基于热力图和注意力机制的单目6D姿态估计算法

基于二阶段坐标解耦的单目6D姿态估计方法具有稳定、高效和训练速度快的特点,但在精度上还存在改进空间.提出了一种利用高斯热力图坐标回归和融合注意力的单目6D姿态估计算法.该算法在ResNet34骨干网络中引入融合注意力模块,使网络能够更好地学习物体的表面特征和空间信息;基于可微分空间坐标变换对平移量计算网络进行改进,能够更准确地预测坐标平移量.该算法使用基于密度层次化的聚类方法,建立点云的哈希索引,对所预测的3D点云进行约束,同时有效减少离群的3D采样点.在训练阶段,该算法使用合成渲染图像对LineMod数据集进行扩展,为网络训练提供丰富数据.实验结果表明,该方法的ADD(-S)指标和2D投影误差指标分别达到了93.27%和98.81%,相比基准方法CDPN分别提高了3.41%和0.79%,与PVNet和DPOD等比较新颖的算法对比显示出综合优越性.

空间CCD相机测角精度测量方法研究

利用高精度转台、单轴速率位置转台控制单元、双坐标自准值仪、平行光管、高亮度LED光源及星点板构建地面试验室测量系统进行测量空间CCD相机的测角精度。在数据与图像处理过程中,使用了暗电流定标去噪和将二维图像转换为一维的目标星点粗定位的预处理方法,并提出适用于本实验的星点细分定位算法。通过实际测量实验,测得的测角精度不高于0.2″,证明了该地面测量方法的有效性和合理性。

机械手空间位姿控制的一种改进算法研究及仿真

在介绍伺服控制机器人关节型机械手的组成及其空间位姿变换矩阵的基础上,针对具有关节轴平行特性的机械手提出一种空间位姿控制的改进算法,以改进机械手空间位姿控制算法的计算效率。仿真实验表明,系统动态响应的性能指标明显改善,从而提高了机械手空间位姿控制的实时性。

基于空间谱估计的多目标信号分离研究

现代战争中,同一时间、同一空间、相同频率或不同频率上出现多个信号源的现象经常会出现,为了对这样的多目标信号进行有效分离,提出了空间谱估计测向的方法。在分析该方法基本原理的基础上,提出了适用于同频与不同频信号分离的通用测向算法,并对算法进行了仿真。仿真结果证明了该测向算法的有效性,从而为目标识别器的研制提供了一种有价值的方案。

Internet的IP基密度分析

研究了Internet的物理量表征问题。以海量数据分析为基础,首先形式化定义表征Internet空间效能的物理参量——IP基密度,然后拟合出IP基密度基于时间维演化的数学模型。并从定性、定量、收敛性、拟合准确度及模型预测准确度等方面,对模型进行了评价。最后使用模型对较远未来网络情况进行了预测,重点预测并得出2008年8月北京奥运期间Internet高度可利用的结论。

基于空间距离的多目标差分进化算法

在经典差分进化的基础上,提出了一种基于空间距离的多目标差分进化算法(SD-MODE),与目前经典算法NSGA-Ⅱ和ε-MOEA进行比较,结果表明该算法拥有良好的分布性,同时也较好地改善了收敛性。

复杂刚性运动物体的高精度三维测量算法

基于相移法的三维形貌重建精度高,对环境噪声和阴影等不敏感,但由于多幅条纹解相位,难以应用于动态物体的三维测量中,为此,提出了一种新的算法。基于Harris算法提取刚性运动棋盘格的角点,确定相邻两帧采集条纹图像之间的像素偏差并校正采集条纹图像;根据投影仪和摄像机的标定参数建立投影图像和采集图像之间的空间变换矩阵,并根据变换矩阵得到校正后的投影条纹图像;采用高速投影技术以减小帧间像素偏差;投影校正的投影图像并对采集图像进行变换,从而得到近似于物体静态时的采集条纹。实验结果证明,所提算法能高精度的重建轨迹和速度确定的复杂刚性运动物体的三维形貌。

一种自适应数字水印算法的研究

提出了一种能在一幅图像中同时嵌入鲁棒性水印和易损性水印的复合型数字水印算法,并对两种水印的嵌入策略、嵌入过程、提取策略、提取过程进行实现和实验验证。验证结果表明:提出的复合型水印的嵌入算法以牺牲较少的水印鲁棒性为代价,实现了对原始图像的双重保护功能。