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减氮和侧深基施缓混肥对‘南粳5055’产量、品质及氮素吸收利用的影响
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作者 阚建鸾 石吕 +4 位作者 韩笑 周志宏 苏建平 刘建 薛亚光 《中国农学通报》 2024年第2期91-96,共6页
旨在探讨减氮和侧深基施缓混肥对水稻产量、品质和氮素吸收利用的影响,本研究以当地主推粳稻‘南粳5055’为材料,设置不施氮肥(0N)、当地常规施肥(CK)、一次性侧深基施缓混肥(S1)、侧深基施缓混肥+追施速效氮肥(S2) 4个处理,分别在如皋... 旨在探讨减氮和侧深基施缓混肥对水稻产量、品质和氮素吸收利用的影响,本研究以当地主推粳稻‘南粳5055’为材料,设置不施氮肥(0N)、当地常规施肥(CK)、一次性侧深基施缓混肥(S1)、侧深基施缓混肥+追施速效氮肥(S2) 4个处理,分别在如皋市东陈镇和白蒲镇两地的水稻田开展试验。两地的试验结果均表明:与CK相比,在减氮25%情况下,S1和S2均明显改善了稻米的外观品质和蒸煮食味品质,但两者的水稻产量和总吸氮量均有所降低,平均分别减少了5.12%、1.27%和9.53%、2.77%。其中S1明显减产主要由于每穗粒数的显著降低,而S2则与CK无显著差异。另外,S2也较CK显著提高了氮肥的吸收利用率、农学效率和偏生产力。表明在氮肥大幅减少的情况下,采用侧深基施缓混肥+追施速效氮肥更有利于实现水稻的绿色优质高效生产。 展开更多
关键词 水稻 减氮 侧深施缓混肥 产量 品质
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“稳中求进”工作总基调的历史演进及新时代内涵
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作者 杨立勋 苏子淇 朱熙华 《西部学刊》 2024年第16期19-22,60,共5页
“稳中求进”的工作总基调及重要原则,经历了从思想萌芽到逐渐成熟、不断丰富内涵的历史演进,包括计划经济体制下稳定与增长的理论争论,伴随改革开放的理论提出与实践试错。这一理论是习近平治国理政思想的重要组成部分,蕴含着马克思主... “稳中求进”的工作总基调及重要原则,经历了从思想萌芽到逐渐成熟、不断丰富内涵的历史演进,包括计划经济体制下稳定与增长的理论争论,伴随改革开放的理论提出与实践试错。这一理论是习近平治国理政思想的重要组成部分,蕴含着马克思主义辩证法及生产力与生产关系矛盾的运动规律。它包含着以增强风险意识和底线思维为核心,确保经济在合理区间内平稳运行以及社会发展平稳有序的“稳”的主基调,又包含着以供给侧结构性改革为主线,构建新发展格局、加快促进经济增长方式质的转变以及经济社会全面发展的“进”的目标。这一工作总基调和原则,是我国面对未来发展“危”与“机”的应对之策,以全面落实“稳”和“进”之间的融合发展,助力实现中国式现代化。 展开更多
关键词 稳中求进 宏观调控 供给侧改革
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深部极松软围岩沿空巷道稳定性控制及应用
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作者 袁安营 田鑫 +1 位作者 李唐 徐超凡 《煤炭工程》 北大核心 2024年第4期36-44,共9页
针对深部高应力作用下极松软围岩变形量大、破碎程度高、巷道难支护等问题,以丁集煤矿1232(3)沿空巷道为工程背景,采用数值模拟、现场监测和井下试验相结合的方法,对深部高应力极松软围岩沿空巷道破坏特征及阶段性控制原理和技术进行研... 针对深部高应力作用下极松软围岩变形量大、破碎程度高、巷道难支护等问题,以丁集煤矿1232(3)沿空巷道为工程背景,采用数值模拟、现场监测和井下试验相结合的方法,对深部高应力极松软围岩沿空巷道破坏特征及阶段性控制原理和技术进行研究。结果表明:随着距巷道迎头距离的不断增大,巷道两帮应力的不对称性逐渐增大,实体煤侧应力峰值为37.18 MPa大于煤柱侧35.21 MPa,1242(3)终采线50 m范围内存在应力集中,最大达33 MPa,巷道围岩塑性区发育程度为煤柱帮大于实体煤帮大于顶底板;从巷道掘进过程中所经历的复杂围岩变化过程,将全巷道划分为5种典型的围岩变化阶段来分析围岩变形破坏特征和破坏机理,揭示了在高应力作用下深部软岩沿空巷道围岩变形量大,在空间上呈现出明显的区域性和非对称性的特征;基于巷道初步设计方案和围岩变形破坏特征,及时有效的调整支护方案,对巷道进行分段式、非对称、区域化综合治理,形成深部软岩巷道围岩控制长效机制,为同类型深部软岩巷道地压治理提供了理论和技术支撑。 展开更多
关键词 深部高应力 极松软围岩 沿空巷道 围岩控制 阶段性支护
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玉米赤霉烯酮对猪的危害及防控研究进展 被引量:1
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作者 徐文静 魏文娟 +3 位作者 陈晓光 张自强 刘玉梅 吕琼霞 《饲料研究》 CAS 北大核心 2024年第5期166-171,共6页
玉米赤霉烯酮(ZEA)是饲料中常见的霉菌毒素之一,主要影响猪的生殖系统、胃肠功能、免疫系统和细胞活力等。当猪摄入被ZEA污染的饲料后,易造成母猪流产、公猪精子活力异常、肠道炎症、降低机体免疫功能以及多种器官(肝脏、肾脏等)炎症反... 玉米赤霉烯酮(ZEA)是饲料中常见的霉菌毒素之一,主要影响猪的生殖系统、胃肠功能、免疫系统和细胞活力等。当猪摄入被ZEA污染的饲料后,易造成母猪流产、公猪精子活力异常、肠道炎症、降低机体免疫功能以及多种器官(肝脏、肾脏等)炎症反应,并造成细胞异常增殖、细胞氧化损伤等,引起细胞毒性,给养殖业造成严重损失。文章介绍了ZEA的理化性质、在谷物饲料中的限量标准及在猪体内的主要代谢过程,从生殖毒性、肠道毒性、免疫毒性和细胞毒性方面重点阐述了ZEA对猪的临床危害及可能的致病机理,提出了减轻ZEA毒性的主要方法以及防控措施,为推动养猪业的健康发展、确保饲料和肉制品的安全性提供参考。 展开更多
关键词 玉米赤霉烯酮 毒副作用 防控措施
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特厚煤层沿空掘巷围岩支卸协同控制技术
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作者 李化敏 王文强 +1 位作者 王祖洸 孙浩 《煤炭工程》 北大核心 2024年第2期45-51,共7页
针对特厚煤层小煤柱沿空掘巷大范围塑性全煤巷道锚网索的支护难题,以塔山煤矿8204-2小煤柱工作面为工程背景,采用现场实测、理论分析等方法,揭示了锚杆、锚索对沿空大范围塑性全煤巷道的支护机理。锚杆支护主要作用于浅部二次破碎区煤体... 针对特厚煤层小煤柱沿空掘巷大范围塑性全煤巷道锚网索的支护难题,以塔山煤矿8204-2小煤柱工作面为工程背景,采用现场实测、理论分析等方法,揭示了锚杆、锚索对沿空大范围塑性全煤巷道的支护机理。锚杆支护主要作用于浅部二次破碎区煤体,形成浅部连续承载结构;锚索主要作用于深部处于三向受力状态的稳定煤体,形成更大范围的连续稳定承载结构;进一步明确了锚杆、锚索有效长度的计算方法,形成了以高预紧力、高强“锚-网-索”支护为基础,以坚硬顶板井下磨料水射流切顶卸压、巷帮大直径钻孔卸压、底板卸压槽卸压为辅的“支卸协同”小煤柱沿空巷道围岩控制技术体系。工程应用结果表明,试验巷道围岩最大变形量小于700 mm,能够满足使用要求。 展开更多
关键词 特厚煤层 小煤柱 沿空掘巷 围岩控制 支卸协同 双层连续承载结构
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自同步型直驱风电机组暂态稳定分析
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作者 王子骏 庄可好 +3 位作者 辛焕海 孙大卫 吴林林 王潇 《浙江大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期867-878,共12页
随着大规模风电的接入,电网面临系统变弱及调频能力变差的问题.直驱风电机组采用自同步控制,在有效提升设备自身的小扰动稳定性和对电网的支撑能力的同时也带来了复杂的暂态稳定问题.为此,针对2种典型的控制结构(功率自同步和直流电压... 随着大规模风电的接入,电网面临系统变弱及调频能力变差的问题.直驱风电机组采用自同步控制,在有效提升设备自身的小扰动稳定性和对电网的支撑能力的同时也带来了复杂的暂态稳定问题.为此,针对2种典型的控制结构(功率自同步和直流电压自同步)分别建立风机系统暂态模型,揭示机侧动态及直流电容动态对暂态特性的影响.针对功率自同步型风电机组,分析频率跌落下风机系统的同步失稳风险;结果表明,机侧动态会降低风机系统在电压跌落下的稳定裕度.针对直流电压自同步型风电机组,揭示暂态下直流电容动态导致的直流电压崩溃失稳风险.总结对比储能和风电机组的暂态特性差异,讨论直驱风电机组的暂态控制设计思路.基于Matlab/Simulink的时域仿真模型验证理论分析的正确性及控制的有效性. 展开更多
关键词 自同步控制 直驱风电机组 暂态稳定 机侧动态 直流电容动态 控制设计
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APF直流侧电压自适应PI控制
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作者 李柯雨 宋连庆 权策 《电工技术》 2024年第4期140-143,共4页
三相三线制有源滤波器(APF)大多采用传统的PI控制策略来控制直流侧的电容电压。为了提高有源滤波器的性能指标,在传统的PI控制基础上,结合最小隶属度模糊控制理论,提出模糊PI的直流侧电压自适应控制。模糊PI控制可以根据实时情况改变比... 三相三线制有源滤波器(APF)大多采用传统的PI控制策略来控制直流侧的电容电压。为了提高有源滤波器的性能指标,在传统的PI控制基础上,结合最小隶属度模糊控制理论,提出模糊PI的直流侧电压自适应控制。模糊PI控制可以根据实时情况改变比例和积分参数,解决了传统PI控制器在非线性系统中的缺点。MATLAB仿真表明,模糊PI自适应控制与传统PI控制相比,跟踪性能更强,直流侧电压超调量更低,动态性能更好,并且有效地降低了电网谐波的畸变量。 展开更多
关键词 有源电力滤波器 直流侧电压控制 模糊控制理论 自适应PI控制
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离网型双馈风力发电机组控制策略研究
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作者 郭祥阳 《电工材料》 CAS 2024年第2期59-61,65,共4页
本研究首先分析了离网型风力发电机组的数学模型,以及转子侧变换器、定子侧变换器的数学模型。然后根据数学模型,在转子侧变换器推导了直接电压矢量控制,其控制目标为定子侧的输出电压的幅值与频率;在定子侧变换器推导了基于定子电压矢... 本研究首先分析了离网型风力发电机组的数学模型,以及转子侧变换器、定子侧变换器的数学模型。然后根据数学模型,在转子侧变换器推导了直接电压矢量控制,其控制目标为定子侧的输出电压的幅值与频率;在定子侧变换器推导了基于定子电压矢量定向的矢量控制,采用电压平方外环、电流内环的双环控制,其控制目标为直流母线电压。为验证该控制策略,搭建了仿真模型,仿真结果显示,该方法能够实现离网型双馈风力发电机组输出稳定的电压。 展开更多
关键词 双馈风力发电机组 转子侧变换器控制策略 定子侧变换器控制策略
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临空巷道煤柱割缝爆破切顶联合卸压技术研究
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作者 季飞 《煤炭工程》 北大核心 2024年第3期66-74,共9页
坚硬顶板下临空巷道存在着高应力集中、大变形、难支护等问题,以葫芦素煤矿21105工作面为工程背景,分析了坚硬顶板下工作面回采期间上覆顶板破断规律,研究了临空巷道围岩变形机理,提出了临空巷道“顶板爆破+煤柱割缝”联合卸压巷道变形... 坚硬顶板下临空巷道存在着高应力集中、大变形、难支护等问题,以葫芦素煤矿21105工作面为工程背景,分析了坚硬顶板下工作面回采期间上覆顶板破断规律,研究了临空巷道围岩变形机理,提出了临空巷道“顶板爆破+煤柱割缝”联合卸压巷道变形控制方法,采用FLAC3D软件模拟了卸压前后临空巷道围岩应力分布规律。在葫芦素煤矿21105工作面回风巷采取“顶板爆破+煤柱割缝”联合卸压措施后,临空煤柱深基点应力峰值降低36.1%,浅基点应力峰值降低19.1%,试验区域微震日均能量降低67.0%,日均微震总能量降低35.7%,采取卸压措施后临空巷道顶底板移近量减小60.1%,两帮移近量减小41.6%,巷道变形得到有效控制。试验结果表明临空巷道“顶板爆破+煤柱割缝”联合卸压技术可有效降低煤柱应力,减少巷道变形,为坚硬顶板下临空巷道变形控制提供了一种新的治理手段。 展开更多
关键词 坚硬顶板 临空巷道 变形控制 水力割缝 顶板爆破
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基于反步控制的特定次谐波电流补偿研究
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作者 陈昱博 林贞婧 +1 位作者 王玉峰 高闯 《辽宁科技大学学报》 CAS 2024年第1期32-38,46,共8页
电网中广泛采用非线性负载,由此造成的谐波污染问题日益严重,有源电力滤波器是解决谐波污染的有效手段之一。基于谐波提取算法,兼顾稳态响应以及参数选取,提出将反步法引入谐波补偿的设计,对谐波电流跟踪控制器进行重新构建。依据反步... 电网中广泛采用非线性负载,由此造成的谐波污染问题日益严重,有源电力滤波器是解决谐波污染的有效手段之一。基于谐波提取算法,兼顾稳态响应以及参数选取,提出将反步法引入谐波补偿的设计,对谐波电流跟踪控制器进行重新构建。依据反步法理论进行控制器的设计,能够达到较好的稳态补偿效果,其参数的选取较易。在MATLAB/Simulink中进行PI控制与反步控制的仿真对比,结果验证了所提控制策略对特定次谐波补偿的有效性,直流侧电容电压的反步控制较PI控制超调小、响应速度快,仿真结果证明了反步控制具有更高的补偿精度以及较快的动态响应。 展开更多
关键词 有源电力滤波器 反步控制 特定次谐波 直流侧稳压
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MMMC两侧电流基于Lyapunov函数的控制策略
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作者 余冰 程尹曼 +1 位作者 程启明 赖宇生 《南方电网技术》 CSCD 北大核心 2024年第3期45-55,共11页
分频传输系统(fractional frequency transmission system,FFTS)是一种海上风电电能传输方案,FFTS中最为关键的装置为大功率AC/AC变换器,而模块化多电平矩阵变换器(modular multilevel matrix converter,MMMC)是一种高电压、大功率AC/A... 分频传输系统(fractional frequency transmission system,FFTS)是一种海上风电电能传输方案,FFTS中最为关键的装置为大功率AC/AC变换器,而模块化多电平矩阵变换器(modular multilevel matrix converter,MMMC)是一种高电压、大功率AC/AC变换器。针对MMMC输入输出两侧的电流控制,目前一般都采用传统PI控制,其控制参数多且控制效果不理想,而基于Lyapunov函数的控制策略的控制器数量、控制复杂程度和效果都优于PI控制,因此提出了MMMC输入输出两侧电流的Lyapunov函数控制策略。根据MMMC的拓扑结构,推导出MMMC输入输出两侧电流解耦模型,再结合Lyapunov函数控制理论,推导出MMMC输入输出两侧电流的Lyapunov函数控制的数学模型,证明了所提控制具有全局渐进稳定性,讨论了Lyapunov函数控制的不精确以及参数选择问题。最后在MATLAB仿真平台上针对MMMC输入输出两侧电流控制采用所提控制策略和传统控制策略分别在不同工况下进行实验比较,仿真结果验证了所提控制策的正确性与优越性。 展开更多
关键词 海上风电 模块化多电平矩阵变换器 输入输出两侧电流 Lyapunov函数控制 PI控制
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考虑传输时滞的电力负荷频率采样控制系统稳定性分析
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作者 王玉雯 曾红兵 付国龙 《湖南工业大学学报》 2024年第5期26-32,共7页
研究了一类考虑传输时滞的电力负荷频率采样控制系统相关稳定性问题。首先,采用PI型的LFC系统方案,并建立考虑采样和传输时滞的LFC闭环系统模型;其次,根据建立的模型,采用基于双边闭环泛函判据计算系统的时滞稳定裕度,研究系统采样周期... 研究了一类考虑传输时滞的电力负荷频率采样控制系统相关稳定性问题。首先,采用PI型的LFC系统方案,并建立考虑采样和传输时滞的LFC闭环系统模型;其次,根据建立的模型,采用基于双边闭环泛函判据计算系统的时滞稳定裕度,研究系统采样周期与时滞稳定裕度之间的关系,并通过单区域LFC系统对结果进行仿真验证。计算结果表明,与现有文献结果相比,在相同的系统参数条件下,使用提出方法得到的结果保守性降低,且采样周期越大,系统时滞稳定裕度越小,而一定大小的时滞可以增大系统采样周期上界;仿真结果进一步验证了所提出方法的有效性和优势。 展开更多
关键词 负荷频率控制 传输时滞 采样周期 采样控制系统 双边闭环泛函
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LKJ2000线路所侧线数据编制方法研究及简化建议
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作者 王雪飞 王疆颖 +1 位作者 赵俊峰 王琳 《铁道通信信号》 2024年第3期26-32,共7页
列车在经过线路所通过信号机后的线路分歧点时,根据分歧道岔型号及分歧点所在位置的不同,需要实施不同的限速控制。LKJ2000型列车运行监控装置的控制依赖于地面预先编制的LKJ车载基础数据,在相同线路场景下,不同的数据制作方式会产生不... 列车在经过线路所通过信号机后的线路分歧点时,根据分歧道岔型号及分歧点所在位置的不同,需要实施不同的限速控制。LKJ2000型列车运行监控装置的控制依赖于地面预先编制的LKJ车载基础数据,在相同线路场景下,不同的数据制作方式会产生不同限速控制效果。为保障列车在线路所通过信号机后,线路分歧点的安全运行并兼顾列车运输效率,基于LKJ2000控制模式及其限速防护的实现原理,对线路所位置的侧线数据制作方法进行研究。通过分析现行铁路技术管理规程和实际列车运行时的限速需要,使用LKJ2000软件模拟不同数据制作方法下的线路所侧线限速控制效果,以及对列车运输效率的影响,提出对线路所通过信号机位置LKJ2000道岔数据的简化建议。 展开更多
关键词 列车运行监控装置 线路所 通过信号机 侧线 侧线道岔控制 数据编制 简化
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一种宽输入范围高侧保护控制器电路设计
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作者 张丹 单闯 霍逸然 《微处理机》 2024年第2期13-17,共5页
为满足复杂应用环境下对负载提出的严苛要求,设计一种具有宽输入范围的高侧保护控制器电路,可在正常开/关转换和故障条件下实现对高侧NMOSFET的智能控制。电路采用0.18μm 120 V BCD工艺设计,输入电压工作范围为5.5 V至65 V。在电路芯... 为满足复杂应用环境下对负载提出的严苛要求,设计一种具有宽输入范围的高侧保护控制器电路,可在正常开/关转换和故障条件下实现对高侧NMOSFET的智能控制。电路采用0.18μm 120 V BCD工艺设计,输入电压工作范围为5.5 V至65 V。在电路芯片中加入保护电路,对上电复位、过压、欠压等进行保护;以振荡器、电荷泵、故障比较器等构成控制电路;为防止芯片误触发关断外部NMOSFET,设计加入故障触发延迟时间电路。仿真结果表明,该电路芯片能够在标准输入电压范围内正常工作,栅源电压大于10.5 V,达到预期设计要求。 展开更多
关键词 宽输入范围 高侧保护控制器 误触发 故障比较器
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CRH380A型动车组边门微动开关故障研究
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作者 苏骥 《铁道运营技术》 2024年第3期9-12,共4页
CRH380A型动车组发生的边门故障中电路故障类型越来越多,特别是电路方面的微动开关故障。同时由于边门设备在电路控制方面的复杂性及安全性,出现电路方面的故障时我们均需要通过长时间的原理分析和故障查找来解决问题,很大程度上延误了... CRH380A型动车组发生的边门故障中电路故障类型越来越多,特别是电路方面的微动开关故障。同时由于边门设备在电路控制方面的复杂性及安全性,出现电路方面的故障时我们均需要通过长时间的原理分析和故障查找来解决问题,很大程度上延误了车组出库的时间。为了降低由于微动开关故障等原因带来的影响,及提高动车组检修库内边门检查维修率,针对边门电路中的微动开关进行分析。通过分析CRH380A型动车组边门微动开关组成及电路控制原理,提出相应的改进方案。改进后微动开关故障率明显降低,保障了行车安全。 展开更多
关键词 动车组边门 电路控制 微动开关
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网压不对称下MMC多目标控制参数优化选择研究
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作者 周晗靓 夏向阳 +2 位作者 李润伍 郭宇 易锐 《湖南电力》 2024年第1期45-52,共8页
为解决多目标保护控制中调节参数难以确定的问题,引入有功功率波动和交流电流波动的权重因子,构建线性加权表达式;为获取最优权重因子,深入分析MMC(模块化多电平换流器)系统安全运行条件对权重选取的限制,建立权重优化选取模型。在此基... 为解决多目标保护控制中调节参数难以确定的问题,引入有功功率波动和交流电流波动的权重因子,构建线性加权表达式;为获取最优权重因子,深入分析MMC(模块化多电平换流器)系统安全运行条件对权重选取的限制,建立权重优化选取模型。在此基础上提出一种MMC多目标协调控制策略,以抑制有功功率波动与协调交流电流不平衡度为目标,考虑系统最大允许电流、桥臂电容电压允许最大波动,不需要为了抑制过流、桥臂电压过压而额外增加控制环节。仿真实验表明了所提策略的可行性与有效性。 展开更多
关键词 模块化多电平换流器 交流侧不对称故障 协调控制 功率波动 不对称三相电流
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考虑需求侧响应的配电网柔性软开关优化控制方法
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作者 贾静然 段昕 +2 位作者 卢锦玲 李丹 任睿 《电源学报》 CSCD 北大核心 2024年第1期189-195,共7页
由于当前配电网技术使配电网系统的有功损耗增加,出现网损数值增加、渗透率较低等问题,提出考虑需求侧响应的配电网柔性软开关优化控制方法。首先,建立需求侧响应模型与柔性软开关优化控制模型;然后,利用粒子群算法对模型进行求解,完成... 由于当前配电网技术使配电网系统的有功损耗增加,出现网损数值增加、渗透率较低等问题,提出考虑需求侧响应的配电网柔性软开关优化控制方法。首先,建立需求侧响应模型与柔性软开关优化控制模型;然后,利用粒子群算法对模型进行求解,完成配电网负荷转移的设计;最后,通过设定柔性软开关运行、配电网系统潮流及可再生能源发电出力等约束条件完成配电网柔性软开关控制优化。实验证明,应用本文方法可有效转移配电网系统的负荷,大幅度降低配电网系统的有功损耗电量及整体网损量,提升配电网系统的渗透率与消纳可再生能源发电的能力,实现对配电网系统的运行优化,为配电网系统的安全经济运行提供保障。 展开更多
关键词 需求侧响应 配电网 柔性软开关 优化控制
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窄煤柱工作面巷旁充填沿空留巷控制技术及应用
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作者 任高飞 《能源与节能》 2024年第1期124-127,共4页
主要研究了窄煤柱工作面巷旁充填沿空留巷控制技术及应用。为了探讨煤柱的合理宽度,提出了最小煤柱宽度和最大煤柱宽度的计算方法,分析了充填沿空留巷支护方案的设计,以及如何应对窄煤柱工作面的安全问题。对于窄煤柱工作面,煤柱宽度不... 主要研究了窄煤柱工作面巷旁充填沿空留巷控制技术及应用。为了探讨煤柱的合理宽度,提出了最小煤柱宽度和最大煤柱宽度的计算方法,分析了充填沿空留巷支护方案的设计,以及如何应对窄煤柱工作面的安全问题。对于窄煤柱工作面,煤柱宽度不宜过大或过小,需要在安全和经济的基础上确定合理的范围,有效避免因煤柱宽度不合理而导致的安全事故,从而为窄煤柱工作面的安全生产提供一定的理论和实践参考。 展开更多
关键词 窄煤柱工作面 巷旁充填 沿空留巷 控制技术
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基于关节双位置反馈的柔性协作机械臂零力控制
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作者 张建华 刘延超 +2 位作者 黄志平 刘璇 卜必正 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2024年第5期1798-1809,共12页
零力控制是协作机械臂实现拖动示教的核心问题之一,目前方法多依赖于附加力/力矩传感器,其虽能保证测量精度,但会增加系统复杂程度及成本。提出一种基于关节双位置反馈的柔性协作机械臂零力控制方法,该方法可在无外加传感器条件下实现... 零力控制是协作机械臂实现拖动示教的核心问题之一,目前方法多依赖于附加力/力矩传感器,其虽能保证测量精度,但会增加系统复杂程度及成本。提出一种基于关节双位置反馈的柔性协作机械臂零力控制方法,该方法可在无外加传感器条件下实现机械臂零力控制。首先,基于波发生器与柔轮柔性特性,建立了谐波传动关节的动力学模型;其次,基于谐波传动关节刚度辨识方法,建立了基于双位置反馈的柔性关节力矩估测方法;再次,建立了简化重力矩补偿模型,并考虑关节转动过程中的粘滞摩擦和Stribeck库伦摩擦,完善了关节摩擦力矩模型,基于此,实现对关节重力矩和摩擦力矩补偿,实现机械臂零力控制;最后,搭建谐波传动一体化关节和机械臂样机平台,并进行了实验研究,结果表明,所提方法可有效实现无附加力/力矩传感器条件下的谐波传动机械臂零力控制。 展开更多
关键词 机械臂 双位置反馈 力矩模式 零力控制 力矩补偿
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小煤柱沿空掘巷围岩控制技术在成庄矿大断面巷道条件下的应用
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作者 宋朋飞 《晋控科学技术》 2024年第2期51-54,共4页
针对晋能控股装备制造集团成庄矿护巷煤柱尺寸过大、资源回收率低等诸多问题,以4317工作面为工程背景,采用理论计算与工程类比相结合的方式,确定最优煤柱尺寸,提出巷道锚网索支护方案,并对巷道破碎段预注浆加固技术、临近硐室充填技术... 针对晋能控股装备制造集团成庄矿护巷煤柱尺寸过大、资源回收率低等诸多问题,以4317工作面为工程背景,采用理论计算与工程类比相结合的方式,确定最优煤柱尺寸,提出巷道锚网索支护方案,并对巷道破碎段预注浆加固技术、临近硐室充填技术进行研究。现场应用表明:43172巷顶底板移近量不超过90 mm,两帮移近量不超过160 mm,巷道围岩变形控制效果良好。 展开更多
关键词 小煤柱 沿空掘巷 控制
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