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Acid-pickling plates and strips speed control system by microwave heating based on self-adaptive fuzzy PID algorithm 被引量:7
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作者 杨彪 彭金辉 +3 位作者 郭胜惠 张世敏 李玮 何涛 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS 2012年第8期2179-2186,共8页
Double self-adaptive fuzzy PID algorithm-based control strategy was proposed to construct quasi-cascade control system to control the speed of the acid-pickling process of titanium plates and strips. It is very useful... Double self-adaptive fuzzy PID algorithm-based control strategy was proposed to construct quasi-cascade control system to control the speed of the acid-pickling process of titanium plates and strips. It is very useful in overcoming non-linear dynamic behavior, uncertain and time-varying parameters, un-modeled dynamics, and couples between the automatic turbulence control (ATC) and the automatic acid temperature control (AATC) with varying parameters during the operation process. The quasi-cascade control system of inner and outer loop self-adaptive fuzzy PID controller was built, which could effectively control the pickling speed of plates and strips. The simulated results and real application indicate that the plates and strips acid pickling speed control system has good performances of adaptively tracking the parameter variations and anti-disturbances, which ensures the match of acid pickling temperature and turbulence of flowing with acid pickling speed, improving the surface quality of plates and strips acid pickling, and energy efficiency. 展开更多
关键词 自适应模糊pid控制器 速度控制系统 模糊pid算法 酸洗工艺 钢带 钢板 微波加热 串级控制系统
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Self-adaptive PID controller of microwave drying rotary device tuning on-line by genetic algorithms 被引量:6
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作者 杨彪 梁贵安 +5 位作者 彭金辉 郭胜惠 李玮 张世敏 李英伟 白松 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS 2013年第10期2685-2692,共8页
The control design, based on self-adaptive PID with genetic algorithms(GA) tuning on-line was investigated, for the temperature control of industrial microwave drying rotary device with the multi-layer(IMDRDWM) and wi... The control design, based on self-adaptive PID with genetic algorithms(GA) tuning on-line was investigated, for the temperature control of industrial microwave drying rotary device with the multi-layer(IMDRDWM) and with multivariable nonlinear interaction of microwave and materials. The conventional PID control strategy incorporated with optimization GA was put forward to maintain the optimum drying temperature in order to keep the moisture content below 1%, whose adaptation ability included the cost function of optimization GA according to the output change. Simulations on five different industrial process models and practical temperature process control system for selenium-enriched slag drying intensively by using IMDRDWM were carried out systematically, indicating the reliability and effectiveness of control design. The parameters of proposed control design are all on-line implemented without iterative predictive calculations, and the closed-loop system stability is guaranteed, which makes the developed scheme simpler in its synthesis and application, providing the practical guidelines for the control implementation and the parameter design. 展开更多
关键词 industrial microwave DRYING ROTARY device SELF-adaptive pid controller genetic algorithm ON-LINE tuning SELENIUM-ENRICHED SLAG
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基于PPO的自适应PID控制算法研究
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作者 周志勇 莫非 +2 位作者 赵凯 郝云波 钱宇峰 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第6期1425-1432,共8页
采用MATLAB物理引擎联合Python搭建了一个六轴机械臂,并模拟带有扰动的复杂控制环境,为机械臂训练提供现实中无法提供的试错环境。使用强化学习中近端优化算法(proximal policy optimization,PPO)算法对传统PID控制算法进行改进,引入多... 采用MATLAB物理引擎联合Python搭建了一个六轴机械臂,并模拟带有扰动的复杂控制环境,为机械臂训练提供现实中无法提供的试错环境。使用强化学习中近端优化算法(proximal policy optimization,PPO)算法对传统PID控制算法进行改进,引入多智能体思想,根据PID三个参数对控制系统的不同影响及六轴机械臂的特性,将三个参数分别作为不同的智能个体进行训练,实现多智能体自适应调整参数的新型多智能体自适应PID算法。仿真结果表明:该算法的训练收敛性优于MA-DDPG与MA-SAC算法,与传统PID算法的控制效果相比,在遇到扰动及振荡的情况下,能够更有效地抑制振荡,并具有更低的超调量和调整时间,控制过程更为平缓,有效提高了机械臂的控制精度,证明了该算法的鲁棒性及有效性。 展开更多
关键词 强化学习 近端优化算法 自适应pid整定 机械臂 多智能体
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引入PID反馈的SHAEKF算法估算电池SOC
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作者 蔡黎 向丽红 +1 位作者 晏娟 徐青山 《电池》 CAS 北大核心 2024年第1期47-51,共5页
电池荷电状态(SOC)的估算精度是电动汽车电池组的重要指标。为提升SOC估算精度,在融合Sage-Husa扩展卡尔曼滤波(SHEKF)算法与自适应扩展卡尔曼滤波(AEKF)算法的基础上,增加比例积分微分(PID)反馈环节,形成改进算法。采用粒子群优化(PSO... 电池荷电状态(SOC)的估算精度是电动汽车电池组的重要指标。为提升SOC估算精度,在融合Sage-Husa扩展卡尔曼滤波(SHEKF)算法与自适应扩展卡尔曼滤波(AEKF)算法的基础上,增加比例积分微分(PID)反馈环节,形成改进算法。采用粒子群优化(PSO)算法对二阶RC等效电路模型进行参数辨识;用开源电池数据集对模型和算法进行实验和分析。改进的SHAEKF算法在电池动态应力测试(DST)、北京动态应力测试(BJDST)和美国联邦城市驾驶(FUDS)等工况下的平均估计误差都在1%以内,与单纯的融合算法SHAEKF算法相比,最大误差可减小5%。 展开更多
关键词 荷电状态(SOC)估算 二阶RC等效电路模型 比例积分微分(pid) 粒子群优化(PSO)算法 自适应扩展卡尔曼滤波(AEKF)
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基于改进自适应遗传算法的小径短绳自动打捆机步进电机PID控制
5
作者 代健超 孟婥 +1 位作者 孙志军 杜诚杰 《东华大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2024年第1期63-69,共7页
为提高小径短绳自动打捆机步进电机的控制精度,在分析经典遗传算法和经典自适应遗传算法的基础上,引入进化代数和个体适应值排名来指导自适应交叉率和自适应变异率,设计了一个基于改进自适应遗传算法的PID控制器,以削弱进化过程中优良... 为提高小径短绳自动打捆机步进电机的控制精度,在分析经典遗传算法和经典自适应遗传算法的基础上,引入进化代数和个体适应值排名来指导自适应交叉率和自适应变异率,设计了一个基于改进自适应遗传算法的PID控制器,以削弱进化过程中优良参数的退化现象。MATLAB仿真结果表明,改进的自适应遗传PID提高了收敛精度,并具有更快的收敛速度。针对步进电机的实际测试结果表明,与经典遗传算法相比,改进的自适应遗传PID调整时间更短、超调量更低。 展开更多
关键词 改进自适应遗传算法 小径短绳 自动打捆机 步进电机pid控制 绳缆包装
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基于自适应模糊PID算法的锂电池组双层均衡控制
6
作者 吴文进 郭海婷 +1 位作者 苏建徽 赖纪东 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2024年第2期111-117,共7页
为提高电池重组时的均衡效率,在传统Buck-Boost均衡拓扑电路的基础上,设计了一种锂电池组双层均衡拓扑电路。组内采用Buck-Boost电路均衡,组间利用双向反激变压器进行均衡。均衡控制策略采用自适应模糊PID算法,以电池荷电状态(state of ... 为提高电池重组时的均衡效率,在传统Buck-Boost均衡拓扑电路的基础上,设计了一种锂电池组双层均衡拓扑电路。组内采用Buck-Boost电路均衡,组间利用双向反激变压器进行均衡。均衡控制策略采用自适应模糊PID算法,以电池荷电状态(state of charge, SOC)为均衡变量,利用模糊控制算法对PID参数进行调节,缩短了均衡时间,提高了均衡效率。在Matlab/Simulink中搭建了锂电池组双层均衡拓扑电路和自适应模糊PID控制算法模型。实验结果表明:在不同工作状态下,所提出的电池组均衡拓扑及其控制策略将均衡时间效率平均提高了58.36%,验证了该方案的有效性。 展开更多
关键词 锂电池 双层均衡电路 均衡控制 自适应模糊pid算法 Buck-Boost电路
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洁净空调冷水阀门一阶惯性滞后PID独立控制方法
7
作者 张印洲 《机械与电子》 2024年第1期31-36,共6页
冷水阀门一阶惯性控制偏差项造成洁净空调温湿度控制效果较差。为此,提出洁净空调冷水阀门一阶惯性滞后PID独立控制方法。该方法在考虑室内环境基本信息的条件下,建立环境与冷水阀的一阶惯性滞后模型;计算室内洁净空调温湿度新风量,将... 冷水阀门一阶惯性控制偏差项造成洁净空调温湿度控制效果较差。为此,提出洁净空调冷水阀门一阶惯性滞后PID独立控制方法。该方法在考虑室内环境基本信息的条件下,建立环境与冷水阀的一阶惯性滞后模型;计算室内洁净空调温湿度新风量,将其作为洁净空调冷水阀门的温湿度独立控制的约束;利用自适应免疫遗传算法优化PID控制器参数,以此为依据实现洁净空调冷水阀门温湿度的独立控制。实验结果表明,该方法控制效果较好、节能率较高。 展开更多
关键词 冷水阀门 变参数pid 空调温湿度 独立控制 自适应免疫遗传算法 一阶惯性滞后
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基于模糊自适应PID的SRM直接转矩控制系统研究
8
作者 王雷 高亨 +2 位作者 崔玉鑫 王育安 吴建昆 《电工电气》 2024年第6期23-28,共6页
针对传统模糊控制器在控制过程中存在超调量大、控制精度不高以及静差等问题,提出了一种基于优化模糊自适应PID的开关磁阻电机控制方法。利用改进蝙蝠算法对模糊控制器进行优化,以外环模糊自适应PID控制器的输出变量为内环控制系统的参... 针对传统模糊控制器在控制过程中存在超调量大、控制精度不高以及静差等问题,提出了一种基于优化模糊自适应PID的开关磁阻电机控制方法。利用改进蝙蝠算法对模糊控制器进行优化,以外环模糊自适应PID控制器的输出变量为内环控制系统的参考转矩,送入直接转矩控制系统。仿真结果表明,经过算法优化的模糊自适应PID控制器在动态性能和鲁棒性方面明显优于传统模糊PID控制器,成功克服了模糊控制中存在的稳态误差和抗干扰能力不足的问题,有效解决了系统上升时间和超调之间的矛盾,同时显著减少了电机转矩的脉动。 展开更多
关键词 开关磁阻电机 模糊自适应pid 改进蝙蝠算法 直接转矩控制
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铝型材数控加工中心的电气自适应PID控制研究
9
作者 山丹 《自动化应用》 2024年第5期73-75,78,共4页
针对机械谐振、非线性摩擦等因素对铝型材数控加工中心的电气伺服系统运动控制精度的影响,研究铝型材数控加工中心的电气自适应PID控制。首先,分别建立铝型材数控加工中心电气伺服系统的电机环节与传动环节的数学模型,并根据模型设计PI... 针对机械谐振、非线性摩擦等因素对铝型材数控加工中心的电气伺服系统运动控制精度的影响,研究铝型材数控加工中心的电气自适应PID控制。首先,分别建立铝型材数控加工中心电气伺服系统的电机环节与传动环节的数学模型,并根据模型设计PID控制器。然后,采用遗传算法整定控制器参数,形成自适应PID控制结构,从而实现铝型材数控加工中心的电气控制。结果表明,该设计方法在加工控制时的最大跟随误差为2.51μm,且对速度换向过程中非线性摩擦引起的跟随误差有抑制作用,证实了该方法的控制性能与自适应调整能力良好。 展开更多
关键词 铝型材数控加工中心 电气控制 遗传算法 自适应pid控制
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基于优化模糊自适应PID的除雪撒盐车马达恒转速调控
10
作者 沈建军 唐正 +1 位作者 王斌强 贾峰 《液压与气动》 北大核心 2023年第7期37-45,共9页
除雪撒盐车在工作时会受到干扰并产生液压冲击。为实现撒盐马达转速恒定,提出了基于野狗优化算法的阀控马达模糊自适应PID控制方法。通过分析除雪撒盐车阀控马达和模糊自适应PID控制原理,建立了基于野狗优化算法模糊自适应PID的液压系... 除雪撒盐车在工作时会受到干扰并产生液压冲击。为实现撒盐马达转速恒定,提出了基于野狗优化算法的阀控马达模糊自适应PID控制方法。通过分析除雪撒盐车阀控马达和模糊自适应PID控制原理,建立了基于野狗优化算法模糊自适应PID的液压系统与控制系统联合仿真模型;比较了野狗优化算法与遗传算法、粒子群算法、人群搜索算法的传统优化算法在控制效果上的优势。结果表明:联合仿真模型准确,采用野狗优化算法的模糊自适应PID控制相比较于传统优化算法响应速度更快,且几乎没有超调,抗干扰能力更强,鲁棒性较强,满足除雪撒盐车工作过程撒盐马达恒转速调控。 展开更多
关键词 联合仿真 模糊自适应pid 阀控马达系统 优化算法
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基于多重模糊神经网络的PID温度控制算法 被引量:5
11
作者 张皓 涂雅培 +2 位作者 高瑜翔 唐军 黄天赐 《西华大学学报(自然科学版)》 CAS 2023年第4期58-65,81,共9页
传统PID算法在控制具有大滞后、非线性、时变性等动态特性复杂的温度对象时,存在超调量大、参数无法自调节、模型自适应能力差、系统稳定性低等问题。为此,文章提出一种多重T-S型模糊神经网络PID温度控制算法。该算法根据PID算法的结构... 传统PID算法在控制具有大滞后、非线性、时变性等动态特性复杂的温度对象时,存在超调量大、参数无法自调节、模型自适应能力差、系统稳定性低等问题。为此,文章提出一种多重T-S型模糊神经网络PID温度控制算法。该算法根据PID算法的结构特点,利用T-S型模糊神经网络的单输出特性,建立能分别输出PID 3个参数的3重网络模型。MATLAB仿真实验结果表明,该算法与传统PID、BP神经网络PID,以及常规模糊神经网络PID等相比,超调量低,稳定性好,模型自适应性强,抗干扰能力强,综合性能指标好。 展开更多
关键词 pid算法 温度控制 T-S模糊神经网络 模型自适应
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基于自适应PID的屏蔽门无刷直流电机控制研究 被引量:2
12
作者 金宝宝 刘二林 单树清 《工业仪表与自动化装置》 2023年第3期3-7,共5页
地铁屏蔽门作为城轨交通的重要部分,无刷直流电机是主要的执行机构。在屏蔽门控制中存在速度慢、易干扰、效率低。该文提出了速度环模糊参数自适应PID算法。建立模型并搭建双闭环控制系统。通过实验得出:在模糊参数自适应PID算法的控制... 地铁屏蔽门作为城轨交通的重要部分,无刷直流电机是主要的执行机构。在屏蔽门控制中存在速度慢、易干扰、效率低。该文提出了速度环模糊参数自适应PID算法。建立模型并搭建双闭环控制系统。通过实验得出:在模糊参数自适应PID算法的控制下,速度曲线基本没有超调;与稳态误差相比,参数自整定算法的稳态误差为2.7%;参数自适应算法控制系统具有响应速度快、动静态性能好、自适应性能好、系统鲁棒性强且运行平稳,在地铁屏蔽门控制中的控制效果更佳。 展开更多
关键词 无刷直流电机 地铁屏蔽门 双闭环调速 模糊参数自适应pid算法 pid算法
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基于改进灰狼算法的啤酒灌装PID液位控制 被引量:1
13
作者 步同杰 王亚刚 《包装工程》 CAS 北大核心 2023年第21期245-252,共8页
目的针对啤酒罐装液位控制存在的变负荷、多模态、PID参数整定难的问题,提出一种基于改进灰狼算法的PID参数整定方法,以提高啤酒生产的工作效率。方法对灰狼算法进行改进,使用欧式距离变化率动态调整收敛因子,平衡算法的全局搜索能力;... 目的针对啤酒罐装液位控制存在的变负荷、多模态、PID参数整定难的问题,提出一种基于改进灰狼算法的PID参数整定方法,以提高啤酒生产的工作效率。方法对灰狼算法进行改进,使用欧式距离变化率动态调整收敛因子,平衡算法的全局搜索能力;引入动态自适应权重因子,提高算法的优化速度和精度;与基本灰狼算法比较并用测试函数验证改进算法的性能。结果仿真结果表明,改进后的灰狼算法在收敛速度和精度上提升效果显著;改进灰狼算法整定的PID参数的上升时间为1.9 s,调节时间为5.12 s,超调量为3.78%。结论与基本灰狼算法对比,改进灰狼算法对啤酒灌装液位PID参数进行整定,调节时间快,超调较小,可以更好地满足啤酒生产的控制要求。 展开更多
关键词 改进灰狼算法 欧式距离变化率 自适应权重 pid参数整定 啤酒灌装 液位控制
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应用APSO改进BP-PID的PEMFC热管理系统温度控制研究
14
作者 杨何 赵津 +1 位作者 刘照 吴佳勇 《重庆理工大学学报(自然科学)》 北大核心 2023年第9期332-339,共8页
针对城市客车大功率质子交换膜燃料电池(PEMFC)热管理系统在连续变载工作参数变化时温度波动大、响应速度差等问题,提出以自适应粒子群优化算法(APSO)改进BP神经网络比例积分微分控制(BP-PID)的控制方法(APSO-BP-PID),改善了BP-PID学习... 针对城市客车大功率质子交换膜燃料电池(PEMFC)热管理系统在连续变载工作参数变化时温度波动大、响应速度差等问题,提出以自适应粒子群优化算法(APSO)改进BP神经网络比例积分微分控制(BP-PID)的控制方法(APSO-BP-PID),改善了BP-PID学习速率慢、易于陷入局部极值问题,使燃料电池系统在工况变化时能够快速调节、减小温度波动。在Simulink平台上搭建模型仿真,以所提方法控制电堆出口温度以及进出口温差,并与BP-PID、PID 2种控制方法进行对比分析,结果表明:以APSO-BP-PID方法控制的效果更好,对比BP-PID和PID,在连续变载工况下的平均调节时间分别缩短约59 s和97 s,工作参数变化时温度波动相对降低46%和40%,所提控制方法温度波动更小、调节时间更短。 展开更多
关键词 质子交换膜燃料电池 自适应粒子群优化算法 神经网络pid 热管理
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基于模糊自适应PID算法的列车自动驾驶系统研究 被引量:1
15
作者 周锐霖 雷成健 +1 位作者 刘泽 苏辉亮 《控制与信息技术》 2023年第3期34-38,共5页
既有列车自动驾驶(automatic train operation,ATO)系统使用的传统PID算法囿于参数固定,在强耦合、高度非线性的实际运行场景中,难以很好地克服非线性干扰问题,控车效果不佳。对此,文章提出一种基于模糊自适应PID算法的列车自动驾驶方法... 既有列车自动驾驶(automatic train operation,ATO)系统使用的传统PID算法囿于参数固定,在强耦合、高度非线性的实际运行场景中,难以很好地克服非线性干扰问题,控车效果不佳。对此,文章提出一种基于模糊自适应PID算法的列车自动驾驶方法,其可以根据预先制定的模糊规则实时调整比例、积分和微分系数,使PID控制器具有更强的速度跟踪性能,从而改善列车控制效果。以长沙轨道交通4号线线路数据为算例进行半实物仿真,实验结果显示,采用该算法后,列车真实速度与推荐速度的平均均方根误差为18.876 cm/s,小于传统PID控制器的35.200 cm/s;列车站间旅行贴合度为1.69 m/s,小于传统PID控制器的2.25 m/s,这表明文章所提算法能有效优化推荐速度曲线跟踪能力,提升系统运营效率。 展开更多
关键词 列车自动驾驶系统 pid算法 模糊自适应pid算法 模糊规则 推荐速度
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基于自适应模糊PID算法的汽车电动助力转向控制
16
作者 刘国平 《成都工业学院学报》 2023年第3期5-8,共4页
在Matlab平台上采用自适应模糊PID算法建立车辆电动助力转向模型,采用Carsim仿真软件对大风、路面情况等外因建立仿真模型,进行自适应模糊PID助力电流仿真实验和回正控制策略实验。结果显示模型仿真目标电流值与模型自动生成的实际目标... 在Matlab平台上采用自适应模糊PID算法建立车辆电动助力转向模型,采用Carsim仿真软件对大风、路面情况等外因建立仿真模型,进行自适应模糊PID助力电流仿真实验和回正控制策略实验。结果显示模型仿真目标电流值与模型自动生成的实际目标电流值在数值上具有较高的一致性,能满足预期;有电动助力转向(EPS)回正控制系统的车辆在转向盘回正的时间上更短、残余角更小,表现出较明显的优越性。 展开更多
关键词 电动助力转向 pid控制器 自适应算法 模糊算法
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基于AAFDE-RBF算法的PID参数整定
17
作者 刘悦婷 《贵州大学学报(自然科学版)》 2023年第4期60-65,共6页
针对工业过程中PID(proportional integral derivative,比例积分微分)参数整定难的问题,提出一种自适应调整因子的差分进化算法(adaptive adjustment factor differential evolution algorithm,AAFDE)的神经网络(radial basis function,... 针对工业过程中PID(proportional integral derivative,比例积分微分)参数整定难的问题,提出一种自适应调整因子的差分进化算法(adaptive adjustment factor differential evolution algorithm,AAFDE)的神经网络(radial basis function,RBF)方法整定PID控制器的参数。先在差分进化算法中引入自适应调整变异因子,通过定义个体优劣系数引入自适应调整交叉概率因子;再采用AAFDE算法优化RBF的初始参数,建立RBF模型,接着由RBF在线辨识得到梯度信息;最后根据梯度信息对PID的3个参数在线调整。直流电机系统的仿真实验表明,与RBF-PID和DE-RBF-PID相比,AAFDE-RBF-PID控制器动态性能更好、抗干扰性能更强,控制精度更高。 展开更多
关键词 自适应调整因子的差分进化算法 RBF神经网络 pid参数整定 直流电机系统
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基于模糊PID的保鲜柜温度自适应控制方法研究
18
作者 韩立文 《自动化应用》 2023年第13期55-58,共4页
在电厂建设、石油化工、冶金等行业中,温控系统因其控制对象的差异而被广泛应用,其控制目标的参数也会有较大的差异,并且会产生各种干扰。在实际应用中,保鲜柜的温度调节具有时变慢、纯滞后、非线性等特点,难以通过数学手段得到准确的... 在电厂建设、石油化工、冶金等行业中,温控系统因其控制对象的差异而被广泛应用,其控制目标的参数也会有较大的差异,并且会产生各种干扰。在实际应用中,保鲜柜的温度调节具有时变慢、纯滞后、非线性等特点,难以通过数学手段得到准确的数学建模和参数。在温度控制精度较高的情况下,采用常规的控制原理与手段很难取得满意的结果。因此,本文研究基于模糊PID控制的新型的自适应控制方法。 展开更多
关键词 模糊pid算法 保鲜柜温度控制 自适应控制方法
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一种自适应PID控制算法 被引量:33
19
作者 赵建华 沈永良 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2001年第3期417-420,共4页
将现代控制理论的自适应技术与经典的 PID控制算法相结合 ,推导出一种自适应PID控制算法 ,并在计算机上对不同对象及时变参数进行了数字仿真 .
关键词 自适应控制 pid控制 算法 自整定 数字仿真
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基于力反馈的拖拉机驾驶机器人换挡机械手模糊PID自适应控制方法研究 被引量:12
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作者 陈浩 卢伟 +3 位作者 赵贤林 王玲 章永年 何小杭 《南京农业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2016年第1期166-174,共9页
[目的]针对目前四轮农用拖拉机换挡器的特殊结构,设计了新颖的拖拉机驾驶机器人换挡机械手,将拖拉机换挡操纵杆的三维球面运动转化为直角坐标中的二维直线运动,机械手可以沿X、Y 2个方向的运动来实现选、换挡。[方法]拖拉机换挡操纵杆在... [目的]针对目前四轮农用拖拉机换挡器的特殊结构,设计了新颖的拖拉机驾驶机器人换挡机械手,将拖拉机换挡操纵杆的三维球面运动转化为直角坐标中的二维直线运动,机械手可以沿X、Y 2个方向的运动来实现选、换挡。[方法]拖拉机换挡操纵杆在X方向的换挡阻力很小,且选挡位置固定,因此在X方向采用传统的位置控制;由于拖拉机换挡操纵杆在Y方向换挡时,位置重复性差,换挡过程中的力存在时变、非线性等特征,难以通过位置控制进行纵向换挡,因此,构建基于力反馈的拖拉机驾驶机器人换挡机械手模糊PID自适应控制系统,并通过力信号的小波入位检测判断换挡手柄是否成功入位。[结果]仿真结果及在国产JINMA(金马)300E型拖拉机的换挡试验均表明:模糊PID自适应控制方法具有良好的力跟踪特性,与传统PID控制方法相比,该控制方法可实现换挡过程中PID参数的在线自整定,换挡力跟踪误差低于6%,超调量小于10%,上升时间缩短46%。[结论]基于力反馈的模糊PID自适应控制能够实现拖拉机驾驶机器人的平顺换挡,具有较强的鲁棒性和自适应能力。 展开更多
关键词 驾驶机器人 机械手 模糊pid控制 小波入位检测 自适应控制
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