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The Major Obstacles in Improving English Reading Speed 被引量:1
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作者 任政谦 《陇东学院学报》 2012年第5期76-79,共4页
This thesis analyzes the major obstacles in improving English reading speed,such as being lack of vocabulary and grammatical knowledge,bad reading habits,being lack of reading interest and the obstacle of cultural bac... This thesis analyzes the major obstacles in improving English reading speed,such as being lack of vocabulary and grammatical knowledge,bad reading habits,being lack of reading interest and the obstacle of cultural background knowledge,etc.Through discussing those major obstacles,this thesis puts forward some suggestions and teaching strategies.Those suggestions and teaching strategies will help college students to overcome the major obstacles and improve English reading speed. 展开更多
关键词 reading speed major obstacles
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The Main Obstacles to Improve English Reading Speed
2
作者 杨玉荣 《海外英语》 2016年第13期74-77,共4页
With the globalization of economy, English has become a universal language, which makes learning of English increasingly important in many non- English- speaking countries. In order to learn the language well, reading... With the globalization of economy, English has become a universal language, which makes learning of English increasingly important in many non- English- speaking countries. In order to learn the language well, reading should be attached adequate importance. Reading ability, as a basic requirement in learning a foreign language, can be developed by doing comprehension exercises. The key to improve reading lies in reading speed. The faster you read, the more you are able to grasp the main point of a text. However, many people have obstacles in reading. This paper summarizes the main barriers in reading fast and puts forward some strategies for improving reading speed. 展开更多
关键词 Reading COMPREHENSION SENTENCE vocabulary SPEAKING GLOBALIZATION EXERCISES GRASP universal doing
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Binocular Visual Navigation and Obstacle Avoidance of Mobile Robots Based on Speeded-Up Robust Features 被引量:1
3
作者 WANG Meng-di HAN Bao-ling LUO Qing-sheng 《Computer Aided Drafting,Design and Manufacturing》 2013年第4期18-24,共7页
This article presents a good robust and real-time system scheme of the mobile robot obstacle detection and navigation, which principle of work is based on the feature descriptor SURF. In this scheme, firstly, the imag... This article presents a good robust and real-time system scheme of the mobile robot obstacle detection and navigation, which principle of work is based on the feature descriptor SURF. In this scheme, firstly, the image information of the mobile robot path was captured by the binocular camera; then the feature points were extracted and corresponding matched using SURF to the binocular images as the undetected obstacles; finally fixed the position of the objective by the parallax between the matching points combining with the binocular vision calibration model. Theoretical derivation and experimental results show that this scheme is more accurate for the detection and navigation of the interest points. It has fast matching speed and high accuracy and low error. So, it has certain practical effect and popularizing value for the mobile robot real-time obstacle avoidance and navigation. 展开更多
关键词 speeded up robust features binocular vision robot navigation obstacle detection
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复杂环境下DWA与RRT算法融合的AUV局部路径规划
4
作者 李娟 张子浩 张宏瀚 《智能系统学报》 CSCD 北大核心 2024年第4期961-973,共13页
针对复杂水下环境下的自主水下航行器(autonomous underwater vehicle,AUV)局部路径规划问题,传统动态窗口法(dynamic window approach,DWA)存在复杂障碍物中陷入局部停滞,动态避障性能不佳等问题,本文提出了一种基于DWA与快速随机搜索... 针对复杂水下环境下的自主水下航行器(autonomous underwater vehicle,AUV)局部路径规划问题,传统动态窗口法(dynamic window approach,DWA)存在复杂障碍物中陷入局部停滞,动态避障性能不佳等问题,本文提出了一种基于DWA与快速随机搜索树(rapid-exploration random tree,RRT)算法融合的路径规划算法。改进的DWA算法速度空间根据整个动态窗口的周期生成,重设了评价函数并结合AUV任务环境引入洋流能耗评价函数;改进的RRT算法在局部已知空间内规划导引点,帮助DWA脱离局部停滞状态并实现更安全的动态避障。将2种算法融合,实现了AUV在复杂水下环境中的局部路径规划。仿真表明,该融合算法能够降低AUV在洋流中的能耗代价,解决了DWA在复杂障碍物中陷入局部停滞的问题,能够安全有效地躲避动态避障物。 展开更多
关键词 自主水下航行器 路径规划 动态窗口 快速扩展随机树 速度空间 评价函数 水下环境 动态避障
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融合危险度模糊分级的UAV动态避障方法
5
作者 邹振东 贾云飞 张佳庆 《电子设计工程》 2024年第1期181-186,共6页
针对无人机(UAV)在多障碍环境中面对运动障碍的反应式避障问题,为了在反应避障决策时能够朝向周围障碍更远、更少的方向进行避障,提出了一种融合障碍危险度模糊分级的三维速度障碍避障方法。通过三维速度障碍法,给出探测域内各运动障碍... 针对无人机(UAV)在多障碍环境中面对运动障碍的反应式避障问题,为了在反应避障决策时能够朝向周围障碍更远、更少的方向进行避障,提出了一种融合障碍危险度模糊分级的三维速度障碍避障方法。通过三维速度障碍法,给出探测域内各运动障碍的碰撞预测。选取坐标系三轴方向作为相互独立的可用避障加速度方向,在速度及加速度限制下求解三轴方向上避障加速度方向以及数值区间。通过模糊算法,给出了周围其他静止障碍的危险分级方法,提出优化评价函数对计算各方向上的最优加速度,给出优化避障指令。仿真结果表明,针对复杂环境,UAV在反应避障的同时考虑了其他障碍的影响,相比原算法拥有了更高的避障成功率和更少的避障次数。 展开更多
关键词 无人机 反应避障 速度障碍 模糊算法 危险分级 多因素融合
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耦合排障−吸能的高速列车排障器结构双尺度拓扑优化设计
6
作者 郭砚昭 张乐乐 窦伟元 《中南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期1966-1978,共13页
排障器置于列车前端,先于车体冲击排开轨道上的障碍物。在列车速度或障碍物尺寸发生改变时,排障器结构在刚度和吸能特性上具有不同的设计要求。为了设计一种耦合排障−吸能的结构形式,提出一种整体大刚度(排障)、局部结构降低冲击力(削... 排障器置于列车前端,先于车体冲击排开轨道上的障碍物。在列车速度或障碍物尺寸发生改变时,排障器结构在刚度和吸能特性上具有不同的设计要求。为了设计一种耦合排障−吸能的结构形式,提出一种整体大刚度(排障)、局部结构降低冲击力(削峰吸能)的双尺度优化设计方法。该方法在以刚度为目标的整体结构初设计中确定变形区间,并在串行路线下完成以引导结构变形为目标的局部结构优化,最终形成新型排障器。研究结果表明:在基于标准EN 15227的静载荷工况下,新型排障器结构的质量降低了7%,同时,结构安全性提升;在冲击刚性墙仿真中,相较于原有排障器,新型排障器的峰值力降低了17.5%,且优化后的缓冲梁结构使排障器中部产生的弯折变形变为压缩变形,有效缓解了排障器后侧对车体结构的挤压现象。 展开更多
关键词 高速列车 排障器 等效静态载荷法 拓扑优化
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基于滚动速度障碍法的无人机山地航测避障路径规划研究
7
作者 侯晨曦 《计算机测量与控制》 2024年第3期232-238,246,共8页
无人机在进行山地航测时,经常遭遇鸟类等动态障碍,若不能及时规避掉障碍,极容易发生坠机事故;为此,研究一种基于滚动速度障碍法的无人机山地航测避障路径规划方法;基于山地环境模型,结合飞行路径长度、路径平滑度建立一个综合目标函数... 无人机在进行山地航测时,经常遭遇鸟类等动态障碍,若不能及时规避掉障碍,极容易发生坠机事故;为此,研究一种基于滚动速度障碍法的无人机山地航测避障路径规划方法;基于山地环境模型,结合飞行路径长度、路径平滑度建立一个综合目标函数并利用改进布谷鸟搜索算法求解,得到无人机山地航测的初始路径;对图像进行预处理后,识别无人机初始路径飞行过程中遇到的障碍物,并通过超声波测量无人机与障碍物之间的距离,以此建立速度障碍模型,实现速度障碍碰撞分析,通过滚动窗口的方式确定无人机与障碍物是否存在飞行冲突;基于滚动速度障碍避障方法实现滚动角度避障和速度避障,获取最终的优化路径,完成基于滚动速度障碍法的无人机山地航测避障路径规划;测试结果表明:航测避障路径长度为571.45 m,平滑度为165.52,规划的方案更具合理性。 展开更多
关键词 滚动速度障碍法 无人机山地航测 改进布谷鸟搜索算法 避障路径规划
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基于机器视觉的智能变速机器人移动方向自动控制
8
作者 胡贵恒 《佳木斯大学学报(自然科学版)》 CAS 2024年第4期139-143,共5页
随着机器人制造业的不断发展,智能变速机器人成为工业领域中的重要现代化设备。在复杂的工作环境中,需要采用机器人移动方向自动控制方法对其进行控制,但由于图像分析能力较低,导致控制中的偏差值较大。因而,设计基于机器视觉的智能变... 随着机器人制造业的不断发展,智能变速机器人成为工业领域中的重要现代化设备。在复杂的工作环境中,需要采用机器人移动方向自动控制方法对其进行控制,但由于图像分析能力较低,导致控制中的偏差值较大。因而,设计基于机器视觉的智能变速机器人移动方向自动控制方法。使用机器视觉技术中的双目视觉技术,提取机器人运动环境特征。将采集到的图像设定为差分图像,使用梯度方向分析方法判定智能变速机器人移动方向。设定机器人控制驱动模块,增加时间约束与控制器,实现智能变速机器人移动方向自动控制。至此,基于机器视觉的智能变速机器人移动方向自动控制方法设计完成。构建仿真实验环节,通过对比可知,此方法相较于传统方法移动方向以及障碍物规避偏差值较小。由此可知,此方法的使用效果优于传统方法。 展开更多
关键词 机器视觉 智能变速机器人 障碍物规避 环境特征提取
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多轴轮式小车变速避障控制系统研究
9
作者 迟涵 徐林 +3 位作者 董骐瑞 张天顺 张平霞 朱永强 《江苏工程职业技术学院学报》 2024年第1期20-25,共6页
车辆快速行驶时避障安全性差、稳定性较弱。鉴于此,设计了一款相对体积较大、轴轮多、旋转半径大(结构类似于挂车、卡车等重型运输设备)的轮式避障小车进行变速避障控制模拟。变速系统基于上位机LabVIEW 2018动态窗口,根据障碍物分布情... 车辆快速行驶时避障安全性差、稳定性较弱。鉴于此,设计了一款相对体积较大、轴轮多、旋转半径大(结构类似于挂车、卡车等重型运输设备)的轮式避障小车进行变速避障控制模拟。变速系统基于上位机LabVIEW 2018动态窗口,根据障碍物分布情况调节小车速度,以安全、稳定地变速避障。避障过程中小车遇到障碍物,对避障信息进行读取判断,雷达接收并运转数据时间变长,计算机程序运行时间与小车运行时间会存在差值,利用这一差值对处于同一时间段的小车进行速度调节。通过匀速与变速的对比试验来验证变速避障控制系统的功能,结果表明,在相同环境下变速避障小车在避障反应时间内位移量减少,能更快速、可靠、稳定地实现避障。 展开更多
关键词 自动驾驶小车 避障控制 变速 时间间隔 反应时间
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刚体轮式机器人高速避障的生存控制方法 被引量:3
10
作者 刘磊 高岩 吴越鹏 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2016年第12期3001-3009,共9页
现有的轮式机器人导航控制方法多是将机器人考虑成质点,在实际使用中往往存在局限性。如果将机器人考虑成刚体,要实现高速导航则需要详细的考虑机器人模型,轮廓以及障碍之间的相互关系。因此提出了一种基于生存理论的高速避障方法。对... 现有的轮式机器人导航控制方法多是将机器人考虑成质点,在实际使用中往往存在局限性。如果将机器人考虑成刚体,要实现高速导航则需要详细的考虑机器人模型,轮廓以及障碍之间的相互关系。因此提出了一种基于生存理论的高速避障方法。对障碍进行线特征抽取,利用所抽取的特征,刚体轮廓,系统状态设计出高维的生存边界;根据生存理论给出符合该生存边界切锥的系统控制量集合。对控制集合优化,获得刚体激进高速的避障控制。生存仿真显示该方法解决了大惯性轮式机器人轮廓与障碍碰撞复杂多样的难题,获得了安全、高速的避障控制效果。 展开更多
关键词 刚体机器人 高速避障 生存性 微分包含
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高速列车排障装置安全防护性能演化综述 被引量:6
11
作者 姚曙光 周雪飞 +1 位作者 许平 乔毓宁 《中南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第5期1559-1571,共13页
随着高速铁路的大规模发展,列车运行安全性成为人们关注的焦点,排障装置作为高速列车安全保障技术的重要组成部分,其安全防护性能研究成为关键。本文首先回顾排障装置发展历程,对高速列车排障装置的结构演变及国内外相关要求和标准的变... 随着高速铁路的大规模发展,列车运行安全性成为人们关注的焦点,排障装置作为高速列车安全保障技术的重要组成部分,其安全防护性能研究成为关键。本文首先回顾排障装置发展历程,对高速列车排障装置的结构演变及国内外相关要求和标准的变化进行分析,指出标准在动态场景负载指标和能量上限要求上有所缺失;其次从排障性能、耐撞性和除雪特性3个方面阐述高速列车排障装置安全防护性能的发展演化过程,提出雪体材料模型的构建对于除雪仿真研究至关重要,开展冲击试验、除雪试验是探究高速列车排障装置力学特性的重要手段;指出将排障、耐撞性和除雪特性进行一体化协同设计及进一步提升高速列车排障装置的综合防护性能是未来研究的重点。 展开更多
关键词 高速列车 排障装置 被动安全 除雪特性 能量吸收
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障碍物对孤立山丘三维风场的影响 被引量:3
12
作者 杨瑞 王婷婷 +1 位作者 夏巍巍 李金龙 《兰州理工大学学报》 CAS 北大核心 2014年第6期55-58,共4页
采用数值计算软件FLUENT研究障碍物的尺寸、障碍物与山坡坡底的距离对山丘风场的影响.根据计算结果绘制山顶上方50m处的湍流强度和速度变化图,山丘表面风速值线图以及来流方向分风速等值线图.分析结果表明:障碍物越高,距离山坡坡底越近... 采用数值计算软件FLUENT研究障碍物的尺寸、障碍物与山坡坡底的距离对山丘风场的影响.根据计算结果绘制山顶上方50m处的湍流强度和速度变化图,山丘表面风速值线图以及来流方向分风速等值线图.分析结果表明:障碍物越高,距离山坡坡底越近,山顶风速减小幅度越大,越不稳定;山丘上游存在障碍物时,迎风坡和背风坡均出现低速区;障碍物距离山坡坡底较近时,迎风面上还出现了回流现象.迎风面、背风面的速度变化较大,不适合安装风力机;山丘两侧风速一直变化不大,比较适合安装风力机. 展开更多
关键词 山丘 障碍物 风速 湍流强度
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基于相对速度的选择性避障方法的研究 被引量:1
13
作者 王建国 孟祥甫 江绛 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2009年第3期207-209,共3页
从运动学的角度分析了碰撞的原因,从碰撞问题的根本上着手解决避障问题。利用相对速度和机器人前进方向的夹角对避障区内的障碍物进行筛选,很大程度上避免了不必要的避障动作,增加了机器人接近目标的机会。实践证明了该方法的可用性和... 从运动学的角度分析了碰撞的原因,从碰撞问题的根本上着手解决避障问题。利用相对速度和机器人前进方向的夹角对避障区内的障碍物进行筛选,很大程度上避免了不必要的避障动作,增加了机器人接近目标的机会。实践证明了该方法的可用性和有效性。 展开更多
关键词 相对速度 夹角 避障
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障碍物对风速风向影响的观测试验 被引量:8
14
作者 田东霞 郭建侠 +4 位作者 陈挺 关彦华 刘文忠 杨彬云 薛筝筝 《气象科技》 2014年第5期881-887,共7页
随着城市化进程的加大,测站周围障碍物的存在使风观测资料失去代表性、准确性和比较性。为定量化研究障碍物对风观测的影响,开展了河北沽源构筑物观测试验,通过对比构筑物修建前后各测点的风速风向资料,分析了障碍物对风速风向的影响。... 随着城市化进程的加大,测站周围障碍物的存在使风观测资料失去代表性、准确性和比较性。为定量化研究障碍物对风观测的影响,开展了河北沽源构筑物观测试验,通过对比构筑物修建前后各测点的风速风向资料,分析了障碍物对风速风向的影响。分析结果显示:1障碍物对风速的衰减作用与背景风速大小有关,风速越大,衰减作用越强;2背景风速在2~6m/s时,障碍物背风面测点风速衰减随距离增大而减小,在10倍障碍物高度距离处平均约衰减15%;背景风速大于6m/s时,背风面各测点风速衰减先增大后减小,在大约5倍障碍物高度的距离处衰减最大,10倍障碍物高度的距离处平均约衰减20%~30%;3障碍物的存在使主风向的风向频率减小,对风向的影响距离为6倍障碍物高度。 展开更多
关键词 障碍物 风速 影响 观测试验
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应激训练在克服速度障碍中的运用 被引量:1
15
作者 陈为群 谢建山 蔡青松 《福建师范大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 1994年第2期97-101,共5页
以参加福建省第十届田径运动会的优秀男女短跑运动员为研究对象,采用应激训练来克服速度障碍这个顽症。研究结果表明,应激训练能够提高运动员的易激性,打破原来的心理定势,克服速度心理障碍,达到挖掘速度潜力的目的。但应激训练具... 以参加福建省第十届田径运动会的优秀男女短跑运动员为研究对象,采用应激训练来克服速度障碍这个顽症。研究结果表明,应激训练能够提高运动员的易激性,打破原来的心理定势,克服速度心理障碍,达到挖掘速度潜力的目的。但应激训练具有两重性,应加强医务监督。 展开更多
关键词 应激训练 速度障碍 心理应激
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基于PIC单片机的智能循迹小车设计 被引量:10
16
作者 金立 贾存良 +1 位作者 王梅 刘恩鹏 《工矿自动化》 2010年第8期129-132,共4页
介绍了一种基于PIC单片机的智能循迹小车的硬件和软件设计。该智能循迹小车以PIC16F877A单片机为主控芯片,采用单光束红外光电传感器RPR221作为检测元件、恒压恒流桥式驱动芯片L298N作为小车驱动芯片,使小车能按预定的轨道稳定地行驶,... 介绍了一种基于PIC单片机的智能循迹小车的硬件和软件设计。该智能循迹小车以PIC16F877A单片机为主控芯片,采用单光束红外光电传感器RPR221作为检测元件、恒压恒流桥式驱动芯片L298N作为小车驱动芯片,使小车能按预定的轨道稳定地行驶,能正确地识别路径、避障,速度和路程的显示较准确,具有一定的抗干扰能力。 展开更多
关键词 智能小车 红外光电传感器 自动循迹 避障 测速 路径识别
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障碍物形状对含硫天然气管道泄漏扩散影响的数值模拟 被引量:6
17
作者 陈宇 马贵阳 《辽宁石油化工大学学报》 CAS 2017年第6期19-24,共6页
对含硫天然气管道泄漏扩散进行模拟研究,在不同风速下对比分析了计算区域内障碍物形状、障碍物坡度对泄漏气体扩散过程的影响规律,并模拟了不同条件下H2S组分的安全区域。结果表明,障碍物的存在使泄漏气体在风力作用下堆积在障碍物的迎... 对含硫天然气管道泄漏扩散进行模拟研究,在不同风速下对比分析了计算区域内障碍物形状、障碍物坡度对泄漏气体扩散过程的影响规律,并模拟了不同条件下H2S组分的安全区域。结果表明,障碍物的存在使泄漏气体在风力作用下堆积在障碍物的迎风面,障碍物的形状改变泄漏气体的运动路径。当障碍物为无坡度障碍物(建筑物)时,泄漏气体的扩散高度增大,且在水平方向的传输被阻碍;当障碍物为有坡度障碍物(山体)时,泄漏气体在水平方向的扩散距离增大,且在外界风力达到一定速度之后,泄漏气体绕过障碍物在背风区扩散时开始向下沉降,导致地面附近的安全区域范围减小。减小障碍物坡度,风速较小时对泄漏气体的扩散无影响,风速较大时泄漏气体将障碍物包围并在近地面处扩散;增大障碍物坡度,泄漏气体的扩散规律与无坡度障碍物(建筑物)存在时相似。模拟结果可为含硫天然气泄漏事故的处理提供参考。 展开更多
关键词 含硫天然气 泄漏扩散 风速 障碍物形状 数值模拟
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基于Fluent软件的氨气泄漏扩散研究 被引量:9
18
作者 张俊飞 夏新 +1 位作者 李德生 董呈杰 《天津理工大学学报》 2017年第5期60-64,共5页
本文基于Fluent软件对于氨气储罐的泄漏进行模拟,研究在不同风速、不同风向以及设置障碍物下对氨气扩散的影响.研究表明,氨气在自然扩散时呈蒲扇形沿着风向扩散;风速越大氨气在水平风速方向上扩散距离越远,污染范围也越大;风向与氨气泄... 本文基于Fluent软件对于氨气储罐的泄漏进行模拟,研究在不同风速、不同风向以及设置障碍物下对氨气扩散的影响.研究表明,氨气在自然扩散时呈蒲扇形沿着风向扩散;风速越大氨气在水平风速方向上扩散距离越远,污染范围也越大;风向与氨气泄漏口位置水平垂直时,氨气首先垂直于风向扩散一定距离,然后再沿水平风向扩散;障碍物对氨气的扩散速度和范围具有阻碍作用. 展开更多
关键词 FLUENT 氨气扩散 风速 风向 障碍物
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水平管道内障碍物数量对瓦斯爆炸过程的影响研究 被引量:15
19
作者 尉存娟 谭迎新 袁宏甦 《中国安全科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2012年第6期60-64,共5页
为了研究水平管道内障碍物数量对瓦斯爆炸的影响,利用自制的水平管道式气体爆炸试验装置,选用阻塞率为60%的圆环型障碍物,在常温常压下对管道内障碍物数量分别为1片、3片、5片和7片时瓦斯(试验气体为甲烷与空气的混合物,下同)爆炸过程... 为了研究水平管道内障碍物数量对瓦斯爆炸的影响,利用自制的水平管道式气体爆炸试验装置,选用阻塞率为60%的圆环型障碍物,在常温常压下对管道内障碍物数量分别为1片、3片、5片和7片时瓦斯(试验气体为甲烷与空气的混合物,下同)爆炸过程进行试验研究。结果表明:瓦斯的爆炸压力及其上升速率均随障碍物数量的增加呈先增后减的变化规律,而火焰传播速度则随着障碍物数量的增加单调递增,但递增幅度逐渐减小。在密闭置障管道内瓦斯的爆炸压力及其上升速率随测试位置长径比的增大先减小后增大,而火焰传播速度则随测试位置长径比的增大单调递减。 展开更多
关键词 瓦斯爆炸 障碍物 爆炸压力 火焰传播速度 长径比
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我国学生英语阅读速度过慢成因分析 被引量:9
20
作者 苏建红 《高校教育管理》 2002年第1期42-46,共5页
阅读速度过慢这一问题在我国英语学习者中普遍存在。它很大程度上制约了阅读量、阅读面的扩大 ,从而直接影响英语水平的提高。语言与文化知识不足及心智成熟欠缺导致的阅读障碍、不良的阅读习惯、阅读策略与技巧的缺乏、有失偏颇的教学... 阅读速度过慢这一问题在我国英语学习者中普遍存在。它很大程度上制约了阅读量、阅读面的扩大 ,从而直接影响英语水平的提高。语言与文化知识不足及心智成熟欠缺导致的阅读障碍、不良的阅读习惯、阅读策略与技巧的缺乏、有失偏颇的教学方法是造成英语阅读速度过慢的主要原因。 展开更多
关键词 阅读速度 阅读障碍 阅读习惯 阅读技巧 教学方法
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