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Sloshing-Coupled Ship Motion Algorithm for Estimation of Slosh-Induced Pressures 被引量:1
1
作者 Jai Ram Saripilli Debabrata 《Journal of Marine Science and Application》 CSCD 2018年第3期312-329,共18页
The effect of coupling between sloshing and ship motions in the evaluation of slosh-induced interior pressures is studied. The coupling between sloshing loads and ship motions is modelled through a hybrid algorithm wh... The effect of coupling between sloshing and ship motions in the evaluation of slosh-induced interior pressures is studied. The coupling between sloshing loads and ship motions is modelled through a hybrid algorithm which combines a potential flow solution based on transient Green function for the external ship hydrodynamics with a viscous flow solution based on a multiphase interface capturing volume of fluid(VOF) technique for the interior sloshing motion. The coupled algorithm accounts for full nonlinear slosh forces while the external forces on the hull are determined through a blended scheme of linear radiationdiffraction with nonlinear Froude-Krylov and restoring forces. Consideration of this level of nonlinearities in ship motions is found to have non-negligible effects on the slosh-coupled responses and slosh-induced loads. A scheme is devised to evaluate the statistical measure of the pressures through long-duration simulation studies in extreme irregular waves. It is found that coupling significantly influences the tank interior pressures, and the differences in the pressures between coupled and uncoupled cases can be as much as 100% or more. To determine the RAO over the frequency range needed for the simulation studies in irregular waves, two alternative schemes are proposed, both of which require far less computational time compared to the conventional method of finding RAO at each frequency, and the merits of these are discussed. 展开更多
关键词 Slosh-coupled ship motionS SLOSHING SEAKEEPING Transient Green's function Computational fluid dynamics
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Dynamic Interaction of Parallel Moving Ships in Close Proximity 被引量:2
2
作者 M. Rafiqul Islam Motohiko Murai 《Journal of Marine Science and Application》 2013年第3期261-271,共11页
Nowadays,there are many studies conducted in the field of marine hydrodynamics which focus on two vessels traveling and floating in sufficiently close proximity to experience significant interactions.The hydrodynamic ... Nowadays,there are many studies conducted in the field of marine hydrodynamics which focus on two vessels traveling and floating in sufficiently close proximity to experience significant interactions.The hydrodynamic behavior of parallel moving ships in waves is an interesting and important topic of late.A numerical investigation has been carried out for the prediction of wave exciting forces and motion responses of parallel moving ships in regular waves.The numerical solution was based on 3D distribution technique and using the linear wave theory to determine the exciting forces and ship's motion.The speed effects have been considered in the Green function for more realistic results.The numerical computations of wave exciting forces and motion responses were carried out for a Mariner and Series 60 for the purpose of discovering different Froude numbers and different separation distances in head sea conditions.Based on the numerical computations,it was revealed that the sway,roll and yaw have a significant effect due to hydrodynamic interaction. 展开更多
关键词 3D source distribution dynamic interaction close proximity parallel moving ships ship motion
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Evaluation of Hydrodynamic Coefficients of Ships Oscillating in A Numerical Wave Tank
3
作者 朱仁传 缪国平 +1 位作者 郭海强 余建伟 《China Ocean Engineering》 SCIE EI 2009年第2期211-220,共10页
A technique for the evaluation of the hydrodynamic coefficients of ships is outlined for ship oscillating in a numerical wave tank, which is established on Computational Fluid Dynamics (CFD) theories. The numerical ... A technique for the evaluation of the hydrodynamic coefficients of ships is outlined for ship oscillating in a numerical wave tank, which is established on Computational Fluid Dynamics (CFD) theories. The numerical simulation of ship sections and bodies forced oscillating in the tank are carried out. The added mass and damping coefficients are obtained by the decomposition of the computational results, which agree well with the corresponding ones of potential theories. 展开更多
关键词 wave tank computational fluid dynamics added mass DAMPING ship motion
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Numerical Simulation of PMM Tests for A Ship in Close Proximity to Sidewall and Maneuvering Stability Analysis 被引量:1
4
作者 刘晗 马宁 顾解忡 《China Ocean Engineering》 SCIE EI CSCD 2016年第6期884-897,共14页
As the maneuverability of a ship navigating close to a bank is influenced by the sidewall, the assessment of ship maneuvering stability is important. The hydrodynamic derivatives measured by the planar motion mechani... As the maneuverability of a ship navigating close to a bank is influenced by the sidewall, the assessment of ship maneuvering stability is important. The hydrodynamic derivatives measured by the planar motion mechanism (PMM) test provide a way to predict the change of ship maneuverability. This paper presents a numerical simulation of PMM model tests with variant distances to a vertical bank by using unsteady RANS equations. A hybrid dynamic mesh technique is developed to realize the mesh configuration and remeshing of dynamic PMM tests when the ship is close to the bank. The proposed method is validated by comparing numerical results with results of PMM tests in a circulating water channel. The first-order hydrodynamic derivatives of the ship are analyzed from the time history of lateral force and yaw moment according to the multiple-run simulating procedure and the variations of hydrodynamic derivatives with the ship-sidewall distance are given. The straight line stability and directional stability are also discussed and stable or unstable zone of proportional-derivative (PD) controller parameters for directional stability is shown, which can be a reference for course keeping operation when sailing near a bank. 展开更多
关键词 sidewall effect numerical simulation planar motion mechanism (PMM) hybrid dynamic mesh technique ship maneuvering stability
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Rapid prediction of damaged ship roll motion responses in beam waves based on stacking algorithm
5
作者 Xin-ran Liu Ting-qiu Li Zi-ping Wang 《Journal of Hydrodynamics》 SCIE EI CSCD 2024年第2期394-405,共12页
Accurate modeling for highly non-linear coupling of a damaged ship with liquid sloshing in waves is still of considerable interest within the computational fluid dynamics(CFD)and AI framework.This paper describes a da... Accurate modeling for highly non-linear coupling of a damaged ship with liquid sloshing in waves is still of considerable interest within the computational fluid dynamics(CFD)and AI framework.This paper describes a data-driven Stacking algorithm for fast prediction of roll motion response amplitudes in beam waves by constructing a hydrodynamics model of a damaged ship based on the dynamic overlapping grid CFD technology.The general idea is to optimize various parameters varying with four types of classical base models like multi-layer perception,support vector regression,random forest,and hist gradient boosting regression.This offers several attractive properties in terms of accuracy and efficiency by choosing the standard DTMB 5415 model with double damaged compartments for validation.It is clearly demonstrated that the predicted response amplitude operator(RAO)in the regular beam waves agrees well with the experimental data available,which verifies the accuracy of the established damaged ship hydrodynamics model.Given high-quality CFD samples,therefore,implementation of the designed Stacking algorithm with its optimal combination can predict the damaged ship roll motion amplitudes effectively and accurately(e.g.,the coefficient of determination 0.9926,the average absolute error 0.0955 and CPU 3s),by comparison of four types of typical base models and their various forms.Importantly,the established Stacking algorithm provides one potential that can break through problems involving the time-consuming and low efficiency for large-scale lengthy CFD simulations. 展开更多
关键词 ship motion damaged ship computational fluid dynamics(CFD) machine learning stacking algorithm
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船舶在波浪中非线性横摇研究的现状和发展 被引量:13
6
作者 余音 胡毓仁 金咸定 《船舶力学》 EI 2000年第1期73-77,共5页
本文对船舶在波浪中的非线性横摇运动研究的现状进行了小结,讨论了所存在的一些问题及其发展趋势。对横摇非线性问题的产生以及导致非线性的因素作了简述后,从大幅非线性横摇运动、横摇-垂荡耦合运动、横摇-纵摇耦合运动三方面,详... 本文对船舶在波浪中的非线性横摇运动研究的现状进行了小结,讨论了所存在的一些问题及其发展趋势。对横摇非线性问题的产生以及导致非线性的因素作了简述后,从大幅非线性横摇运动、横摇-垂荡耦合运动、横摇-纵摇耦合运动三方面,详细综述了国内外关于船舶在波浪中的非线性摇摆研究工作中采用的各类典型数学模型,以及主要成果和进展。最后讨论了船舶非线性动力学中几个有待深入研究的问题。 展开更多
关键词 船舶 非线性动力学 稳定性 耦合运动 横摇
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船舶动力定位系统的数学模型 被引量:26
7
作者 童进军 何黎明 田作华 《船舶工程》 CSCD 北大核心 2002年第5期27-29,共3页
阐述了船舶动力定位系统的发展 ,给出了完整的动力定位系统的船舶低频与高频运动、推力器、风、浪、流等数学模型 。
关键词 动力定位系统 数学模型 船舶 高频运动 低频运动
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考虑单气泡运动特性的舰船尾流气泡分布研究 被引量:11
8
作者 田恒斗 金良安 +1 位作者 王涌 迟卫 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第9期1126-1130,共5页
为从理论上分析舰船远程尾流中的气泡分布特征,首先研究了单个气泡在远程尾流中的运动特性及影响要素,重点考虑了上浮速度与传质速率这两个相互影响的耦合因素,构建了完整描述远程尾流场中单气泡上浮运动全过程的动态耦合数学模型;进而... 为从理论上分析舰船远程尾流中的气泡分布特征,首先研究了单个气泡在远程尾流中的运动特性及影响要素,重点考虑了上浮速度与传质速率这两个相互影响的耦合因素,构建了完整描述远程尾流场中单气泡上浮运动全过程的动态耦合数学模型;进而利用该模型结合统计分析的思想,提出了一种计算舰船远程尾流场中气泡群整体存留时间、相对数密度和尺度分布变化等重要特征的便捷方法;其计算结果与实验数据吻合良好,表明了该模型和方法的科学性。 展开更多
关键词 流体力学 舰船尾流 气泡分布 单气泡运动 统计分析
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海上浮式集装箱起重机的小车位置跟踪和吊重消摆控制研究 被引量:9
9
作者 孙友刚 董达善 +1 位作者 强海燕 滕媛媛 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2018年第11期207-215,245,共10页
浮式集装箱起重机(OCC)是新型的海上吊运系统,能够对锚泊在深海的大型集装箱运输船进行装卸作业,来解决港口拥堵和大型船舶因港口水浅无法靠岸过驳等问题;但是由于受海上风浪干扰影响,所吊运的载荷会产生复杂的非线性动力学响应,严重影... 浮式集装箱起重机(OCC)是新型的海上吊运系统,能够对锚泊在深海的大型集装箱运输船进行装卸作业,来解决港口拥堵和大型船舶因港口水浅无法靠岸过驳等问题;但是由于受海上风浪干扰影响,所吊运的载荷会产生复杂的非线性动力学响应,严重影响作业效率,甚至引发安全事故。针对此问题,推导船体横摇和升沉运动下OCC系统负载吊运过程的摆振动力学模型,并设计吊运轨迹跟踪的非线性控制器,同时实现海浪干扰和起重小车运动耦合下OCC系统的位置跟踪和负载的消摆控制;采用Lyapunov方法严格证明了控制器的稳定性;最后,比较仿真和实验结果验证所提方法的有效性。通过此方法能抑制海浪激励对集装箱吊运轨迹的影响,确保OCC系统安全高效运行。 展开更多
关键词 船体运动 动力学 跟踪控制 残留摆角抑制 虚拟样机
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一种基于CFD理论船舶附加质量与阻尼的计算方法 被引量:47
10
作者 朱仁传 郭海强 +1 位作者 缪国平 余建伟 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第2期198-203,共6页
以计算流体动力学(CFD)理论为基础,给出了一种船舶附加质量与阻尼的计算方法.对船体二维横剖面绕流进行了数值模拟,计算分析了不同振荡模态下浮体的附加质量与阻尼,并与相关势流理论结果进行了比较.研究表明,文中的方法能准确给出浮体... 以计算流体动力学(CFD)理论为基础,给出了一种船舶附加质量与阻尼的计算方法.对船体二维横剖面绕流进行了数值模拟,计算分析了不同振荡模态下浮体的附加质量与阻尼,并与相关势流理论结果进行了比较.研究表明,文中的方法能准确给出浮体运动时的附加质量和阻尼,比势流理论更具有可扩展性,比实验方法更易实现和控制,在船舶性能的分析预报等方面具有广阔的应用前景. 展开更多
关键词 计算流体动力学 附加质量 阻尼系数 船舶运动
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舰船摇摆对舰载垂直热发射导弹出筒影响分析 被引量:14
11
作者 李翔 陈小庆 +2 位作者 孟令涛 王常悦 姜涛 《导弹与航天运载技术》 北大核心 2014年第5期19-21,共3页
舰船摇摆产生的过载对舰载导弹的初始扰动产生重要的影响。同时考虑舰船的横摇、纵摇和垂荡运动,采用极小化极大值设计方法,建立导弹在舰船摇摆运动影响下发射过程中的发射动力学模型,利用MATLAB计算得到两排适配器可行的布局位置,为导... 舰船摇摆产生的过载对舰载导弹的初始扰动产生重要的影响。同时考虑舰船的横摇、纵摇和垂荡运动,采用极小化极大值设计方法,建立导弹在舰船摇摆运动影响下发射过程中的发射动力学模型,利用MATLAB计算得到两排适配器可行的布局位置,为导弹的总体设计提供参考依据。 展开更多
关键词 舰船摇摆 适配器 发射动力学
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近远场地震作用下液化地基上地铁车站结构动力损伤特性的振动台试验 被引量:37
12
作者 陈国兴 左熹 +3 位作者 王志华 杜修力 孙田 胡庆兴 《土木工程学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第12期120-126,共7页
考虑近、远场地震动作用,针对可液化场地条件下的三跨三层地铁车站结构,进行土-地下结构动力相互作用振动台模型试验,分析地铁车站结构的加速度、侧向水平位移和动应变的反应规律,研究近远场地震作用下可液化场地上地铁车站结构动力损... 考虑近、远场地震动作用,针对可液化场地条件下的三跨三层地铁车站结构,进行土-地下结构动力相互作用振动台模型试验,分析地铁车站结构的加速度、侧向水平位移和动应变的反应规律,研究近远场地震作用下可液化场地上地铁车站结构动力损伤特性。结果表明:不同高度处的加速度反应存在差别,结构中下部的加速度反应大于其他位置的加速度反应;比较结构侧墙和结构侧边地基土的的峰值加速度值,发现液化场地条件下结构某些部位的峰值加速度反应可能比周围场地的峰值加速度反应要大;车站结构中柱的应变反应最大,侧墙的反应次之,板的反应最小,并且底层中柱的应变反应最大值大于顶层和中层的中柱应变反应最大值。采用应变损伤度衡量结构的破坏程度,在地震动作用下车站结构底层中柱底端的损伤程度最为严重。 展开更多
关键词 大型振动台试验 近远场地震动 地铁车站结构 液化地基 动力反应
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船模不规则波中顶浪运动数值模拟研究 被引量:8
13
作者 石博文 刘正江 吴明 《船舶力学》 EI CSCD 北大核心 2014年第8期906-915,共10页
基于粘性流理论建立了三维数值波浪水池,生成了高精度的ITTC谱和白噪声波谱的长峰不规则波,通过同时求解描述船舶流场的RANS方程和刚体运动学方程,结合网格整体移动方法,实现了船模不规则波中顶浪运动的数值模拟,给出了DTMB5512船模不... 基于粘性流理论建立了三维数值波浪水池,生成了高精度的ITTC谱和白噪声波谱的长峰不规则波,通过同时求解描述船舶流场的RANS方程和刚体运动学方程,结合网格整体移动方法,实现了船模不规则波中顶浪运动的数值模拟,给出了DTMB5512船模不规则波中顶浪纵摇和垂荡运动时历,并通过频谱分析得到了纵摇和垂荡的频率响应函数,与势流理论计算结果及IIHR船模水池试验数据进行了比对,均吻合良好,证明了文中方法研究船舶耐波性问题的可行性。 展开更多
关键词 船舶运动 计算流体力学 数值水池 频率响应函数
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基于CFD的船舶斜浪三自由度运动仿真研究 被引量:5
14
作者 吴明 石爱国 +2 位作者 杨波 王骁 王作超 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2013年第7期2233-2235,2240,共4页
针对船舶在斜浪中的多自由度耦合运动问题,建立了三维粘性流耐波性数值波浪水池,采用边界条件造波法生成高精度的斜向规则波,通过同时求解RANS方程和刚体运动学方程,结合网格整体移动方法和滑移网格方法,实现了船舶斜浪航行的垂荡、纵... 针对船舶在斜浪中的多自由度耦合运动问题,建立了三维粘性流耐波性数值波浪水池,采用边界条件造波法生成高精度的斜向规则波,通过同时求解RANS方程和刚体运动学方程,结合网格整体移动方法和滑移网格方法,实现了船舶斜浪航行的垂荡、纵摇及横摇三自由度耦合运动数值模拟。给出了DTMB5512船模斜浪中的垂荡、纵摇及横摇的频率响应函数,与线性切片理论计算结果进行比较,吻合良好。该方法可为船舶斜浪航行的耐波性预报提供一种有效的途径。 展开更多
关键词 船舶 计算流体力学 数值水池 三自由度运动 斜浪 频率响应函数
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近断层地震动破裂向前方向性与滑冲效应对典型地铁车站结构动力响应的影响 被引量:9
15
作者 陶连金 王文沛 +2 位作者 张波 王骑虎 魏云杰 《地震工程与工程振动》 CSCD 北大核心 2011年第6期38-44,共7页
以台湾集集地震的近断层地震动记录TCU051-EW、TCU052-EW、TCU054-EW、TCU068-EW、TCU068-NS、TCU082-EW作为输入,使用有限差分程序FLAC对北京市拱形断面结构形式的单层三跨典型地铁车站进行了水平向弹塑性动力时程分析,研究了近断层地... 以台湾集集地震的近断层地震动记录TCU051-EW、TCU052-EW、TCU054-EW、TCU068-EW、TCU068-NS、TCU082-EW作为输入,使用有限差分程序FLAC对北京市拱形断面结构形式的单层三跨典型地铁车站进行了水平向弹塑性动力时程分析,研究了近断层地震动破裂向前方向性与滑冲效应引起的两种不同形式地震动对典型地铁车站结构动力响应的影响。计算结果表明:虽然破裂向前方向性效应与滑冲效应的输入地震动峰值加速度设置相同,但由滑冲效应地震动引起的结构相对水平位移差、峰值加速度及地震应力明显大于由破裂向前方向性效应地震动引起的结构相对水平位移差、加速度及地震应力,滑冲效应地震动较向前方向性效应地震动对地下结构的破坏更具危害性;输入破裂向前方向性效应近断层地震动时,拱形中跨顶板中部、边跨拱形顶板中部及中柱上端的水平方向加速度峰值均大于结构底板及中柱下端、底板中心等部位水平方向加速度峰值,即破裂向前方向效应地震动对结构上端的加速度反应特性具有放大作用,而输入滑冲效应近断层地震动时,结构上端水平方向加速度峰值却均小于结构下端水平方向加速度峰值,即滑冲效应地震动对结构上端的加速度反应特性具有减小作用,意味破裂向前方向性效应地震动造成结构上端动力响应较大,而滑冲效应地震动会使得结构底部动力响应较大。 展开更多
关键词 近断层地震动 典型地铁车站结构 破裂向前方向性效应 滑冲效应 动力响应
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限制水域船舶纵向下水的动力学分析 被引量:6
16
作者 李辉 于辉 +1 位作者 李学菊 任慧龙 《中国造船》 EI CSCD 北大核心 2009年第4期61-66,共6页
为了对限制水域内船舶纵向下水运动进行完整而准确的预报,考虑兴波阻力、粘性阻力、锚链力、钢缆力、水流力、横向侧推力的动力效应以及不对称水域等因素对下水运动的影响,针对下水各阶段建立了船体运动模型,提出了一种较为完善的限制... 为了对限制水域内船舶纵向下水运动进行完整而准确的预报,考虑兴波阻力、粘性阻力、锚链力、钢缆力、水流力、横向侧推力的动力效应以及不对称水域等因素对下水运动的影响,针对下水各阶段建立了船体运动模型,提出了一种较为完善的限制水域内下水运动理论计算方法。采用该方法对一艘45000吨化学品/成品油轮的下水运动进行了预报,并与实船下水测试结果进行了比较分析。结果表明,此方法可以较好地模拟船舶下水运动,为分析和判断船舶下水的安全性提供了依据。 展开更多
关键词 船舶 舰船工程 限制水域 船舶纵向下水 运动预报 动态力 实船下水测试
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捷联式猎雷声纳基阵动力学建模研究 被引量:2
17
作者 邓志红 刘胜 李殿璞 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 2001年第6期812-815,共4页
运用刚体动力学原理和船舶运动建模理论,建立了以猎雷艇为动基座的声纳基阵动力学模型。在定义了所需的坐标系基础上,给出了声纳基阵各轴框架坐标系的速度及角速度矢量表示及刚体惯量矩阵在坐标系平移及旋转情况下的表示;根据动量矩... 运用刚体动力学原理和船舶运动建模理论,建立了以猎雷艇为动基座的声纳基阵动力学模型。在定义了所需的坐标系基础上,给出了声纳基阵各轴框架坐标系的速度及角速度矢量表示及刚体惯量矩阵在坐标系平移及旋转情况下的表示;根据动量矩定理导出了声纳基阵动力学模型,并对模型特性进行了分析。仿真结果表明了模型的正确性。本文为设计高精度的控制稳定系统提供了理论基础。 展开更多
关键词 捷联式猎雷声纳 声纳基阵 动力学 建模 刚体动力学
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景洪水电站升船机塔楼的振动台模型试验 被引量:7
18
作者 孙斌 宫必宁 +1 位作者 孙冕 严杰 《水电能源科学》 北大核心 2009年第1期122-125,共4页
通过对刚性地基升船机塔楼结构的振动台模型试验获得了塔楼结构动力特性和对输入地震波的动力响应,发现结构由水平振动引起的竖向振动明显。通过对比试验结果,分析了竖井内水体与结构相互作用对结构的影响,自振频率下降、阻尼比在不同... 通过对刚性地基升船机塔楼结构的振动台模型试验获得了塔楼结构动力特性和对输入地震波的动力响应,发现结构由水平振动引起的竖向振动明显。通过对比试验结果,分析了竖井内水体与结构相互作用对结构的影响,自振频率下降、阻尼比在不同频段内变化、动力响应减小。试验结果为进一步研究结构—水相互作用的影响提供了对比依据。 展开更多
关键词 水电站 升船机 振动台模型试验 结构-水相互作用 竖向动力响应
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关于舰船横摇中的若干非线性问题 被引量:2
19
作者 金咸定 余音 胡毓仁 《应用力学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第4期71-75,共5页
对船舶横摇运动中的一些非线性问题的若干研究现状进行了总结,讨论了所存在的一些问题及其发展趋势。对横摇非线性问题的产生以及导致非线性的因素作了简述,从大幅非线性横摇运动、横摇-垂荡耦合运动、和横摇-纵摇耦合运动三方面,详... 对船舶横摇运动中的一些非线性问题的若干研究现状进行了总结,讨论了所存在的一些问题及其发展趋势。对横摇非线性问题的产生以及导致非线性的因素作了简述,从大幅非线性横摇运动、横摇-垂荡耦合运动、和横摇-纵摇耦合运动三方面,详细综述了国内外关于舰船在波浪中的力学研究的发展趋势,提出了几个有待深入加强研究的问题。 展开更多
关键词 船舶摇摆 非线性动力学 稳定性 耦合运动
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大型空间站航天员出舱条件及相对运动轨迹 被引量:3
20
作者 张晓敏 肖业伦 《中国空间科学技术》 EI CSCD 北大核心 1999年第5期8-13,共6页
应用航天器近距离相对运动动力学方程,在计及空间站尺寸的条件下,研究了大型空间站航天员出舱条件及相对运动轨迹。研究表明, 当航天员在空间站的上、下表面或前表面下方、后表面上方时, 如果没有约束, 将发生自由漂移,其相对运... 应用航天器近距离相对运动动力学方程,在计及空间站尺寸的条件下,研究了大型空间站航天员出舱条件及相对运动轨迹。研究表明, 当航天员在空间站的上、下表面或前表面下方、后表面上方时, 如果没有约束, 将发生自由漂移,其相对运动的轨道平面内模态为中心漂移的椭圆; 如果航天员在相应的位置上有动力 (主动) 出舱, 其相对运动的轨道平面内模态可以为直线、定常椭圆和中心漂移的椭圆, 这与把空间站简化为质点时的结果有本质差别, 因此不能再将空间站视为质点。通过改变航天员的离舱点和离舱速度, 可以改变出舱相对运动轨迹。 展开更多
关键词 相对运动 轨迹 动力学 航天员 空间站 出舱条件
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