基于遥感GIS信息融合的测绘机器人滑模跟踪控制系统

测绘机器人是实现测绘自动化的执行设备,测绘机器人的工作空间更为复杂,给机器人的跟踪控制工作带来较大挑战;为提高测绘机器人跟踪控制效果,设计了基于遥感GIS信息融合的测绘机器人滑模跟踪控制系统;加设遥感信息采集器和GIS信息采集器,改装遥感GIS信息处理器以及滑模跟踪控制器,完成硬件系统的优化设计;考虑信息结构以及信息之间的逻辑关系,构建系统数据库,为遥感GIS信息提供充足的存储空间;根据测绘任务生成机器人滑模移动轨迹,作为机器人的控制目标;采集测绘机器人实时遥感与GIS信息,利用遥感GIS信息融合技术跟踪机器人实时位姿,比对位姿跟踪结果与生成的控制目标,计算滑模跟踪控制量,完成系统的测绘机器人滑模跟踪控制软件功能优化;系统测试结果表明:设计系统的控制误差平均值为1.9 m,抖振幅值为0.8 dB,具有较好的控制效果。

基于紧格式动态线性化的吊舱推进电机滑模矢量控制

针对复杂海况下吊舱推进电机存在的模型建立困难以及负载扰动问题,提出了基于紧格式动态线性化的滑模矢量控制方法。首先,考虑船舶实际工况建立包含船舶运动模型和螺旋桨负载特性的船-桨数学模型,并通过紧格式动态线性化方法,建立带时变参数和负载扰动项的吊舱推进电机数据模型;然后,设计基于最小转速跟踪误差指标的滑模控制器,同时设计神经网络观测器对控制律中的未知负载扰动项进行估计,并将估计值反馈到控制器中进行扰动补偿。仿真结果表明,所设计的控制器减小了推进电机的转速超调、转矩脉动,提高了吊舱推进电机系统的控制性能。

改造工程通风竖井风管安装技术研究与实践

随着城市发展,许多建筑由于内部某些区域老旧,或随着使用功能需求变化,越来越多的工程面临着改造,而机电专业作为整个建筑的“血管”,在改造工程中占比较大。由于机电系统的调整,许多竖井内部管道也需要更换,一方面是由于使用期限较长,管道的整体质量下降,另一方面是由于新的功能需求造成主管线的规格、数量会产生相应变化,需要竖井内管道随着机电整体改造而更新。以某改造工程为例,对通风竖井风管安装进行技术研究,提出了几种施工方案并进行了对比分析,研究成果为改造工程通风竖井内风管安装施工提供了有力的技术支撑和质量保障。

烟囱外筒滑模施工技术在生活垃圾焚烧发电厂中的应用

文中以崇明固体废弃物处置综合利用中心二期工程项目的钢筋混凝土烟囱施工为例,通过对外筒滑模施工进行一些技术改进,与传统意义上的滑模相比,其实质是提升翻模施工,能很好地适应随烟囱高度的提升,有效的缩短工程施工时间,节约施工成本,提高经济效益和社会效益。

非最小相位高超声速飞行器的动态滑模镇定控制

针对高超声速飞行器非最小相位特性带来的零动态不稳定问题,提出基于B-I(Byrnes-Isidori)标准型的模型变换方法,实现系统内、外动态的解耦。设计了一种动态积分滑模镇定控制方法,构建包含内、外部状态和动态参数变量的增广系统。提出滑模控制参数整定方法实现增广系统的闭环极点配置,使得不同工况和摄动条件下增广系统保持动态稳定,同时外部输出误差平衡点始终为零。所提方法可实现在外部输出精确跟踪的同时镇定不稳定零动态,实现非最小相位高超声速飞行器的纵向轨迹稳定跟踪控制。给出了控制方法的Lyapunov稳定性证明,并进行了恒动压轨迹跟踪和蒙特卡罗仿真。仿真结果表明,动态积分滑模控制方法在摄动条件下保持了较好的跟踪精度和鲁棒性,同时可以有效地镇定系统零动态。

注册药物临床试验病理切片管理相关要求对比分析

目的 保障受试者的权益,确保临床试验的规范性。方法 收集某院临床试验机构2018年1月至2023年4月立项的肿瘤类临床试验项目,对申办方(外资企业和国有企业)在试验方案和知情同意书中病理切片质量要求、检测后及撤销知情后病理切片处置措施、知情同意书中未来使用切片的表述情况进行汇总、分析。结果 共35项临床试验项目寄送病理切片,主要集中于呼吸科(11项,31.43%),外资企业和国有企业分别为16项(45.71%)和19项(54.29%)。国有企业和外资企业试验方案中对病理切片质量要求未表述的分别为6项(31.58%)和8项(50.00%),差异无统计学意义(P> 0.05);申办方试验方案和知情同意书中病理切片检测后处置措施未表述的分别为26项(74.29%)和13项(37.14%);知情同意书中未表述未来使用病理切片数据的为20项(57.14%)。结论 试验方案和知情同意书中病理切片质量要求、检测后和撤销知情后处置措施,以及切片数据是否用于未来研究表述均不足,应在注册药物临床试验病理切片管理中明确。同时,加强系统风险管理和过程风险管理,保障病理切片质量,保护我国生物医学发展的战略资源。

侧成形滑块的结构选择与设计

通过侧成形凸模滑块受力分析以及在冲压过程中结构形变的有限元分析,探索出滑块在受力情况下变形的位置特征及变化量的分布,进而总结出在设计侧成形滑块结构时应该如何进行结构选择,并根据结构变形特点进行相应措施补偿设计。

基于自适应滑模观测器的中点钳位型三电平并网逆变器开路故障诊断

为提高中点钳位型(NPC)三电平并网逆变器故障诊断的准确性和鲁棒性,该文针对其开关管单管和双管故障,提出一种基于自适应滑模观测器的开路故障诊断方法。该方法首先建立逆变器在正常状态和开关管故障状态下的混合逻辑动态模型;其次设计收敛速度快且显著抑制抖振的自适应滑模观测器精确估计正常状态下的三相电流值;然后利用实际系统和观测器的输出电流提出基于电流形态因子的故障检测方法;最后根据电流残差来构造故障定位变量进行故障定位。在此基础上,通过建立前次故障状态的自适应滑模观测器实现双开关管开路故障诊断。该文提出的方法能够同时实现单管和双管开路故障诊断,诊断速度快、鲁棒性强,且避免增加额外传感器。实验结果验证了该文所提诊断方法的鲁棒性和有效性。

复杂地层方形抗滑桩旋挖成孔工艺及工程应用

为提高方形抗滑桩开挖成孔效率,研究适用于复杂条件岩质滑坡抗滑桩快速成孔的工艺,以成都东部某大型岩质滑坡101根大截面抗滑桩为对象,通过现场调查、理论分析及工程试验等方法,研究了方形抗滑桩工程成孔工艺、施工特征和不同地层成孔工艺适用体系。研究表明,研制的“旋挖钻孔+人工辅助清边”成孔工艺作业效率大大提高,在该抗滑桩工程中实施达到日平均进尺2.0 m高效率,顺利达到工期要求,进而解决了岩石成孔效率慢、工艺落后的问题;根据滑坡所处条件选择合适的施工工艺对抢险救灾工程至关重要,对于交通条件好、工期要求高的大型滑坡治理工程,优先考虑“旋挖钻孔+人工辅助清边”工艺;对于交通条件差、作业受限的小型滑坡治理工程,采用风镐开挖土体、水磨钻开挖岩石成孔工艺。

圆形抗滑桩在边坡加固治理设计中的应用

为分析圆形抗滑桩的加固原理,以某填方边坡工程的加固治理设计为依托,分析边坡失稳破坏的原因,建立相应的边坡地质模型,计算边坡下滑力,并进行详细的加固治理设计方案比选,最终确定在坡体中部台阶处采用圆形抗滑桩的治理设计方案。通过对圆形抗滑桩深入的设计、计算、分析验算,验证圆形抗滑桩的使用效果。研究结论相同地质条件、滑力下,相对于矩形抗滑桩,圆形抗滑桩所需混凝土数量小,钢筋数量多;圆形抗滑桩具有成孔快,风险小的特点。为类似边坡及滑坡治理工程设计和施工提供了借鉴和参考。

筒仓滑模技术在实际施工中的应用研究

以筒仓滑模工程施工为例,介绍了滑模装置的组成,支撑杆设计、组装、滑升施工方法,以及施工中出现质量问题的处理措施等。通过在实际工程中的应用,有效地提高了施工质量,缩短了工期,并产生了良好的经济效益。

以礼河四级电站复建工程出线竖井滑模施工技术

以礼河四级电站复建工程出线竖井为圆形断面,开挖后直径10.3m,竖井长度282.5m,混凝土衬砌采用滑模进行施工。对以礼河四级电站复建工程出线竖井滑模混凝土施工技术做了详细的介绍,包括施工现场布置、滑模设计要点、滑模现场安装、混凝土浇筑系统布置等,并描述了施工过程中出现的问题和解决的措施。

湛江引调水工程大直径调压塔滑模施工技术

湛江市引调水调压塔工程是整个引调水关键控制性节点工程,原来设计为低位单向调压塔。由于本工程存在多个供水目标,相互协调相对困难,不同的水量调度方案对输水系统的安全性要求较高。采用高位水池(调压塔),既能保证输水管道内不产生负压,也能起到削减输水管道内的正压波作用,有利于水锤的防护,提高管道运行的安全性。湛江市引调水调压塔设计采用大直径、高水位调压塔,塔身采用双向滑模模板施工工艺。所采取措施和滑模平台设计可为类似滑模工艺工程提供参考。

岩质滑坡矩形抗滑桩成孔技术及施工效率影响因素

抗滑桩是滑坡治理的重要工程措施,成桩效率关系到抢险救灾的进程。研究抗滑桩成孔技术及施工效率影响因素对滑坡抢险救灾有重要意义。针对成都平原东部的雷打石应急滑坡治理工程,通过现场调查、帕累托图、因素分析及工程试验等方法,总结了抗滑桩施工流程、桩孔开挖和护壁施工技术研究现状,分析了抗滑桩成桩施工效率的主要影响因素。研究表明:该应急处置工程中桩孔开挖占成桩耗时的76.67%,是影响成桩效率最关键的工序;影响成孔的关键是桩孔开挖工艺、护壁施工技术和安全保障措施。通过比选不同桩孔开挖技术,最后应用了“旋挖+人工清边”开挖工艺、“滑体现浇钢筋混凝土+滑床喷射混凝土”组合式护壁结构、滑坡体环境安全控制系统和桩孔安全防护控制技术。通过应用提出的施工技术,取得日均进尺2.0 m以上的效率,顺利在要求工期内完成101根大截面、超深抗滑桩施工。

滑轨电视轨道用铝型材设计及特性分析

滑轨电视作为多媒体展厅搭建的主体设施,其所使用的直轨道和弧形轨道也多采用铝型材制作而成。但由于传统矩形截面铝型材的质量较轻,且滑轨电视轨道需要保证长期负载移动,极易导致铝型材出现变形甚至畸形的问题。为了保障滑轨电视轨道的可靠性,同时能够有效发挥出铝型材的优势,本文设计了一种适用于滑轨电视滑轨工况环境的异型截面铝型材,并对这种异型铝型材的弯曲成形特性进行了分析。本文首先对国内铝型材进行的一些研究进行了介绍,其次对滑轨电视轨道用异型铝型材的弯曲试验以及有限元数值模拟进行了探讨,最后对截面畸变规律进行了研究,验证了滑轨电视轨道用铝型材的可靠性。

基于离散状态观测器的H桥级联STATCOM无差拍控制

H桥级联静止同步补偿器(STATCOM)以其损耗低、响应快速、储能元件体积小和输出电流谐波含量低等优点,成为动态无功补偿装置发展的重要方向。通过对STATCOM工作原理及数学模型的分析,推导出无差拍控制算法。为了提高无差拍控制算法的实时性,消除参考电压滞后一拍的影响和抑制STATCOM输出电流的谐波,构造离散状态观测器对系统参考指令电流进行预测。构造离散滑模观测器对STATCOM实际输出电压进行观测,避免了通过直流侧电容电压参考值计算STATCOM实际输出电压的误差。仿真与实验结果表明,该算法可以精确地预测参考指令电流,进而提高了STATCOM无差拍控制的性能。

溜砂坡的形成诱发因素及失稳破坏条件

通过对溜砂坡形成条件和诱发因素的分析,得出溜砂坡形成的3个必备条件是物质条件、地形条件和堆积条件;溜砂的主要诱发因素是地表水、地下水、河流冲刷、动荷载作用、风荷载作用、冻融作用、植物及人为因素。对溜砂坡砂样进行有关物理与力学试验,得出溜砂坡的粒度成分以中、粗砂和角砾为主;内摩擦角总体上是烘干状态大于天然状态,天然状态又大于饱和状态;粘聚力则呈现出天然时的大于饱和时的,而饱和时的又大于烘干时的规律。通过模型试验和理论分析,将双因素方差分析原理运用到砂粒粒径、含水量对溜砂坡天然休止角大小的影响分析中,结果说明这2种因素对溜砂坡天然休止角的影响都很大,并且含水量因素对天然休止角的影响,与砂粒粒径因素相比要大得多。运用线性回归理论对砂粒粒径、含水量、内摩擦角以及粘聚力等4个影响砂坡天然休止角的因素进行线性拟合,所得到的公式可用于天然休止角大小的估算。

川藏公路典型溜砂坡形成机理与整治

溜砂坡是指高陡斜坡在风化作用下形成的砂粒和碎屑,在重力作用下发生溜动,并在坡脚堆积形成锥状斜坡。作为一种较常见的山地灾害,溜砂坡常对公路、铁路等线路工程构成极大的危害。本文以川藏公路中坝段K3930+300～K3930+493溜砂坡为例,通过野外现场试验和室内试验,研究溜砂坡的形成机理、演化规律,并提出了可供实施的整治方案,对整个中坝段溜砂坡整治工程具有重要的指导意义。

复杂岩质边坡的破坏类型及稳定性分析

复杂岩质边坡主要受结构面发育状态控制形成多种类型的变形破坏模式,与土质边坡迥异。本文以招商局漳州开发区11号山西段边坡为例,基于现场地质调查,对其主要节理面进行统计分析和变形模式评判,并对圆弧滑动破坏、楔形体破坏、平面滑动破坏及滚石破坏等各种破坏类型进行定量化评价,进而对边坡整体稳定性进行分析评价,为治理该复杂岩质边坡提出合理化建议,并总结形成复杂岩质边坡稳定性分析的评价思路和基本流程。

铸态铝锰黄铜的超塑性及超塑成形

对铸态铝锰黄铜的超塑性进行了试验与生产应用的研究。结果表明：铸态合金的晶粒尺寸平均为１４０μｍ，在不经任何预处理的情况下，具有良好的超塑性。用铸态毛坯作滑阀零件的超塑成形表现出良好的成形性和空洞的焊合性，超塑成形后经适当的恢复热处理，其力学性能和耐磨性均优于锻态毛坯的超塑成形零件。