基于负载口独立控制阀控非对称缸系统的换向压力跃变消除方法。分析了传统阀、非对称阀和负载口独立控制阀控非对称缸系统产生压力跃... 针对液压同步控制系统中非对称缸换向时产生的压力跃变导致同步控制系统振荡甚至不稳定问题,提出一种基于负载口独立控制阀控非对称缸系统的换向压力跃变消除方法。分析了传统阀、非对称阀和负载口独立控制阀控非对称缸系统产生压力跃变的机理。在AMESim中搭建传统阀与负载口独立控制阀控非对称缸系统模型,在不同系统压力和给定信号下,对比分析了两种系统液压缸位置跟随及换向时两腔压力跃变情况。搭建了负载口独立控制阀控非对称缸系统实验台,验证了该方法的有效性。仿真与实验结果表明,采用负载口独立控制阀控非对称缸系统通过模糊自适应控制算法可以很好地实现位置跟随;可以完全消除非对称缸换向时的压力跃变,减小系统抖动,使得系统动作更加平稳;当液压缸以方波动作时,换向时压力冲击较正弦波动作时大。 展开更多
关键词 负载口独立控制阀 非对称缸 压力跃变 非对称阀 同步控制
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锅炉蛇形管弯管机液压系统同步性能仿真分析
4
作者 马昂 王南 刘昱杰 《机械制造与自动化》 2024年第5期180-182,共3页
针对锅炉蛇形管弯管机弯管模液压缸在偏载工况下双缸同步精度低的问题,提出一种在原系统中加入分流集流阀的同步控制方案。在对阀工作原理进行分析的基础上,建立阀及其回路AMESim仿真模型,通过等负载和偏载两种工况对设计方案进行可行... 针对锅炉蛇形管弯管机弯管模液压缸在偏载工况下双缸同步精度低的问题,提出一种在原系统中加入分流集流阀的同步控制方案。在对阀工作原理进行分析的基础上,建立阀及其回路AMESim仿真模型,通过等负载和偏载两种工况对设计方案进行可行性验证分析。仿真结果表明:所提方案可有效提升弯管模回路同步控制性能,提高双缸同步精度。 展开更多
关键词 AMESIM 分流集流阀 同步精度 蛇形管
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垂直冲击试验台同步及快速制动液压控制系统研究
5
作者 梁志鑫 王野牧 +1 位作者 王能发 王展鹏 《机电工程》 CAS 北大核心 2024年第11期2087-2097,共11页
为解决垂直冲击试验台负载质量大,且易产生二次冲击的问题,针对试验台液压控制系统的关键技术要求,设计了一种双液压缸位置同步控制系统和快速反弹制动系统。首先,根据试验台的关键技术指标,综合考虑了实际工况与经济性等因素,设计出了... 为解决垂直冲击试验台负载质量大,且易产生二次冲击的问题,针对试验台液压控制系统的关键技术要求,设计了一种双液压缸位置同步控制系统和快速反弹制动系统。首先,根据试验台的关键技术指标,综合考虑了实际工况与经济性等因素,设计出了液压控制系统原理图;然后,针对同步控制系统,利用Simulink软件设计了模糊控制器及同步控制算法模型,同时利用AMESim软件搭建了液压系统仿真模型,并对两个模型进行了联合仿真,针对反弹制动系统,利用AMESim软件进行了建模和仿真;最后,对比了模糊PID控制与常规PID控制的仿真结果;设计制造了大型垂直冲击试验台,进行了实际测试,验证了仿真结果的正确性。研究结果表明:针对实际工况下模糊PID控制方式的同步误差最大为0.09 mm,满足0.2 mm的同步精度要求,采用模糊PID控制方式对比常规PID控制方式,其有较高的同步控制精度与较强的鲁棒性;采用比例伺服阀加插装阀驱动制动器,使工作台进入快速制动的工作模式,整体响应时间为63 ms,满足100 ms的制动生效时间要求;实际同步控制系统最大同步误差为0.11 mm,满足性能指标,验证了控制方案与仿真的正确性。 展开更多
关键词 大型垂直冲击试验 位置同步控制精度 快速反弹制动 模糊PID控制 联合仿真 比例伺服阀 SIMULINK AMESIM
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大型圆筒阀的安装及其同步控制方式 被引量:1
6
作者 张友飞 《云南水力发电》 2024年第2期148-151,共4页
近些年在水轮发电机组中随着单机容量越来越大,成熟的主阀如球阀和蝶阀,由于成本高、土建开挖量大、不适于大尺寸引水管使用等原因,需发展另一种实用的主阀--圆筒阀就产生了。筒阀主要是布置在水轮发电机组活动导叶与座环固定导叶之间... 近些年在水轮发电机组中随着单机容量越来越大,成熟的主阀如球阀和蝶阀,由于成本高、土建开挖量大、不适于大尺寸引水管使用等原因,需发展另一种实用的主阀--圆筒阀就产生了。筒阀主要是布置在水轮发电机组活动导叶与座环固定导叶之间的一个过流部件,只处于全开或全关位置状态,不作流量调节使用。其安装和运行质量将直接影响发电机组的稳定运行,筒阀的同步控制质量更直接关系机组的安全可靠。 展开更多
关键词 圆筒阀 电液同步控制 液压分流马达 数字缸
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拖车钻立塔油缸同步问题的探讨
7
作者 杨苏昌 张琳 +5 位作者 胡丹 李妍宁 吴超 刘虎岗 王安元 秘俊峰 《机械管理开发》 2024年第5期280-282,共3页
拖车钻立塔油缸的同步关系到拖车钻设备在施工中的稳定性、安全性和使用寿命,在生产制造过程中需要通过一些方法使钻塔的立塔与落塔稳定、可靠,以核昌公司生产的HXY-800QT拖车钻为研究对象,介绍了液压缸不同步的原因及在生产制造过程中... 拖车钻立塔油缸的同步关系到拖车钻设备在施工中的稳定性、安全性和使用寿命,在生产制造过程中需要通过一些方法使钻塔的立塔与落塔稳定、可靠,以核昌公司生产的HXY-800QT拖车钻为研究对象,介绍了液压缸不同步的原因及在生产制造过程中的经验总结和装配注意事项,为今后拖车钻在地质勘探行业的发展提供一些借鉴。 展开更多
关键词 拖车钻 立塔油缸 同步回路 钻塔 分流集流阀
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新型液压支架用截止卸荷阀的分析与应用
8
作者 李进义 李亚杰 《机械管理开发》 2024年第2期146-148,共3页
寺河煤矿井下工作面液压支架以往自锁球形截止阀对下游管路无卸荷功能而易引发安全事故,设计了一种新型液压支架用截止卸荷阀,可实现进液截止、同步卸荷双重功能。对该阀的结构、工作原理、特点、性能进行了分析阐述,并在5312工作面进... 寺河煤矿井下工作面液压支架以往自锁球形截止阀对下游管路无卸荷功能而易引发安全事故,设计了一种新型液压支架用截止卸荷阀,可实现进液截止、同步卸荷双重功能。对该阀的结构、工作原理、特点、性能进行了分析阐述,并在5312工作面进行了应用,能有效实现进液截止及卸荷功能,安全经济效益显著。 展开更多
关键词 液压支架 截止卸荷阀 进液截止 同步卸荷
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全电式水下阀执行器多电机协同控制策略研究
9
作者 宋震 何玉明 +3 位作者 曹佳 王健行 罗舒 罗运立 《石油机械》 北大核心 2024年第1期59-67,共9页
水下采油树全电执行器多电机协同工作时,由于误差等导致减速器发生振动。为了减少同步误差导致传动系统发生振动的情况,通过对多电机协调策略进行研究,从控制算法层面提出了一种基于改进粒子群算法优化模糊PI补偿器的多电机协同控制策... 水下采油树全电执行器多电机协同工作时,由于误差等导致减速器发生振动。为了减少同步误差导致传动系统发生振动的情况,通过对多电机协调策略进行研究,从控制算法层面提出了一种基于改进粒子群算法优化模糊PI补偿器的多电机协同控制策略。使用Logistic混沌映射并结合中心耦合游移的策略改进粒子群算法,采用改进后的算法离线优化模糊控制器的隶属度函数。为了得到最小的同步误差,在适应度评价函数中引入同步误差项。为了验证该方案,建立了Simulink/Adams联合仿真模型,在Adams中以轴套力柔性连接替换理想约束,建立了联合仿真模型和传动机构动力学模型,对传动机构的振动情况进行了仿真。研究结果表明,该方法通过减小同步误差,能有效减轻传动系统的振动情况。所得结论可为多电机协同控制提供参考。 展开更多
关键词 水下采油树 全电式水下阀执行器 永磁同步电机 多电机协同控制 同步误差 粒子群算法 轴套力柔性连接
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重型车辆AMT换挡过程控制方法研究 被引量:14
10
作者 王洪亮 刘海鸥 +1 位作者 关超华 陈慧岩 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2009年第6期540-544,共5页
在分析了同步器式机械变速器换挡过程的基础上,结合电控液压式AMT换挡操纵机构的工作原理,提出换挡过程的控制策略。它基于对液压系统的高速开关电磁阀的脉宽调制控制,实现了换挡过程的准确控制。通过台架试验,得到了电磁阀控制占空比... 在分析了同步器式机械变速器换挡过程的基础上,结合电控液压式AMT换挡操纵机构的工作原理,提出换挡过程的控制策略。它基于对液压系统的高速开关电磁阀的脉宽调制控制,实现了换挡过程的准确控制。通过台架试验,得到了电磁阀控制占空比与换挡力的关系。最后通过实车试验,证实了换挡控制策略的实用性。 展开更多
关键词 机械自动变速器 同步器 脉宽调制 电磁阀
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两级双向液压同步控制系统动态特性仿真 被引量:15
11
作者 杨文彬 胡军科 王子坡 《浙江大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第6期1107-1113,共7页
针对传统一级比例伺服同步控制系统存在超调量大、可靠性不高等问题,提出两级双向液压同步控制系统.对两级双向液压同步控制系统进行动态数学建模分析,并给出同步控制系统非线性数学模型;采用AMESim对系统进行仿真研究,并运用遗传算法... 针对传统一级比例伺服同步控制系统存在超调量大、可靠性不高等问题,提出两级双向液压同步控制系统.对两级双向液压同步控制系统进行动态数学建模分析,并给出同步控制系统非线性数学模型;采用AMESim对系统进行仿真研究,并运用遗传算法对比例-积分-微分控制器(PID)参数进行优化,分析比较两种系统在启动、偏载以及比例伺服阀损坏或突然掉电等极端工况下的同步特性.仿真结果表明:两级双向液压同步控制系统具有工作平稳、启动时无明显超调、可靠性高、响应速度快以及同步精度高等优点. 展开更多
关键词 同步控制 同步精度 可靠性 同步液压马达 比例伺服阀
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4WD型农药喷雾机液压四驱底盘直行同步控制方法比较及验证 被引量:15
12
作者 张华 郑加强 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第23期43-50,共8页
为了满足复杂农林环境下植保喷雾作业需求,提出了一种全液压驱动的柔性智能化喷雾机底盘,同时为了满足底盘直线行驶需求,提高4个车轮马达转速同步控制系统的精度、可靠性和经济性,提出了2种同步控制方案,分别是电磁比例换向阀单级直控... 为了满足复杂农林环境下植保喷雾作业需求,提出了一种全液压驱动的柔性智能化喷雾机底盘,同时为了满足底盘直线行驶需求,提高4个车轮马达转速同步控制系统的精度、可靠性和经济性,提出了2种同步控制方案,分别是电磁比例换向阀单级直控式和同步阀+电磁比例换向阀双级同步控制式。制定了同步控制策略,并分别运用SIMULINK和AMESim对同步控制系统的动态特性进行了仿真。分析了阶跃输入下,同步控制系统在启动、偏载转矩干扰、意外掉电及上电恢复阶段的系统响应,并比较了2种控制方案的马达最大转速同步误差。仿真及试验结果表明:采用双级同步控制方案比单级直控方案在马达工作的各个研究阶段,其最大转速同步误差均降低约50%,同步精度可控制在1.0%-2.0%之间,能满足底盘直线行驶需求。该研究可为四轮独立驱动底盘的直行控制提供理论指导,并可为农业工程领域所需的高精度、高可靠性和经济性的液压同步控制系统设计提供参考。 展开更多
关键词 农业机械 马达 喷雾机底盘 转速控制 同步控制策略 同步阀 电磁比例换向阀 同步误差
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基于AMESim的液压同步阀集流工况仿真与分析 被引量:15
13
作者 许立 庞海军 +1 位作者 施志辉 田小静 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2012年第9期1535-1538,共4页
液压同步阀是实现液压同步驱动的重要器件,其集流工况速度同步精度直接反映着液压同步阀的优劣。通过对液压同步阀的结构及集流工作原理分析,利用AMESim软件对集流工况进行建模,依据某型号液压同步阀的实际参数设置模型的各项参数并验... 液压同步阀是实现液压同步驱动的重要器件,其集流工况速度同步精度直接反映着液压同步阀的优劣。通过对液压同步阀的结构及集流工作原理分析,利用AMESim软件对集流工况进行建模,依据某型号液压同步阀的实际参数设置模型的各项参数并验证模型的正确性。在此模型基础上重点分析了对中弹簧刚度、弹簧座直径及可变节流口预设开度对液压同步阀集流工况速度同步精度的影响,得到了它们对液压同步阀集流工况速度同步精度的影响趋势。 展开更多
关键词 液压同步阀集流工况 速度同步精度 仿真 AMESIM
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液压机多油缸同步控制关键技术研究 被引量:10
14
作者 闫隆 张洛平 +1 位作者 侯振宇 史少杰 《机械设计与制造》 北大核心 2014年第6期150-152,共3页
介绍了一种多油缸同步驱动控制方案,该方案主要用于大型模锻液压机活动横梁的平衡控制,即在液压机活动横梁四角对称安装四个精密制造的液压缸,采用四个拉线位移传感器实时检测液压机活动横梁四角位移,利用数字阀控制液压缸输入流量,四... 介绍了一种多油缸同步驱动控制方案,该方案主要用于大型模锻液压机活动横梁的平衡控制,即在液压机活动横梁四角对称安装四个精密制造的液压缸,采用四个拉线位移传感器实时检测液压机活动横梁四角位移,利用数字阀控制液压缸输入流量,四个液压缸分别对液压机活动横梁四角水平位移进行调节,通过控制数字阀缝隙长度来间接控制液压缸的位移和速度,实现液压机活动横梁的水平控制。同时利用AMESim软件对该同步控制液压系统进行仿真,分析液压缸流量、位移与数字阀缝隙长度之间的变化关系。 展开更多
关键词 液压机 活动横梁 数字阀 同步驱动 AMESIM
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压缩机环状进气阀不同步特性的数值分析 被引量:10
15
作者 张慢来 张琴 +1 位作者 廖锐全 李勇 《排灌机械工程学报》 EI 北大核心 2014年第5期422-428,共7页
为了研究环状进气阀各阀片的不同步特性,对往复式压缩机的膨胀-进气过程进行计算流体动力学的数值模拟以确定进行阀完整的运动规律.在压缩机内流场的瞬态计算过程中,通过在每一时间步内调用编写的关于活塞和阀片运动方程、阀片撞击判断... 为了研究环状进气阀各阀片的不同步特性,对往复式压缩机的膨胀-进气过程进行计算流体动力学的数值模拟以确定进行阀完整的运动规律.在压缩机内流场的瞬态计算过程中,通过在每一时间步内调用编写的关于活塞和阀片运动方程、阀片撞击判断条件、撞击时的位移约束和反弹速度边界的C语言程序,计算出4个阀片在各时间步内的位移增量,同时,运用动网格技术对计算网格进行更新,实现了对不同阀片运动过程的动态模拟.在分析网格无关性的基础上,研究了弹簧刚度和曲轴转速对各阀片的运动以及气阀实际进气量的影响.计算结果表明:阀片的不同步运动主要表现为阀片自内环到外环的逐渐关闭,随着弹簧刚度的增大和转速的降低,不同步现象越来越明显,当转速为300 r/min时,第1个阀片发生颤振,而刚度从4 000 N/m增大至6 000 N/m时,第1,2个阀片先后出现颤振,进气量约为阀片整体运动时的0.8倍,计算时必须考虑不同步对进气量的影响. 展开更多
关键词 压缩机环状进气阀 不同步特性 数值分析 颤振 动网格
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基于AMESim的液压分流集流阀的动态特性研究 被引量:18
16
作者 方子帆 朱陈 马振豪 《三峡大学学报(自然科学版)》 CAS 2014年第6期80-84,共5页
通过对液压分流集流阀的结构及工作原理进行分析,利用AMESim软件对其分流工况进行建模、仿真、分析,验证了阀的同步精度.在此基础上分析了阀的结构参数:阀芯直径、对中弹簧刚度、固定节流口直径、可变节流口直径等对液压分流集流阀同步... 通过对液压分流集流阀的结构及工作原理进行分析,利用AMESim软件对其分流工况进行建模、仿真、分析,验证了阀的同步精度.在此基础上分析了阀的结构参数:阀芯直径、对中弹簧刚度、固定节流口直径、可变节流口直径等对液压分流集流阀同步精度的影响趋势,最后分析了上述参数的制造误差对阀的同步精度的影响,为阀的设计提供了参照. 展开更多
关键词 分流集流阀 同步精度 结构参数 AMESIM 仿真
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液压举升机构的高精度同步控制系统设计与仿真 被引量:4
17
作者 刘忠 梁承杰 资富年 《制造技术与机床》 CSCD 北大核心 2010年第12期67-70,共4页
大型机械臂等液压执行元件在驱动过程中由于负载平衡和结构等方面的原因,对同步控制的精度和响应速度要求较高。为实现大流量、高精度、高响应同步闭环控制,设计了高速开关阀为先导阀控制锥阀的同步回路。对系统进行了数学建模,利用MATL... 大型机械臂等液压执行元件在驱动过程中由于负载平衡和结构等方面的原因,对同步控制的精度和响应速度要求较高。为实现大流量、高精度、高响应同步闭环控制,设计了高速开关阀为先导阀控制锥阀的同步回路。对系统进行了数学建模,利用MATLAB/simulink建立其仿真模型,并给出仿真结果。表明该同步系统具有响应速度快,同步精度高等优点,其同步误差控制在0.02mm以内。 展开更多
关键词 高速开关阀 插装阀 液压同步控制 仿真
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模具研配液压机同步系统的研制 被引量:5
18
作者 苏东海 张宏 马桂珠 《沈阳工业大学学报》 EI CAS 2002年第4期271-273,共3页
针对流体传动及控制系统中较难解决的高精度同步控制问题,提出一种比例阀与伺服阀复合控制的新型同步系统,并分析了设计方案、控制方法等问题.该系统不易形成累计的同步误差,具有高同步控制精度、高能量利用率等优点.
关键词 同步系统 研制 模具研配液压机 比例阀 伺服阀 复合控制 设计方案 工作原理
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电液数字伺服双缸同步控制系统 被引量:6
19
作者 朱发明 阮健 +1 位作者 李胜 裴翔 《机床与液压》 北大核心 2008年第10期49-51,共3页
大型机械臂等液压执行元件在驱动过程中由于力平衡和结构等方面的原因,对同步控制的精度和响应速度要求较高。为消除磁滞、饱和等非线性因素的影响,采用一种新型的电液数字伺服阀构成位置同步闭环系统,该阀具有结构简单、抗污染能力强... 大型机械臂等液压执行元件在驱动过程中由于力平衡和结构等方面的原因,对同步控制的精度和响应速度要求较高。为消除磁滞、饱和等非线性因素的影响,采用一种新型的电液数字伺服阀构成位置同步闭环系统,该阀具有结构简单、抗污染能力强、可实现计算机直接控制等优点。对系统进行了数学建模和理论仿真,并得到实验结果。表明该同步系统具有响应速度快,控制精度高的优点,其同步误差控制在0.05mm以内。 展开更多
关键词 电液数字伺服阀 位置同步 高精度
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经食管超声心动图对瓣膜置换术中植入临时起搏器患者心室同步性运动的评价 被引量:9
20
作者 郑莉 王振红 +2 位作者 葛亚力 魏海燕 史宏伟 《临床超声医学杂志》 2016年第6期375-379,共5页
目的探讨经食管超声心动图(TEE)对瓣膜手术患者术中起搏时左、右心室收缩运动同步性的评价。方法 46例二尖瓣或主动脉瓣联合三尖瓣病变患者,依据瓣膜置换术体外循环停止后临时起搏器工作与否分为起搏器工作组22例和起搏器备用组24例,TE... 目的探讨经食管超声心动图(TEE)对瓣膜手术患者术中起搏时左、右心室收缩运动同步性的评价。方法 46例二尖瓣或主动脉瓣联合三尖瓣病变患者,依据瓣膜置换术体外循环停止后临时起搏器工作与否分为起搏器工作组22例和起搏器备用组24例,TEE检测两组术前(T0)、体外循环停止15 min(T1)及45 min(T2)射血分数(EF)值、心输出量(CO)、左右心室全局环状应变力(S-LV、S-RV)、左右心室心肌同步运动到峰值的时间标准偏差(LVSDt、RVSDt)、右室三尖瓣环收缩期位移(TAPSE)、右室面积变化分数(RVFAC)、右室流出道的时间速度积分(VTI-RVOT)及最大速度(Vmax),并对其进行比较分析。结果起搏器工作组S-LV、TAPSE在T1、T2时均较T0降低,RVFAC、S-RV在T2时均较T0降低,差异均有统计学意义(均P<0.05)。两组VTI-RVOT和Vmax在T1、T2均较T0增高,差异均有统计学意义(均P<0.05)。起搏器工作组S-LV在T1、T2较起搏器备用组降低,LVSDt在T1较起搏器备用组增高,TAPSE、S-RV在T2较起搏器备用组降低,RVFAC在T1较起搏器备用组降低,差异均有统计学意义(均P<0.05)。结论起搏器工作组瓣膜术后左、右心室心肌收缩功能均较术前减弱,左室同步性运动降低,提示患者术后需强心药物治疗。TEE可实时、动态、直观监测心肌收缩功能,为术中准确评估其同步性提供帮助。 展开更多
关键词 超声心动描记术 经食管 瓣膜手术 起搏器 心肌同步运动
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