光电稳定平台瞄准线漂移前馈补偿算法

针对地球自转角速度在光电吊舱俯仰轴上的分量影响稳像模式下激光雷达成像质量问题,提出了一种基于机载惯导系统的前馈补偿算法,根据飞机姿态信息、纬度信息以及设备轴角信息,通过旋转矩阵解算出补偿量并前馈到速度环中,实现对光电稳定平台的瞄准线漂移的补偿。对所提出算法进行了仿真与实验验证,实验结果显示,当俯仰轴朝向南北时,引入该补偿算法后半小时内俯仰角度漂移量为0.231°,小于不加该补偿方法时的6.005°;当俯仰轴朝向北南时,引入该补偿算法后半小时内俯仰漂移量为-0.385°,小于不加该补偿方法时的-5.372°,证明该算法可有效补偿稳像模式下俯仰位置漂移。

基于视线导航的自主水下航行器编队轨迹控制(英文)

编队航行对于提高自主水下航行器的水下作业能力和生存能力具有重要意义,以组成三角形编队前行的三个自主水下航行器为研究对象,基于Leader-Follower编队控制思想和反馈线性化技术设计了d?φ编队控制率,同时,提出了一种变结构控制方法,该方法通过视线导引角计算保持横向轨迹误差最小,进而使自主水下航行器沿预设的航路前进。仿真结果表明所提出的方法切实可行,很好地解决了自主水下航行器协同控制中的编队轨迹跟踪问题。

单兵遥控武器支架总体方案的设计

单兵武器支架是现代战争中不可或缺的轻型武器平台,该平台可以有效提高作战人员的生存机会。结合当前最先进的微控制器、电机、电机驱动,触摸输入等技术,给出了单兵武器支架的总体方案,详细给出了遥控箱、武器平台的控制方案与框图。

高精度磁芯台阶厚度磨削在线检测与尺寸控制

在超精密加工中，采用微机进行尺寸在线测量与控制，是提高加工精度，保证加工质量的新技术。随着磁盘密度不断提高，要求磁头的磁芯台阶加工精度也愈来愈高，本文主要介绍在高精度磨床上如何利用这一新技术来实现这一精度的。

气流扰动下光电系统高精度稳像控制方法

气流随机冲击引起的姿态扰动是飞行器光电系统的主要扰动源,在系统自身转轴摩擦和质量不平衡等因素的作用下,严重影响了光电系统视轴稳定性。为了有效抑制扰动力矩的影响,建立了外俯仰、内方位两轴光电系统动力学模型,给出了扰动因素和运动耦合综合作用下的扰动传递关系。根据系统动力学模型,提出了扩展卡尔曼滤波扰动力矩估计方法,并构建扰动力矩前馈控制回路,实现了对扰动力矩的实时补偿,大大提高了光电系统的稳像控制精度。利用飞行模拟转台对某两轴光电系统进行了半实物仿真实验,结果表明:在幅值为1°、频率为2 Hz的载体扰动条件下,采用前馈补偿方法系统俯仰和方位框架的视轴稳定精度均方根值分别达到0.026 4 mrad和0.029 0 mrad,相比扰动观测器控制方法分别提高了64.1%和69.6%。

压电速率陀螺瞄稳系统工程实践中若干问题分析与探讨

在简述压电速率陀螺瞄稳系统原理和模型的基础上，对前馈稳定、瞄准线旋转、陀螺零位、载体振动等进行了分析，给出零位补偿措施和噪声抑制对策。