水流对团头鲂(Megalobrama amblycephala)幼鱼游泳行为的影响

为探讨团头鲂幼鱼(Megalobrama amblycephala)游泳行为对水流的响应规律,该文通过特制鱼类游泳行为测定装置,测定了团头鲂幼鱼在25℃,0、0.1、0.2、0.3、0.4m/s流速条件下的游速、游距、转角、至中心点的距离及游泳轨迹。结果表明:随着流速的增大,个体游速、游距及转角值均相应增大。0、0.1及0.2m/s流速组间的游速、游距及转角差异均不显著(P>0.05),但显著小于0.3和0.4m/s组别,且0.3和0.4m/s流速组之间差异均不显著(P>0.05);整个时间段内,个体至中心点的距离随流速增大并未呈现明显规律性,各流速间差异不显著(P>0.05),游速与游距呈显著线性正相关,而与转角呈显著线性负相关,与至中心点的距离则无相关性;游泳轨迹随水流增大趋向复杂化。

三维高速机动目标跟踪交互式多模型算法

对三维机动目标,尤其是高速机动目标的跟踪一直是目标跟踪领域的重点和难点,通过二维或解耦模型扩展并不一定能满足精度要求.提出了一种基于常速模型、"当前"统计模型、带约束的三维常速率协同转弯模型的交互式多模型算法.通过对包括匀加速模型、Singer模型、"当前"统计模型在内的不同模型组合进行Monte-Carlo仿真比较表明本算法对三维高速机动目标跟踪是有效性,并具有很好的实用性.

电动汽车无离合器神经网络自校正PID控制

由于传统的PID控制器是建立在被控对象精确已知的情况下,通常难以满足多变量、非线性、强耦合的无离合器电动汽车表贴式永磁同步电机(PMSM)精确的速度跟踪控制和高动态响应的性能要求,所以提出一种基于RBF神经网络辨识的自校正PID控制器,以提高负载转矩波动下的PMSM速度自动跟踪能力。仿真和实验结果表明,该系统减小了速度调节的超调量,加快了系统的速度响应,实现了无离合器电动汽车精确的速度跟踪控制。

数字化短道速滑弯道专项力量训练器的研制

针对我国短道速滑运动员总体专项力量能力与韩国和世界优秀运动员的差距,尤其是在比赛中"突然加速"与弯道超越对手的能力较差的问题,设计一种数字化短道速度滑冰弯道力量训练器。训练器由底盘框架、梯形长方体钢框和平叉型框等构成框架,装有圆盘踏动传动系统、风阻转盘传动系统、压力传感器和光电开关传感器等,以及数据采集摄像机、计算机组成。运动员模拟弯道蹬动训练时,站在转盘边缘做双腿交叉剪切用力向右蹬动,使踏动转盘逆时针转动,来克服传动系统阻力、风阻力转盘产生的阻力负载,同时主轴的转速光码盘系统、压力传感器、摄像机将蹬动速率、压力、视频信号传给计算机模拟成动作压力周期曲线信号数据同时显示并记录,实现数据化训练,依据数据评估训练效果,提高运动成绩。

西北太平洋热带气旋运动及其突变的若干统计特征

利用中国气象局上海台风研究所热带气旋（Tc）最佳路径资料，对1949-2010年共62年西北太平洋（包括南海）热带气旋的运动特征进行统计，包括TC路径折角和移速的时空分布，折角与移速、气压之间的关系以及我国近海和大陆TC异常路径的类型、地理分布等特征。最后就TC路径突变的折角标准及其发生概率进行了讨论。结果表明，（1）西北太平洋TC年平均移速略呈下降趋势，而平均折角年际变化在1980年代末之前呈上升趋势，之后呈下降趋势。（2）平均移速随纬度增高而增大，TC生成源地（菲律宾群岛以东和南海）为移速低值区；平均折角在日本岛以东洋面较小，南海、台湾岛附近较大。（3）西北太平洋TC12h平均折角为14．51°，左、右折频次分别占总数的44．57％和55．43％。两者在0—90。区间随角度增大偏折频次减少，而〉90°有所增多。（4）一般移动快的TC折角较小，而折角大的TC移动慢；较强TC折角小，而折角大的TC较弱。（5）TC在我国近海和大陆出现的突变路径主要包括西行北（南）折、北上东（西）折、打转和停滞等，其中西折出现频次最多。（6）TC折角〉45°的出现概率〈4．6％，〉30°的出现概率〈13．19％。若区分左、右折，则〉45°的概率都〈2．8％，〉30。的概率〈11％。TC路径的突然转折是小概率事件。

角速度估计自适应的IMM三维目标跟踪算法

为了解决三维空间内的机动目标跟踪问题,提出一种基于常速模型和带约束常速率协同转弯模型(CSCT模型)的交互式多模型算法;同时为了解决目标的机动不确定性问题,针对CSCT模型提出一种类似卡尔曼滤波的方法实时精确地估计目标转弯角速度。综合考虑目标角速度的估计值和估计方差,提高目标跟踪的收敛速度,尽可能地减小滤波角速度与机动目标真实角速度之间的误差,最终明显提高了目标跟踪精度。Monte-Carlo 200次仿真结果表明了该算法在性能上有明显提升,对三维机动目标跟踪效果显著,并证实了该方法的实用性。

一种飞机的航迹模拟仿真算法

飞行仿真中,飞机航迹模拟没有考虑飞机是匀速还是变速,一般由简单的直线和圆组合来表示,这种表示算法较为理想化或简单化。为了建立逼真空情,实现复杂多样的飞行动作模拟,本文对飞机运动的数学模型进行研究,归纳总结飞机直线飞行算法,针对飞机转弯航迹过于理想和简单化提出一种新的模拟算法来模拟飞机转弯航迹。将飞机匀速和变速转弯用一种算法实现,增加新的转弯方式并提高飞机航迹多样性。最后将新算法替代老算法在航管模拟训练系统中进行应用与仿真,与真实飞机航迹数据对比,证实新的算法可以模拟出变速转弯航迹,并使整体航迹更加接近真实。

高速层绕系统的速度跟踪控制

针对焊丝高速层绕时放线线速度失配收线线速度,导致张力波动过大的问题,提出一种前馈-串级的速度跟踪PID控制方法。通过分析层绕机的机械结构,得到浮动辊的速度与张力波动的关系,进而总结出张力控制的实质是速度跟踪控制问题的结论。这种前馈-串级的速度跟踪控制方法,是通过控制浮动辊的位置间接地对张力进行控制,同时闭环控制放线电机的转速,实现放线线速度快速跟踪收线线速度。线速度测量采用了基于速度预估的M法。实验表明在放线电机高速转动,收线线速度有较大阶跃变化时,放线线速度能够快速跟踪收线线速度,调节时间不超过0.32 s,对张力有很好的控制效果。

中低速磁悬浮车站折返能力分析

中低速磁悬浮车站的折返能力是限制系统能力的主要因素,不同的车站布置一般具有不同的折返能力,但其计算原理和方法基本一致。本文以北京中低速磁悬浮S1线终点站石厂站为例,分析其列车折返作业过程和各项作业的时间,并绘制车站折返作业流程示意图,进而得到列车在车站办理折返作业的时间间隔,可为中低速磁悬浮车站折返能力的计算提供参考。

面向机场净空区异物探测的无人机自主巡检航迹优化方法

净空区异物是导致航空事故的主要原因之一,无人机技术与异物探测的结合提高了异物检测的效率。为了优化无人机自主巡检航迹,本文提出了面向机场净空区异物探测的无人机自主巡检航迹优化方法。首先,规划无人机自主巡检航水平轨迹,计算出无人机自主巡检航迹的最优长度;其次,基于最短时间算法规划航迹路径,使用冗余拍摄航点剔除实现探测的航点处理;再次,将异物探测航迹平滑处理,计算出最短的无人机自主巡检时间,实现自主巡检航迹优化;最后,通过对比实验证明优化后的自主巡检方式的各项指标优于现有方法。