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GPS/INS组合系统在飞船自主定位中的应用 被引量:1
1
作者 仲元昌 《重庆大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第7期30-32,共3页
为了提高绕地飞船的自主定位精度 ,又不至于增大定位系统的体积和重量 ,采用紧密组合方式构成GPS INS定位系统 ,研究了在绕地飞船自主定位中的应用。根据绕地飞船运动的实际情况建立了误差状态方程和组合观测方程。仿真分析表明 :建立的... 为了提高绕地飞船的自主定位精度 ,又不至于增大定位系统的体积和重量 ,采用紧密组合方式构成GPS INS定位系统 ,研究了在绕地飞船自主定位中的应用。根据绕地飞船运动的实际情况建立了误差状态方程和组合观测方程。仿真分析表明 :建立的GPS INS组合导航系统模型既能保证定位的高精度 。 展开更多
关键词 绕地飞船 GPS/INS组合系统 自主定位 全球定位系统
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绕地飞船的INS/GPS组合测控定位系统 被引量:1
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作者 仲元昌 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第z1期429-431,共3页
根据 INS和 GPS的基本原理 ,充分利用它们各自的优点 ,构建了 INS/ GPS组合测控定位系统。研究了该系统在绕地飞船自主定位中的应用。根据绕地飞船运动的实际情况建立了误差状态方程和组合观测方程。仿真分析表明 :该 INS/ GPS组合测控... 根据 INS和 GPS的基本原理 ,充分利用它们各自的优点 ,构建了 INS/ GPS组合测控定位系统。研究了该系统在绕地飞船自主定位中的应用。根据绕地飞船运动的实际情况建立了误差状态方程和组合观测方程。仿真分析表明 :该 INS/ GPS组合测控定位系统模型既能保证定位的高精度 。 展开更多
关键词 绕地飞船 INS/GPS组合 自主定位系统
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基于加速度计的模糊自适应温度控制方法研究
3
作者 过润秋 陈德华 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2005年第SB期513-515,518,共4页
在惯性导航系统(INS)工作过程中.加速度计输出的稳定性与温度有很大的关系,温度的稳定性直接影响着惯性导航系统能否快速启动并稳定工作。因此,研究精度高、快速性好的温度控制系统尤为重要。文中提出一种基于 DSP 的两级变结构温度控... 在惯性导航系统(INS)工作过程中.加速度计输出的稳定性与温度有很大的关系,温度的稳定性直接影响着惯性导航系统能否快速启动并稳定工作。因此,研究精度高、快速性好的温度控制系统尤为重要。文中提出一种基于 DSP 的两级变结构温度控制方法。实验证明,该系统可以达到快速启动、输出稳定并能较好适应工作环境变化等要求。 展开更多
关键词 加速度计 模糊自适应温度控制 惯性导航系统 DSP
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无模型自适应控制策略在惯性平台调平系统上的应用 被引量:2
4
作者 王海淼 万彦辉 孟卫锋 《战术导弹控制技术》 2006年第1期86-87,103,共3页
由于传统PID在实现惯性平台调平系统对自适应控制的要求时存在不足,本文提出了一种基于无模型自适应(MFA)的控制方式,以满足系统对输入信号作出快速平稳响应,以及克服不同平台不同参数对系统所造成干扰的要求。实验证明,当系统参... 由于传统PID在实现惯性平台调平系统对自适应控制的要求时存在不足,本文提出了一种基于无模型自适应(MFA)的控制方式,以满足系统对输入信号作出快速平稳响应,以及克服不同平台不同参数对系统所造成干扰的要求。实验证明,当系统参数在一定范围变化时,所设计的控制器仍能保证系统具有良好的控制性能,克服由于建模不精确所带来的误差,以及系统在运行过程中,由于受外界干扰而使系统参数发生变化的问题。 展开更多
关键词 调平系统 无模型自适应 惯性平台PID
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A New Gateway to Target Language Improvement for College Translation Majors: A Case Study
5
作者 赵云翼 《海外英语》 2018年第20期257-258,共2页
Tandem-based learning is a way of collaborative learning with which two different language users communicate in theirtarget language. It implies that the both learners play a role as a teacher and learner. Through suf... Tandem-based learning is a way of collaborative learning with which two different language users communicate in theirtarget language. It implies that the both learners play a role as a teacher and learner. Through sufficient cooperative duration andexposure to their target language learning, their interest and motivation of translation majors were noticeably inspired. This programis sure to be very effective for foreign language learning, if the two principles are followed: principle of reciprocity and self-initia-tive. 展开更多
关键词 self-initiative learning tandem-based learning TRANSLATION EQUIVALENCE target language
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基于自校准变结构Kalman的农机导航BDS失锁续航方法 被引量:14
6
作者 张闻宇 王进 +3 位作者 张智刚 何杰 胡炼 罗锡文 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第3期18-27,共10页
针对农机自动导航作业过程中存在的BDS信号失锁导致系统突然失控的问题,提出了一种适用于轮式农机的基于自校准变结构Kalman滤波器的农机导航BDS失锁续航方法。依据4自由度农机运动学模型,设计了BDS/INS信息融合Kalman滤波器;进行INS导... 针对农机自动导航作业过程中存在的BDS信号失锁导致系统突然失控的问题,提出了一种适用于轮式农机的基于自校准变结构Kalman滤波器的农机导航BDS失锁续航方法。依据4自由度农机运动学模型,设计了BDS/INS信息融合Kalman滤波器;进行INS导航定位误差不确定度分析,并设计了基于自回归模型的航向校准方法、INS传感器角速率测量零偏实时校准方法,结合上述方法设计了自校准变结构滤波器,进行位姿信息处理,结合导航跟踪控制方法实现失锁续航功能。根据分米级精度要求,进行了机器人直线、矩形路径失锁续航试验和农机田间直线续航试验。机器人续航试验结果表明:行驶速度为1 m/s时,与运用未校准滤波器的续航系统相比,该方法实际平均横向偏差减小34%,横向偏差达到20 cm时机器人在路径上的平均行驶距离提高80%。农机田间续航试验结果表明:行驶速度为1 m/s时,在实际偏差小于20 cm的条件下,农机在路径上的行驶平均距离达到16.65 m。 展开更多
关键词 农机导航 BDS失锁续航 BDS/INS信息融合 KALMAN滤波器 自校准变结构
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Accuracy improvement of GPS/MEMS-INS integrated navigation system during GPS signal outage for land vehicle navigation 被引量:15
7
作者 Honglei Qin Li Cong Xingli Sun 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2012年第2期256-264,共9页
To improve the reliability and accuracy of the global po- sitioning system (GPS)/micro electromechanical system (MEMS)- inertial navigation system (INS) integrated navigation system, this paper proposes two diff... To improve the reliability and accuracy of the global po- sitioning system (GPS)/micro electromechanical system (MEMS)- inertial navigation system (INS) integrated navigation system, this paper proposes two different methods. Based on wavelet threshold denoising and functional coefficient autoregressive (FAR) model- ing, a combined data processing method is presented for MEMS inertial sensor, and GPS attitude information is also introduced to improve the estimation accuracy of MEMS inertial sensor errors. Then the positioning accuracy during GPS signal short outage is enhanced. To improve the positioning accuracy when a GPS signal is blocked for long time and solve the problem of the tra- ditional adaptive neuro-fuzzy inference system (ANFIS) method with poor dynamic adaptation and large calculation amount, a self-constructive ANFIS (SCANFIS) combined with the extended Kalman filter (EKF) is proposed for MEMS-INS errors modeling and predicting. Experimental road test results validate the effi- ciency of the proposed methods. 展开更多
关键词 functional coefficient autoregressive (FAR) global po- sitioning system (GPS) micro electromechanical system (MEMS) inertial navigation system (INS) self-constructive adaptive neuro- fuzzy inference system (SCANFIS).
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一种用于旋转式惯导自对准的内杆臂标定方法
8
作者 胡华峰 刘明 +1 位作者 李旦 施丽娟 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2020年第2期60-63,102,共5页
旋转式惯导敏感点与载体坐标系原点不重合,自对准过程中存在角运动,从而引入杆臂效应误差。根据杆臂效应误差模型分析了旋转式惯导内杆臂对自对准的影响,针对这一问题提出了一种结合自对准流程的杆臂标定方法。该方案无需额外的标定流程... 旋转式惯导敏感点与载体坐标系原点不重合,自对准过程中存在角运动,从而引入杆臂效应误差。根据杆臂效应误差模型分析了旋转式惯导内杆臂对自对准的影响,针对这一问题提出了一种结合自对准流程的杆臂标定方法。该方案无需额外的标定流程,能方便地进行工程应用。测试试验结果表明,该方案能准确地标定出旋转式惯导的内杆臂,标定精度为1.1 mm;杆臂补偿后能明显提升自对准精度,方位对准精度提高了35%。 展开更多
关键词 惯性导航系统 旋转式惯导 自对准 杆臂效应 标定
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ZP350D自升式钻井平台桩腿围阱区域的细化研究与设计 被引量:1
9
作者 王涛 陆晟 赵寅 《船舶设计通讯》 2010年第2期45-49,共5页
自升式钻井平台的桩腿围阱区域是指船体与桩腿固定,相接触的区域。一般在总体强度计算中,对桩腿围阱区域的结构都作较大的简化,故计算刚度与真实刚度有一定误差,从而影响到桩腿围阱区域附近的节点位移与应力。因此,为了得到更接近... 自升式钻井平台的桩腿围阱区域是指船体与桩腿固定,相接触的区域。一般在总体强度计算中,对桩腿围阱区域的结构都作较大的简化,故计算刚度与真实刚度有一定误差,从而影响到桩腿围阱区域附近的节点位移与应力。因此,为了得到更接近真实值的应力,本文在总体有限元模型的基础上,对桩腿围阱区域进行局部细化,通过对计算结果的进一步分析,对桩腿围阱区域进行了相应的结构优化设计,最后得出了具有实用价值的结论。 展开更多
关键词 自升式钻井平台 桩腿围阱 细化
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基于方位轴旋转的平台惯导系统对准策略研究
10
作者 曹渊 唐雪梅 王月平 《装备环境工程》 CAS 2018年第1期15-22,共8页
目的解决平台惯导静基座自对准精度受到平台转位、锁定及惯性仪表误差影响的问题。方法提出一种绕方位轴变速旋转的平台惯导连续自对准方法。该方法基于平台按照方位陀螺力矩指令绕方位轴变速旋转,采集水平陀螺的力矩电流输出信息估计... 目的解决平台惯导静基座自对准精度受到平台转位、锁定及惯性仪表误差影响的问题。方法提出一种绕方位轴变速旋转的平台惯导连续自对准方法。该方法基于平台按照方位陀螺力矩指令绕方位轴变速旋转,采集水平陀螺的力矩电流输出信息估计平台失准角及仪器误差系数。通过输出灵敏度理论对系统的可观测度进行分析后,采用建立虚拟平台系的参数估计方案使得方位失准角估计精度得到提高。结果当测量噪声为0.01(°)/h(1σ),方位失准角对准精度在10″以内,对准过程可以在10 min内完成。结论该方案及算法使惯导平台静基座自对准精度得到显著提高。 展开更多
关键词 平台惯导 连续旋转 自对准 输出灵敏度 虚拟平台系
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TCRA术后Foley球囊+自交联透明质酸钠凝胶在宫腔粘连患者中的应用效果 被引量:21
11
作者 王润 欧红 阮艳 《中国现代手术学杂志》 2018年第1期67-71,共5页
目的探讨宫腔粘连患者宫腔镜下宫腔粘连分离术(transcervical resection of adhesions,TCRA)术后应用Foley球囊+自交联透明质酸钠凝胶预防术后再粘连的临床效果。方法选取我院在2015年12月至2017年11月收治的中重度宫腔粘连患者120例,... 目的探讨宫腔粘连患者宫腔镜下宫腔粘连分离术(transcervical resection of adhesions,TCRA)术后应用Foley球囊+自交联透明质酸钠凝胶预防术后再粘连的临床效果。方法选取我院在2015年12月至2017年11月收治的中重度宫腔粘连患者120例,按照随机数字表法分为观察组和对照组,每组各60例;观察组在TCRA术后应用Foley球囊+自交联透明质酸钠凝胶预防再粘连;对照组在TCRA术后应用Foley球囊+普通医用透明质酸钠凝胶预防再粘连。术后3个月观察两组患者临床疗效及AFS评分、粘连范围、粘连类型、月经状况及再粘连状况。结果治疗后观察组临床有效率为86.67%(52/60),对照组临床有效率为71.67%(43/60),比较具有统计学差异(χ2=4.093,P<0.05);术后3个月宫腔镜检查两组患者AFS总分、粘连范围评分、粘连类型及月经状况评分较术前均明显下降(P<0.05);观察组AFS总分、月经状况评分明显低于对照组,差异具有统计学意义(P<0.05);两组患者术后粘连范围、粘连类型比较差异无统计学意义(P>0.05);术后3个月宫腔镜检查,观察组术后再粘连发生率为1.92%(1/52),对照组术后再粘连发生率为16.28%(7/43),比较具有统计学差异(χ2=4.566,P<0.05)。结论宫腔粘连患者TCRA术后应用Foley球囊+自交联透明质酸钠凝胶预防粘连效果显著,能够有效降低AFS评分及月经状况,值得临床推广。 展开更多
关键词 自交联透明质酸钠凝胶 Foley球囊 宫腔粘连 宫腔粘连分离术 宫腔镜
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上海迪士尼乐园工程全方位防水保护系统剖析 被引量:1
12
作者 蔡容花 《中国建筑防水》 2015年第22期35-39,共5页
上海迪士尼乐园工程采用了全方位外包防水系统,针对性地对地下室底板、外防内贴侧墙、外防外贴侧墙,建筑外墙,非外露混凝土屋面、非外露瓦屋面采用了适宜的防水材料和防水设计方案;对细部节点进行加强处理,保证了整体迪士尼乐园的防水... 上海迪士尼乐园工程采用了全方位外包防水系统,针对性地对地下室底板、外防内贴侧墙、外防外贴侧墙,建筑外墙,非外露混凝土屋面、非外露瓦屋面采用了适宜的防水材料和防水设计方案;对细部节点进行加强处理,保证了整体迪士尼乐园的防水可靠性。 展开更多
关键词 上海迪士尼 全方位外包防水系统 预铺高分子自粘胶膜防水卷材 自粘防水垫层卷材 水泥基渗透结晶型防水涂料 遇水膨胀止水胶 节点处理
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惯导系统在轮式自行火炮中的应用 被引量:1
13
作者 刘俊邦 吴付栓 +1 位作者 张晔 陈远江 《导航与控制》 2015年第3期53-59,共7页
分析了轮式自行火炮发展过程中所应用的惯导系统的结构原理,总结了不同结构方案的惯导系统的优缺点,展望了应用于轮式自行火炮的导航系统的发展方向,为新型地面火炮的操作使用、技术勤务以及升级改造提供理论依据和参考。
关键词 惯导系统 轮式自行火炮 结构原理 半捷联式 捷联式 组合导航
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Enzyme-instructed self-assembly of peptides containing phosphoserine to form supramolecular hydrogels as potential soft biomaterials 被引量:4
14
《Frontiers of Chemical Science and Engineering》 SCIE EI CAS CSCD 2017年第4期509-515,共7页
Enzyme-instructed self-assembly (EISA) offers a facile approach to explore the supramolecular assemblies of small molecules in cellular milieu for a variety of biomedical applications. One of the commonly used enzym... Enzyme-instructed self-assembly (EISA) offers a facile approach to explore the supramolecular assemblies of small molecules in cellular milieu for a variety of biomedical applications. One of the commonly used enzymes is phosphatase, but the study of the substrates of phosphatases mainly focuses on the phos- photyrosine containing peptides. In this work, we examine the EISA of phosphoserine containing small peptides for the first time by designing and synthesizing a series of precursors containing only phosphoserine or both phos- phoserine and phosphotyrosine. Conjugating a phospho- serine to the C-terminal of a well-established self- assembling peptide backbone, (naphthalene-2-1y)-acetyl- diphenylalanine (NapFF), affords a novel hydrogelation precursor for EISA. The incorporation ofphosphotyrosine, another substrate of phosphatase, into the resulting precursor, provides one more enzymatic trigger on a single molecule, and meanwhile increases the precursors' propensity to aggregate after being fully dephosphorylated. Exchanging the positions of phosphorylated serine and tyrosine in the peptide backbone provides insights on how the specific molecular structures influence self-assembling behaviors of small peptides and the subsequent cellular responses. Moreover, the utilization of D-amino acids largely enhances the biostability of the peptides, thus providing a unique soft material for potential biomedical applications. 展开更多
关键词 enzyme-instructed self-assembly phosphoser-ine PHOSPHATASE supramolecular hydrogel
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基于位置观测量的光纤陀螺惯导系泊条件自标定方法 被引量:1
15
作者 饶国像 周元 杨晓莺 《导航与控制》 2021年第4期49-58,共10页
当舰船处于系泊状态时,海浪等外界干扰因素会给舰载高精度惯导系统的标定带来误差。为降低动态环境对标定的影响,实现惯导系统的船上自标定,设计了一种系泊条件下基于导航方式的系统级八位置自标定方法。利用光纤陀螺惯导台体处于惯性... 当舰船处于系泊状态时,海浪等外界干扰因素会给舰载高精度惯导系统的标定带来误差。为降低动态环境对标定的影响,实现惯导系统的船上自标定,设计了一种系泊条件下基于导航方式的系统级八位置自标定方法。利用光纤陀螺惯导台体处于惯性空间稳定状态下的位置导航误差作为观测量,采用最小二乘方法,可在45min内估计出加速度计零偏、标度因数、安装误差、标度不对称误差、陀螺零次项和基座初始对准误差角共18项误差系数,并采用Monte Carlo仿真方法分析了不同系泊环境条件对自标定精度的影响。仿真结果反映了标定方法对海态晃动条件的适用范围,对工程应用具有参考价值。 展开更多
关键词 光纤陀螺惯导 系泊环境 自标定 位置匹配 Monte Carlo仿真
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