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A Text Categorization System with Soft Real-Time Guarantee 被引量:1
1
作者 WANG Hua-yong CHEN Yu DAI Yi-qi 《Wuhan University Journal of Natural Sciences》 EI CAS 2006年第1期226-229,共4页
In order to provide predictable runtime performante for text categorization (TC) systems, an innovative system design method is proposed for soft real time TC systems. An analyzable mathematical model is established... In order to provide predictable runtime performante for text categorization (TC) systems, an innovative system design method is proposed for soft real time TC systems. An analyzable mathematical model is established to approximately describe the nonlinear and time-varying TC systems. According to this mathematical model, the feedback control theory is adopted to prove the system's stableness and zero steady state error. The experiments result shows that the error of deadline satisfied ratio in the system is kept within 4 of the desired value. And the number of classifiers can be dynamically adjusted by the system itself to save the computa tion resources. The proposed methodology enables the theo retical analysis and evaluation to the TC systems, leading to a high-quality and low cost implementation approach. 展开更多
关键词 information retrieval text categorization soft real-time system feedback control theory
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Real-time crash prediction on freeways using data mining and emerging techniques 被引量:4
2
作者 Jinming You Junhua Wang Jingqiu Guo 《Journal of Modern Transportation》 2017年第2期116-123,共8页
Recent advances in intelligent transportation system allow traffic safety studies to extend from historic data-based analyses to real-time applications. The study presents a new method to predict crash likelihood with... Recent advances in intelligent transportation system allow traffic safety studies to extend from historic data-based analyses to real-time applications. The study presents a new method to predict crash likelihood with traffic data collected by discrete loop detectors as well as the web-crawl weather data. Matched case-control method and support vector machines (SVMs) technique were employed to identify the risk status. The adaptive synthetic over-sampling technique was applied to solve the imbalanced dataset issues. Random forest technique was applied to select the contributing factors and avoid the over-fitting issues. The results indicate that the SVMs classifier could successfully classify 76.32% of the crashes on the test dataset and 87.52% of the crashes on the overall dataset, which were relatively satisfactory compared with the results of the previous studies. Compared with the SVMs classifier without the data, the SVMs classifier with the web-crawl weather data increased the crash prediction accuracy by 1.32% and decreased the false alarm rate by 1.72%, showing the potential value of the massive web weather data. Mean impact value method was employed to evaluate the variable effects, and the results are identical with the results of most of previous studies. The emerging technique based on the discrete traffic data and web weather data proves to be more applicable on real- time safety management on freeways. 展开更多
关键词 Crash prediction detectors Web-crawl data real time - Discrete loop Support vector machines
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考虑客户满意度的实时取送货路径优化问题
3
作者 吴腾宇 张景露 余海燕 《运筹与管理》 CSCD 北大核心 2024年第4期21-27,I0002,共8页
针对即时配送订单出现的动态性、服务客户的满意度、末端配送路网的非对称性,在配送订单的时间窗限制下,建立实时取送货路径优化模型。通过定义并调整非对称网络系数,构建非对称配送网络,提出滚动时域忽略策略(Ignore策略)和滚动时域实... 针对即时配送订单出现的动态性、服务客户的满意度、末端配送路网的非对称性,在配送订单的时间窗限制下,建立实时取送货路径优化模型。通过定义并调整非对称网络系数,构建非对称配送网络,提出滚动时域忽略策略(Ignore策略)和滚动时域实时判断策略(Real-time策略)。Ignore策略要求配送员一旦出发,返回配送起点前忽略所有新出现的订单,Real-time策略要求配送途中实时判断当新订单出现时,是否返回起点取货,重新规划配送路线。使用数值仿真软件,在不同非对称系数、客户时间窗、订单数量等的情形下分析策略适用性。数值算例分析表明,Real-time策略适用于网络较大的情形,而网络较小且订单数量较少时,Ignore策略更适用。研究结果可为城市末端合单配送和路径优化策略提供新的思路和参考。 展开更多
关键词 旅行商问题 合单配送 实时取送货 单边软时间窗 非对称网络
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PROFIBUS-DP主站网关设计及其关键技术 被引量:4
4
作者 夏继强 梁超众 +1 位作者 耿春明 陈学军 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第8期990-996,共7页
针对标准PROFIBUS-DP从站产品难以集成到现有集散式控制系统的问题,提出了网关解决方案.在对现有网关实现方案进行比较后,选用软核方案,设计了具有热插拔功能且兼容两种实现方案的硬件平台.采用模块化设计思想进行软件架构,应用状态机... 针对标准PROFIBUS-DP从站产品难以集成到现有集散式控制系统的问题,提出了网关解决方案.在对现有网关实现方案进行比较后,选用软核方案,设计了具有热插拔功能且兼容两种实现方案的硬件平台.采用模块化设计思想进行软件架构,应用状态机法实现了"PROFIBUS-DP通信"子功能.从防错设计、纠错设计、故障恢复设计等方面对设计方案中软、硬件可靠性进行了详细分析.针对硬件特性,从调度策略的角度阐述了影响系统实时性的关键问题,并对自主设计主站的难点问题-组态设计进行了说明.该方案支持系统运行过程中动态地增加和删除从站,修改从站配置参数.分析并实验测试了网关的性能参数,网关最高支持3 Mbit/s的通信波特率.实验结果表明,系统性能优越,运行稳定. 展开更多
关键词 网关 软核 可靠性 实时性 模块化
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VSC-HVDC变量软约束期望区间跟踪的EMPC设计 被引量:2
5
作者 张虹 刘旭 +3 位作者 张思雨 王鹤 庞健 辛业春 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2017年第14期182-189,共8页
根据直流线路电压与电流之间的非线性关系,建立了电压源换流器型高压直流(VSCHVDC)输电系统的分段仿射模型。针对带状态和输入约束的分段仿射系统动态变化快的特点,弥补模型预测控制滚动优化计算使得系统响应速度变慢、实时性降低的缺... 根据直流线路电压与电流之间的非线性关系,建立了电压源换流器型高压直流(VSCHVDC)输电系统的分段仿射模型。针对带状态和输入约束的分段仿射系统动态变化快的特点,弥补模型预测控制滚动优化计算使得系统响应速度变慢、实时性降低的缺点。采用离线计算和在线分析相结合的显式模型预测控制方法,将反复在线滚动优化计算转化为简单的查表过程。通过期望区间跟踪偏差项和添加变量软约束的方法优化VSC-HVDC系统的输出轨迹。仿真结果表明,所设计的显式模型预测控制器具有良好的动态性能和稳态性能,能够较好地抑制输出轨迹的波动,与模型预测控制相比,动态响应更快,控制的实时性更强。 展开更多
关键词 电压源换流器型高压直流 显式模型预测控制 期望区间 变量软约束 实时性
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人5-羟色胺2c受体基因实时荧光定量PCR方法的建立 被引量:1
6
作者 刀筱芳 何进宇 +5 位作者 伍学英 龚玉来 高利民 徐亚欧 李宁 袁忠 《四川医学》 CAS 2008年第5期503-505,共3页
目的建立5-羟色胺2c受体(5-HTR2c)基因mRNA表达水平的TaqMan real—time PcR检测方法。方法以β-actin为内参基因,根据GenBank中人5-HTR2c及β-actin基因序列,分别设计了2套特异性引物和TaqMan探针,接着对反应的退火温度、引物浓... 目的建立5-羟色胺2c受体(5-HTR2c)基因mRNA表达水平的TaqMan real—time PcR检测方法。方法以β-actin为内参基因,根据GenBank中人5-HTR2c及β-actin基因序列,分别设计了2套特异性引物和TaqMan探针,接着对反应的退火温度、引物浓度、探针浓度、Mg^2+浓度进行优化,然后以优化的条件建立相对定量标准曲线,并对该方法的稳定性进行了分析。结果5-HTR2c及β-actin基因的real—time PCR扩增效率分别为99.9%和100.0%;相对定量标准曲线的CT值线性范围分别为12.2~35.1和11.5~31.5,相关系数分别为0.999及1.000;批内及批问变异系数(8.0%。结论本研究所建立的针对5-HTR2c mRNA表达水平的Taqman real-time PCR检测方法具有扩增效率高、稳定性好等特点,为进一步探索5-HTR2c的功能及其mRNA表达水平的变化和各种疾病发生、发展的相关性提供了有用的方法学基础。 展开更多
关键词 5-羟色胺2c受体 TAQMAN探针 realtime PCR
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柔性材质管线交互式仿真的研究与实现
7
作者 朱牛牛 丁刚毅 闫大鹏 《计算机仿真》 2024年第6期416-422,共7页
针对目前交互式引擎中柔性材质管线受到外界约束后横截面变形仿真不足的问题,提出了虚拟环境下柔性材质管线的交互式仿真框架。给出了一种适用于基于位置动力学模拟框架的基于约束的柔性材质管线物性建模方法,弥补了现有柔性管线仿真横... 针对目前交互式引擎中柔性材质管线受到外界约束后横截面变形仿真不足的问题,提出了虚拟环境下柔性材质管线的交互式仿真框架。给出了一种适用于基于位置动力学模拟框架的基于约束的柔性材质管线物性建模方法,弥补了现有柔性管线仿真横截面不发生变形的缺点以及传统有限元方法计算速度慢、边界条件设置复杂的缺点,提高了柔性管线仿真的速度。在仿真引擎的基础上实现了柔性材质管线的交互式仿真系统,并进行了实验验证。结果表明上述系统能够有效模拟柔性管线横截面变形并且实现了交互式实时仿真。 展开更多
关键词 柔性材质管线 仿真框架 基于位置动力学 实时仿真
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实时数据库事务的主-从并发控制方法 被引量:1
8
作者 刘云生 刘洁 《华中理工大学学报》 CSCD 北大核心 1998年第8期96-99,共4页
提出了一种针对实时数据库的主-从并发控制策略:从并发控制解决同类事务间的读写冲突,主并发控制解决不同类事务类间的读写冲突.并指出,这种主-从并发控制模型的性能要优于单一并发控制算法.
关键词 数据库 实时事务 -从并发控制
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小麦醇溶-谷蛋白盒结合因子基因表达特性的研究 被引量:2
9
作者 牛静勇 陈占宽 贺浩华 《麦类作物学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第6期941-946,共6页
为了给小麦品质改良的基因工程研究提供参考依据,以小麦醇溶-谷蛋白盒结合因子(Wheat Prola-min-Box Binding Factor,WPBF)基因为研究对象,从定性和定量两个方面,利用RT-PCR与Real Time PCR系统地研究了WPBF基因在小麦不同组织器官中以... 为了给小麦品质改良的基因工程研究提供参考依据,以小麦醇溶-谷蛋白盒结合因子(Wheat Prola-min-Box Binding Factor,WPBF)基因为研究对象,从定性和定量两个方面,利用RT-PCR与Real Time PCR系统地研究了WPBF基因在小麦不同组织器官中以及在小麦胚乳整个发育过程中表达的时空特异性。结果表明,WPBF基因的表达是胚乳特异性的,表达跨胚乳的整个发育过程,在其表达的高峰阶段,表达强度为参照基因β-Actin的43%。 展开更多
关键词 小麦 醇溶-谷蛋白盒结合因子 RT-PCR real time PCR
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气象观测场在汽车试验场中的应用研究
10
作者 陈海建 《时代汽车》 2024年第14期172-174,178,共4页
汽车试验场作为汽车开展道路测试的重要场所,用于验证汽车产品的品质以及可靠性。除了场地道路外,气象条件作为汽车道路测试的重要一环,在《GB/T12534-1990汽车道路试验方法通则》中也有明确要求,如:试验时应是无雨无雾天气,相对湿度小... 汽车试验场作为汽车开展道路测试的重要场所,用于验证汽车产品的品质以及可靠性。除了场地道路外,气象条件作为汽车道路测试的重要一环,在《GB/T12534-1990汽车道路试验方法通则》中也有明确要求,如:试验时应是无雨无雾天气,相对湿度小于95%,气温0-40℃,风速不大于3m/s。同时气象条件也作为试验场道路管控的重要依据,实时风速、雨量、能见度等信息为场地管理者发布限速、限行、封场等通知提供必要参考依据,直接影响道路测试安全管控的及时性。因此,文章从气象观测场的建设、气象服务、异常天气道路管控等方面开展气象观测场在汽车试验场中的应用研究。 展开更多
关键词 汽车试验场 气象服务 道路管控 products. In addition to the SITE roads METEOROLOGICAL conditions are an important part of AUTOMOTIVE ROAD testing and there are also clear requirements in the GB/T12534-1990 General Rules for AUTOMOTIVE ROAD Test Methods. For example the test should be conducted in rain and fog free weather with a relative humidity of less than 95% a temperature of 0-40 and a wind SPEED of no more than 3m/s. At the same time METEOROLOGICAL conditions also serve as an important basis for ROAD control in the test site. real time information such as wind SPEED rainfall and visibility provides necessary reference for SITE managers to issue notices on SPEED limits SITE closures and traffic restrictions directly affecting the timeliness of ROAD testing safety control. Therefore this article conducts research on the application of METEOROLOGICAL observation SITES in AUTOMOTIVE testing SITES from the construction of METEOROLOGICAL observation SITES METEOROLOGICAL services and abnormal weather ROAD control.
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Implementation of GPR Signals De-Noising Based on DSP
11
作者 CHEN Xiao-li TIAN Mao ZHOU Hui-lin 《Wuhan University Journal of Natural Sciences》 EI CAS 2005年第6期1005-1008,共4页
An important issue of ground-penetrating radar (GPR) signals analysis is de-noising thai is the guarantee of acquiring good detecting effect. The paper illustrates a successful application of digital single process... An important issue of ground-penetrating radar (GPR) signals analysis is de-noising thai is the guarantee of acquiring good detecting effect. The paper illustrates a successful application of digital single processor (DSP) based on wavelet shrinkage algorithm. In order to realize real-time GPP, signals analysis, some key issues are discussed such as the realization of fast wavelet transformation, the selection of CPU chip and the optimization of data movement. Experimenial results show that the DSP based application not only basically meets the real-time requirement of GPP, signals analysis, but also assures the quality of the GPR signals analysis. 展开更多
关键词 wavelet shrinkage de-noising GPR digital signal processor real time soft thresholding SNR
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软土地层地下空间逆作施工变形控制关键技术及应用 被引量:1
12
作者 杨学林 黄茂松 +1 位作者 应宏伟 胡亚元 《建设科技》 2023年第11期52-55,共4页
我国软土分布广泛,基坑开挖易诱发工程灾害。项目组针对软土地层地下空间开发中逆作基坑土方开挖和水平结构施工速度慢、挡墙暴露时间长、软土流变效应影响加剧、混凝土水平支撑结构收缩徐变显著等因素导致变形偏大、环境影响突出等工... 我国软土分布广泛,基坑开挖易诱发工程灾害。项目组针对软土地层地下空间开发中逆作基坑土方开挖和水平结构施工速度慢、挡墙暴露时间长、软土流变效应影响加剧、混凝土水平支撑结构收缩徐变显著等因素导致变形偏大、环境影响突出等工程问题,建立了系统的软土地层逆作基坑变形和稳定分析理论,研发了逆作基坑变形控制的系列核心技术,建立了“实时监测→快速反演→伺服调控”的基坑变形全过程监控体系,较好解决了软土地层地下空间逆作施工变形控制的关键难题。首次将逆作技术应用于软土地基既有建筑地下增层,提出了既有建筑地下增层的变形控制技术。项目成果已成功应用于200余项大型地下空间工程,经济效益和社会效益显著。 展开更多
关键词 软土地层 逆作 变形控制 实时监测 快速反演 伺服调控 既有建筑 地下增层
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基于嵌入式软PLC分布式控制系统设计 被引量:1
13
作者 李可成 《计算机测量与控制》 2023年第8期110-115,共6页
为了确保PC端主机所生成指令程序满足PLC控制原则,使PLC编程器的逻辑编译能力得到保障,提高指令编码准确性,设计基于嵌入式软PLC分布式控制系统;根据软PLC定义标准,确定系统结构的组成形式,再通过分析工作执行机制的方式,完成对嵌入式软... 为了确保PC端主机所生成指令程序满足PLC控制原则,使PLC编程器的逻辑编译能力得到保障,提高指令编码准确性,设计基于嵌入式软PLC分布式控制系统;根据软PLC定义标准,确定系统结构的组成形式,再通过分析工作执行机制的方式,完成对嵌入式软PLC系统的技术基础研究;在分布式体系中,同时开发I/O驱动程序与PLC执行程序,并联合下级PLC编程器设备,确定CODESYS工程组件的实时运行状态,完成分布式控制系统的I/O组件设计;按照实时内核的进入与退出模式,定义分时映像区取值范围,借助数据库主机中存储的控制指令执行程序,求解指令逻辑栈表达式,实现对软PLC驱动模式的规范,完成基于嵌入式软PLC分布式控制系统设计;实验结果表明;实验所选10条指令程序的PC端输出结果均满足PLC控制原则,在保障PLC编程器逻辑编译能力方面具有突出作用价值,且能够有效提高指令编码准确性。 展开更多
关键词 嵌入式布局 软PLC 分布式控制系统 I/O驱动程序 实时内核 分时映像区
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Conceptual model of real-time IoT systems 被引量:1
14
作者 Bo YUAN De-ji CHEN +1 位作者 Dong-mei XU Ming CHEN 《Frontiers of Information Technology & Electronic Engineering》 SCIE EI CSCD 2019年第11期1457-1464,共8页
We address a special kind of Internet of Things (IoT) systems that are also real-time. We call them real-time IoT (RT-IoT) systems. An RT-IoT system needs to meet timing constraints of system delay, clock synchronizat... We address a special kind of Internet of Things (IoT) systems that are also real-time. We call them real-time IoT (RT-IoT) systems. An RT-IoT system needs to meet timing constraints of system delay, clock synchronization, deadline, and so on. The timing constraints turn to be more stringent as we get closer to the physical things. Based on the reference architecture of IoT (ISO/IEC 30141), the RT-IoT conceptual model is established. The idea of edge subsystem is introduced. The sensing & con-trolling domain is the basis of the edge subsystem, and the edge subsystem usually must meet the hard real-time constraints. The model includes four perspectives, the time view, computation view, communication view, and control view. Each view looks, from a different angle, at how the time parameters impact an RT-IoT system. 展开更多
关键词 Internet of Things(IoT) real-time system Conceptual model VIEW Hard/soft real-time
原文传递
Windows NT的实时性研究 被引量:15
15
作者 张李超 韩明 +1 位作者 董炀斌 黄树槐 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2002年第5期41-42,118,共3页
研究了WindowsNT在中断处理、线程调度、虚存管理、I/O系统等各方面有利于实时处理的核心机制,并通过实验测量了NT的中断响应时间,中断丢失率等一系列性能指标,证明了NT是一个优秀的弱实时系统平台,最后介绍了NT在HRP系列快速成型机软... 研究了WindowsNT在中断处理、线程调度、虚存管理、I/O系统等各方面有利于实时处理的核心机制,并通过实验测量了NT的中断响应时间,中断丢失率等一系列性能指标,证明了NT是一个优秀的弱实时系统平台,最后介绍了NT在HRP系列快速成型机软件数控上的应用。 展开更多
关键词 WINDOWS NT 中断响应 实时性 操作系统 中断处理 计算机
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对绿色无线移动通信技术的研究和思考 被引量:18
16
作者 尤肖虎 王京 +2 位作者 张平 李少谦 朱近康 《中国科学技术大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第10期1009-1015,共7页
论述了协作通信分布式天线系统,能有效降低系统的发射功率,是一种可靠的绿色移动网络的解决方案;提出了绿色无线通信的系统设计考虑,特别提出对业务内容的软实时业务传输的新设计,能明显降低成本节省资源和功耗;论述了利用基于认知技术... 论述了协作通信分布式天线系统,能有效降低系统的发射功率,是一种可靠的绿色移动网络的解决方案;提出了绿色无线通信的系统设计考虑,特别提出对业务内容的软实时业务传输的新设计,能明显降低成本节省资源和功耗;论述了利用基于认知技术的可重配置无线网络能明显降低能源开销;论述了未来无线通信由追求更高、更快的传输能力向追求更省、更好的能源效率的转变;提出小区网络设计的环保效率函数,用来评价和设计环保下的小区网络.这些论述反映了对绿色无线通信技术研究的成果和思考. 展开更多
关键词 绿色无线网络 无线移动通信 分布式协作通信 软实时传输 环保的小区设计
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工业控制网络的研究现状及发展趋势 被引量:42
17
作者 胡毅 于东 刘明烈 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2010年第1期23-27,46,共6页
工业控制网络在工业通信及先进制造领域起到关键性作用。回顾了工业控制网络的发展历程,重点分析了工业以太网的实时通信技术,针对通信实时性的强弱性质将目前主流工业以太网进行了分类研究,将其划分为软实时、硬实时以及同步硬实时3类... 工业控制网络在工业通信及先进制造领域起到关键性作用。回顾了工业控制网络的发展历程,重点分析了工业以太网的实时通信技术,针对通信实时性的强弱性质将目前主流工业以太网进行了分类研究,将其划分为软实时、硬实时以及同步硬实时3类,重点探讨了各自的实时通信机制。同时阐述了正在进入工业控制领域的实时异构网络及无线网络,最后讨论了工业控制网络研究的技术难题,并提出了新的发展方向。 展开更多
关键词 工业控制网络 工业以太网 软实时 硬实时 同步硬实时
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一种实时异构系统的集成动态调度算法 被引量:12
18
作者 乔颖 邹冰 +2 位作者 方亭 王宏安 戴国忠 《软件学报》 EI CSCD 北大核心 2002年第12期2251-2258,共8页
提出了一种实时异构系统的集成动态调度算法.该算法通过一个新的任务分配策略以及软实时任务的服务质量QoS(quality of service)降级策略,不仅以统一方式完成了对实时异构系统中硬、软实时任务的集成动态调度,而且提高了算法的调度成功... 提出了一种实时异构系统的集成动态调度算法.该算法通过一个新的任务分配策略以及软实时任务的服务质量QoS(quality of service)降级策略,不仅以统一方式完成了对实时异构系统中硬、软实时任务的集成动态调度,而且提高了算法的调度成功率.同时,还进行了大量的模拟研究.这些模拟以传统的近视算法为基准,将其应用在实时异构系统集成动态调度时的调度成功率与新算法进行比较,模拟结果表明,在多种任务参数取值下,新算法的调度成功率均高于传统的近视算法. 展开更多
关键词 实时异构系统 集成动态调度算法 服务质量 计算机网络
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炼油工业过程控制的研究现状、问题与展望 被引量:26
19
作者 黄德先 江永亨 金以慧 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第6期902-916,共15页
首先回顾了对炼油生产过程安全高效运行和节能增效至关重要的先进控制、软测量、运行优化技术的发展过程和研究应用现状,并从分析炼油生产过程的特点出发,讨论了实施先进控制中存在的问题,并推荐了解决炼油企业先进控制实施应用难题的... 首先回顾了对炼油生产过程安全高效运行和节能增效至关重要的先进控制、软测量、运行优化技术的发展过程和研究应用现状,并从分析炼油生产过程的特点出发,讨论了实施先进控制中存在的问题,并推荐了解决炼油企业先进控制实施应用难题的一条可行有效的新路,最后对炼油生产过程智能制造的研究应用进行了展望. 展开更多
关键词 炼油生产过程 先进控制 软测量 实时优化 智能制造
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数控系统软件模块实时调度方法 被引量:15
20
作者 周刚 邬义杰 潘晓弘 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第1期162-166,共5页
给出只需在最终运动控制中精确定时,在软件中实行以资源(数据)为约束的模块调度方式,并使得软件计算处理得到的数据能够实时地满足运动控制的需求。基于此思想,首先给出软件数控的结构模型,描述系统的运行框架、模块组成、功能划分,并... 给出只需在最终运动控制中精确定时,在软件中实行以资源(数据)为约束的模块调度方式,并使得软件计算处理得到的数据能够实时地满足运动控制的需求。基于此思想,首先给出软件数控的结构模型,描述系统的运行框架、模块组成、功能划分,并且制定系统运行状态和实时模块的初始配置逻辑。然后基于对微机及Windows系统的实时调度性能分析,给出以任务服务为调度中心,运动控制卡通信信号定时触发的软件实时调度框架,结合数据资源约束建立任务服务模型,并给出实时模块运行的调度算法。最后根据该框架开发基于PC的软件数控试验系统,并且对插补、仿真和数控系统的实时性进行分析。证明该方法的适用性。 展开更多
关键词 软件数控 实时性 调度框架 数据资源约束
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