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欠驱动UUV的空间直线路径跟踪控制
被引量:
3
1
作者
严浙平
高鹏
+1 位作者
牟春晖
赵玉飞
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2011年第11期79-82,共4页
针对欠驱动无人水下航行器(UUV)设计了基于视距导航法的路径跟踪控制方法。采用视距导航法建立欠驱动UUV的路径跟踪误差模型将位置误差控制转换为航速控制、艏向角控制和纵倾角控制,使得路径跟踪问题的输出空间从6个自由度降为3个自由...
针对欠驱动无人水下航行器(UUV)设计了基于视距导航法的路径跟踪控制方法。采用视距导航法建立欠驱动UUV的路径跟踪误差模型将位置误差控制转换为航速控制、艏向角控制和纵倾角控制,使得路径跟踪问题的输出空间从6个自由度降为3个自由度。对简化的3个自由度设计控制器,并证明了控制器的稳定性。最后以空间平行于x轴的直线为参考路径进行了路径跟踪控制仿真,验证了该方法的有效性。
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关键词
欠驱动无人水下航行器
空间直线
路径跟踪
视距导航
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职称材料
题名
欠驱动UUV的空间直线路径跟踪控制
被引量:
3
1
作者
严浙平
高鹏
牟春晖
赵玉飞
机构
哈尔滨工程大学自动化学院
出处
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2011年第11期79-82,共4页
文摘
针对欠驱动无人水下航行器(UUV)设计了基于视距导航法的路径跟踪控制方法。采用视距导航法建立欠驱动UUV的路径跟踪误差模型将位置误差控制转换为航速控制、艏向角控制和纵倾角控制,使得路径跟踪问题的输出空间从6个自由度降为3个自由度。对简化的3个自由度设计控制器,并证明了控制器的稳定性。最后以空间平行于x轴的直线为参考路径进行了路径跟踪控制仿真,验证了该方法的有效性。
关键词
欠驱动无人水下航行器
空间直线
路径跟踪
视距导航
Keywords
underactuated UUV
spacial straight line
path tracking
line
of sight guidance
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
欠驱动UUV的空间直线路径跟踪控制
严浙平
高鹏
牟春晖
赵玉飞
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2011
3
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