基于输入饱和的欠驱动水面舰艇预定义时间跟踪控制

[目的]为解决欠驱动水面舰艇(USV)在模型不确定性、强耦合特性和控制器输入饱和情况下的轨迹跟踪问题,提出基于输入饱和的USV预定义时间跟踪控制方法。[方法]针对USV模型具有非零对角项和强耦合特性问题,引入坐标变换,将系统模型转变为斜对角形式;将预定义时间性能函数与障碍Lyapunov函数(BLF)结合,保证瞬态和稳态的跟踪性能;利用自组织神经网络(SSNN)降低未知外部环境扰动和复杂的连续未知非线性项以及输入饱和产生的影响,以保证控制系统的跟踪精度,并且在线调整优化SSNN的神经元数目,减少控制系统的计算负担。[结果]基于Lyapunov稳定性理论,证明了闭环系统在预定义时间内是有界稳定的,跟踪误差始终保持在约束范围内。[结论]仿真结果表明,所提控制策略是有效的,其具有良好的跟踪性能。

中职生生涯阻碍知觉与专业承诺的关系:一个有调节的中介模型

专业承诺是衡量个体学习积极性的重要指标。为探求中职生生涯阻碍知觉与专业承诺的关系,将生涯决策自我效能作为中介变量,学校参与作为调节变量,引入到生涯阻碍知觉与专业承诺的作用机制中,构建有调节的中介效应模型并加以检验。通过中职生生涯阻碍知觉量表、生涯决策自我效能量表、学校参与量表和专业承诺量表对广西2037名中职生进行测量,研究发现:生涯阻碍知觉负向预测专业承诺;生涯决策自我效能在生涯阻碍知觉与专业承诺之间起部分中介作用;学校参与能有效调节“生涯阻碍知觉—生涯决策自我效能—专业承诺”中介模型的后半段路径。据此提出,要通过减少学业阻碍、提升生涯决策自我效能、提高学校参与度等策略来提高中职生的专业承诺,以实现中职教育高质量发展。

乳腺癌化疗患者锻炼行为觉知的影响因素研究

目的调查乳腺癌静脉化疗患者的锻炼行为觉知水平,分析其影响因素,为临床干预提供参考。方法采用便利抽样法选取192例乳腺癌静脉化疗患者,使用一般资料调查表、锻炼益处及障碍量表、运动自我效能量表、社会支持评定量表进行调查。分析锻炼益处及障碍评分与运动自我效能、社会支持评分的相关性;采用多元线性回归分析锻炼行为觉知的影响因素。结果192例乳腺癌患者锻炼益处及障碍评分总分(109.82±14.82)分,运动自我效能评分(61.45±8.59)分,社会支持评分(42.17±5.73)分;锻炼益处及障碍评分与运动自我效能评分、社会支持评分呈正相关(均P<0.05);多元线性回归分析显示,运动自我效能、社会支持、婚姻状况、文化程度、TNM分期是乳腺癌患者锻炼行为觉知水平的影响因素(均P<0.05)。结论乳腺癌静脉化疗患者锻炼行为觉知水平受到多种因素影响,临床工作者可针对影响因素进行干预,提高患者的锻炼行为觉知水平。

社会技术耦合障碍与自动驾驶汽车归责难题破解

当前由于自动驾驶技术还不够成熟,且新旧技术交替与原有社会制度和支撑条件耦合存在较多障碍,因此自动驾驶汽车的事故归责成为一道普遍难题。运用社会技术系统理论,将自动驾驶汽车的归责难题看作是社会系统与技术系统相互作用的结果,然后讨论技术系统、组织系统、环境系统和人员系统等4个子系统相互之间的耦合障碍,以剖析自动驾驶汽车归责难题成因。研究发现导致自动驾驶汽车归责困难主要有四方面原因:技术系统内部的事故车辆行驶数据追溯难,技术与环境耦合中运营的制度环境和基础设施建设滞后,技术与组织耦合中企业伦理自查和外部监管不严,技术与人员耦合中工程师负责任创新意识不强和用户道德责任认识不清等。针对上述成因,从技术支持、硬件支撑、法律保障、保险护航、更新观念等五方面提出我国治理自动驾驶汽车归责难题的对策。

金属表面有机防腐涂层研究进展

环氧涂层是一种重要的有机涂层,因其优异的绝缘特性和粘附力,被广泛应用于金属构件的腐蚀防护中。为了提高有机涂层的耐蚀性能,通过添加填料对其进行改性。根据金属表面有机涂层的防护机理将其分为物理屏障涂层、自修复涂层,以及兼具物理阻隔作用和自修复性的双功能涂层,并且对其发展现状进行了总结,详细阐述了每类涂层的防护机制、研究进展及优劣势,最后指出研发双功能环氧涂层是大幅度提升涂层服役寿命的潜在途径,也是防腐涂层未来的发展趋势和前沿课题。

运动自我效能在终末期肾脏病患者运动益处及障碍感知与锻炼意向间的中介效应

目的探讨终末期肾脏病患者运动益处及障碍感知、运动自我效能与锻炼意向的关系,为建立有效的运动康复干预方案提供参考。方法采用一般资料调查表、透析患者感知运动益处及障碍量表、运动自我效能量表及锻炼意向问卷对249例终末期肾脏病患者进行调查。结果终末期肾脏病患者锻炼意向得分为14.0(12.0,14.0)分,运动益处感知为37.0(34.0,39.0)分,运动障碍感知为33.0(30.0,35.0)分,运动自我效能为40.0(36.5,44.0)分。结构方程模型结果显示,运动障碍感知对锻炼意向有直接负向作用(β=-0.230,P<0.05),运动自我效能对锻炼意向有直接正向作用(β=0.246,P<0.05)。运动自我效能在终末期肾脏病患者运动益处感知锻炼意向的影响中发挥完全中介效应,在运动障碍感知对锻炼意向的影响中发挥部分中介效应,贡献率为15.13%。结论运动自我效能在运动益处及障碍感知对终末期肾脏病患者锻炼意向的影响中起中介作用,医护人员应采取措施降低感知到的运动障碍对患者运动意向的影响,帮助其逐步适应运动锻炼并建立自信心,从而使患者有意向参与透析康复锻炼。

基于自组织神经网络及K最近邻算法的储层渗流屏障定量识别方法

传统的储层渗流屏障识别方法大多为定性或半定量,对于单砂体内部规模较小的储层渗流屏障的识别精度及划分效率相对较低。以沧东凹陷枣南孔一段油藏为例,基于岩心及测井资料,引入人工智能机器学习方法,提出一种基于SOM神经网络聚类和KNN算法的储层渗流屏障定量识别方法。该方法主要通过SOM算法逐点对取芯井多测井曲线进行聚类,获取能够表征储层质量差异的测井相神经单元,然后与岩性及构型进行对比,建立取芯井测井相神经单元定量划分储层渗流屏障标准,最后通过KNN算法将取芯井测井相神经单元模型传播到非取芯井,并对非取芯井进行储层渗流屏障识别与划分。结果表明,该方法对储层渗流屏障的识别结果与岩心的符合率超过90%,同时快速地对全区非取芯井渗流屏障进行划分,有效地提升储层渗流屏障的识别精度与效率,这也为类似的研究提供一种新的思路和方法。

水液相下羟基负离子催化两性赖氨酸分子手性反转的理论研究

采用密度泛函理论的M06-2X和MN15方法,结合自洽反应场理论的SMD模型方法,研究了水液相下羟基负离子催化两性赖氨酸分子的手性反转。反应过程研究发现:经过羟基负离子水分子簇抽取α-H质子和碳负离子的α-C抽取水分子簇的H质子过程,赖氨酸分子实现手性反转。势能面计算表明:羟基负离子水分子簇与α-H和羰基O氢键作用,赖氨酸分子实现手性反转的决速步能垒为51.1~59.9 kJ/mol;羟基负离子水分子簇与α-H和氨基N氢键作用,赖氨酸分子实现手性反转的决速步能垒为52.8~58.0 kJ/mol,均远低于水液相下两性赖氨酸分子手性反转的能垒110.0 kJ/mol。结果表明,水液相下羟基负离子对赖氨酸的手性反转有催化作用,碱性环境不利于健康。

宫颈癌根治术后下肢淋巴水肿患者自我护理审查指标的制定及障碍因素分析

目的 根据宫颈癌根治术后下肢淋巴水肿自我护理的最佳证据,制定审查指标,并分析障碍因素和促进因素,为促进证据的临床转化提供参考。方法 总结宫颈癌根治术后下肢淋巴水肿自我护理的21条最佳证据,在此基础上确定审查指标、审查方法,并进行障碍和促进因素分析。结果 共制定15条质量审查指标,其中6条审查指标执行率低于60%,障碍因素主要为缺乏规范化管理流程、证据应用配合度不高、健康教育落实不到位、延续护理服务有待提升、自我护理重要性认知不足等。结论 临床科室应用证据时,需要结合促进因素及障碍因素、患者意愿及偏好等有针对性地采取措施,利于最佳证据的临床实践。

心力衰竭患者运动康复促进和障碍因素的系统评价

目的系统评价心力衰患者运动康复的促进和障碍因素,为患者实施针对性运动康复提供参考。方法系统检索PubMed、Embase、Medline、Web of Science、中国生物医学文献数据库、万方数据、维普网、中国知网等中英文数据库中关于心力衰竭患者运动康复促进和障碍因素的质性研究、量性研究和混合性研究,时限为建库至2023年1月。根据文献纳入与排除标准进行文献筛选,由2名研究者独立进行数据提取和质量评价。以实施性研究综合框架的5个维度为基础,分析心力衰竭患者运动康复的促进和障碍因素。结果共纳入19篇文献,2576例心力衰竭患者。通过对纳入文献研究结果的提取,总结出心力衰竭患者运动康复15条促进因素、20条障碍因素,归纳为干预方案特征层面、外部因素层面、内部因素层面、个体特征层面和实施过程层面5个类别。结论心力衰竭患者实施性研究综合框架5个维度中运动康复行为的促进和阻碍因素的确定,可为心力衰竭患者制定运动康复策略提供参考。建议采取多方面的策略,解决多个领域的因素,以促进心力衰竭患者开展运动康复。

激光合金化掺杂TiC对等离子喷涂8YSZ热障涂层热腐蚀行为的影响

传统的等离子喷涂热障涂层在高温环境下服役易受熔融腐蚀盐渗透而过早剥落失效,研究激光合金化掺杂自愈合材料TiC对热障涂层热腐蚀行为的影响具有重要意义。采用大气等离子喷涂技术(Atmospheric plasma spray,APS)在Inconel 718镍基高温合金表面制备NiCrAlY粘结层,采用大气等离子喷涂技术在NiCrAlY粘结层上制备8 wt.%氧化钇部分稳定的氧化锆(8 wt.%yttria partially stabilized zirconia,8YSZ)陶瓷层,构建典型双层结构热障涂层体系。采用1 kW光纤耦合激光器将自愈合材料TiC熔于8YSZ热障涂表层,并考察其在900℃下25%NaCl+75%Na_(2)SO_(4)混合熔盐中保温4 h的热腐蚀行为。结果表明,与等离子喷涂涂层相比,激光合金化改性热障涂层表面更加光滑,分布有网状裂纹,且结构致密。等离子喷涂涂层的热腐蚀产物主要是针状颗粒Y_(2)(SO_(4))_(3)和m-ZrO_(2),但仅有较少的热腐蚀盐渗透至激光合金化改性热障涂层内部,其热腐蚀产物为Y_(2)(SO_(4))_(3)和少量的TiO_(2)。激光合金化改性热障涂层的抗热腐蚀性能较等离子喷涂态热障涂层提升55.5%,一方面激光合金化改性层组织致密,可阻止热腐蚀盐渗透至涂层内部,另一方面,激光合金化改性热障涂层表面粗糙度更低,能减少与热腐蚀盐的接触面积。此外,自愈合材料TiC在高温下发生氧化反应引起体积膨胀,实现裂纹的部分自愈合效应,进一步阻止了热腐蚀反应的发生。采用激光表面改性技术将自愈合材料TiC引入热障涂层,激光合金化改性热障涂层不仅具有光滑的表面形貌,还具有致密的微观组织结构;同时自愈合材料TiC在高温环境下的裂纹自愈合效应有助于抑制热腐蚀盐的渗透,最终提高热障涂层的抗热腐蚀性能。

面向低龄老人的自行式B型房车床位布局无障碍设计研究

论述了虽然将低龄老人作为房车新兴的目标用户,但是现有房车内功能设施布局设计没有考虑到老年群体独特的心理和生理特征的影响。就市面上现有自行式B型房车来说,床位较高,升降床以及拼接床等布局设计,对于老年人的上下床以及起卧活动具有限制性,所以论文总结床位布局无障碍设计原则,提出床位布局设计方案,实现床位布局的无障碍化。

岳望高速公路噪声环境影响跟踪监测与分析

为进一步落实岳望高速公路竣工环保自主验收报告提出的跟踪监测要求,本文筛选了5处代表性点位进行噪声环境影响跟踪调查监测。运用Cadna/A模拟了设置声屏障前后的噪声分布与达标情况,进行了声屏障降噪效果跟踪监测。为高速公路营运期噪声环境日常管理提供了管理经验,也有效缓解了建设项目营运逐步凸显的噪声环境影响。

新建园区水生态自净化生物修复技术研究——以熊猫基地扩建工程为例

由于新建城市生态园区内人工湖泊等水源水质达不到标准,需在建设过程中构建园区水生态自净化系统,为此,以成都熊猫基地扩建工程为例,通过分析熊猫生存场域环境内的地形数据,构建湖区水环境屏障系统。通过场域内地形汇水分析与汇水点模拟,分析湖体污染负荷,模拟野生大熊猫的水生态环境,构建自净化立体水生态体系。结果表明,自净化立体水生态系统构建后,TSS(总悬浮固体)、TN(总硝酸盐)、TP(总磷)大幅消减,生态园区内逐步实现了从地表Ⅲ类水体到Ⅱ类水体净化提升。

理性定位还是直觉先行:大学生认知方式对创业意愿的影响研究

构建“认知方式(直觉认知/理性认知)—创业自我效能—创业意愿”的研究模型,探究大学生的不同认知方式如何影响其创业意愿,及这一关系的影响机制与边界条件。通过对我国9所研究型大学的1051名大学生进行问卷调查,结果表明:对于大学生而言,偏向直觉认知的个体比偏向理性认知的个体具有更强的创业意愿;创业自我效能会中介认知方式和创业意愿之间的关系;研究指出,在外生支持较强的情况下,直觉认知对创业自我效能的促进作用会减弱,而理性认知对创业自我效能的促进作用会增强;在内生障碍较强的情况下,直觉认知对创业自我效能的促进作用会增强,而理性认知对创业自我效能的促进作用会减弱。扩展了直觉在创业相关活动中的作用,并丰富了关于创业自我效能的研究。

基于Orem自护模式联合肠内营养支持对食管癌化疗老年患者肠黏膜屏障功能的影响

目的:分析基于Orem自护模式联合肠内营养支持对食管癌化疗老年患者肠黏膜屏障功能的影响。方法:选取2019年2月-2021年2月佳木斯大学宏大医院收治的110例晚期食管癌化疗患者,按照干预方式的不同将患者分为对照组、研究组。对照组给予单纯肠内营养干预,研究组以对照组为基础实施Orem自护模式干预。对比两组自护能力、生活质量、营养学指标、肠黏膜屏障功能指标变化及并发症发生情况。结果:干预后,两组自护能力、生活质量评分均升高,且研究组自护能力、生活质量评分均高于对照组(P<0.05);干预后,两组血清白蛋白(ALB)、前白蛋白(PA)、转铁蛋白(TF)水平均降低,内毒素(ET)、二胺氧化酶(DAO)、D-乳酸(DLA)水平均升高,相比对照组,研究组血清ALB、PA、TF水平均较高,ET、DAO、DLA水平均较低(P<0.05)。两组不良反应发生率分别为14.55%、3.64%,差异有统计学意义(P<0.05)。结论:Orem自护模式联合肠内营养可有效改善晚期食管癌化疗患者肠黏膜屏障功能,改善患者预后,且不良反应较少。

虹桥机场T2航站楼东交通中心屋面翻新

介绍了虹桥机场T2航站楼东交通中心PVC卷材单层屋面防水翻新工程的整体做法,着重介绍了新、旧防水层之间采用多层复合自粘隔汽膜的隔离措施,GL类PVC防水卷材在混凝土基层屋面上满粘应用的优势,以及玻璃幕墙变形缝处防水修复的施工过程。

玄府理论指导下运用自拟凉血润肤方治疗寻常型银屑病的效果观察

目的:观察玄府理论指导下运用自拟凉血润肤方治疗寻常型银屑病患者的效果。方法:采用随机数字表法将113例寻常型银屑病患者分成两组,对照组56例接受西医卡泊三醇软膏治疗,观察组57例加用自拟凉血润肤方治疗。比较两组患者外周血Th17相关效应因子水平以及皮肤屏障功能。结果:治疗后,观察组严重程度指数(PASI)评分、皮肤经皮水分丢失值(TEWL)均低于对照组,白细胞介素-17(IL-17)、白细胞介素-23(IL-23)的水平均低于对照组,以上差异有统计学意义(P<0.05)。治疗后,观察组角质层含水量、皮脂含量均高于对照组(P<0.05)。结论:玄府理论指导下运用自拟凉血润肤方治疗寻常型银屑病患者,可改善皮肤屏障功能,减轻银屑病严重程度,效果确切。

激光对草原龙胆自交结实及自交后代幼苗生物量的影响

研究利用激光提高草原龙胆自交结实的方法,初步探讨了激光对花粉的生物效应。对草原龙胆的花粉进行激光照射,结果表明:适宜剂量的激光照射草原龙胆花粉,能够使其萌发率显著提高,并且使自花授粉的单朵花的结籽量也显著提高;自交后代植株的生长势有较大改善,幼苗健壮,植株的生物量也显著提高。从花粉的表面结构的电镜显微观察分析,激光照射后的花粉,其花粉壁的雕纹受到伤害,网脊线有些断裂,网眼变大,花粉管原始体变长。

氮气氛下衬底负偏压预溅射对GaAs肖特基势垒性能的改善

本文研究了不同气氛下衬底负偏压预溅射对GaAs肖特基势垒特性的影响。我们发现,采用氮气氛下衬底负偏压预溅射新工艺能明显改善GaAs肖特基势垒特性:势垒高度增高,势垒电容减小和二极管反向击穿电压增大。这种新工艺对于GaAs肖特基势垒特性改善和GaAs MESFETs性能提高是一个非常有用的技术。