协助站起机器人的数据采集及协助力分析

对协助站起机器人的数据采集及协助策略进行了研究.采用基于单目视觉的站起动作无标志测量方法,用单摄像头取代需佩戴在用户身上的传感器或标记,获取站起动作过程中的人体关节点坐标及角度变化,为关节转矩计算提供输入数据.对减轻关节负担协助策略中的协助力进行了合理改进,同时考虑站起过程中关节转矩变化特点,建立了模糊系统.该系统以大腿与水平方向夹角作为输入,以便区分站起动作的完成程度,以两种协助站起策略在整个站起过程中的权重为输出,用以帮助用户在整个站起过程中减轻关节负担并保持身体稳定.