基于Kinect传感器的机械手自主抓取技术研究

为实现机械手对物体的自主抓取,采用Kinect传感器采集RGB图像,运用HSI和Lab色彩空间分割算法对物体进行图像识别,并计算物体的空间坐标,然后根据物体的坐标值反求机械手运行角度,驱动基于S3C2410的ARM控制器的机械手,实现对目标的抓取。以温室内的成熟番茄为抓取对象,实验结果表明该系统能准确有效地实现对物体的识别、定位及抓取。