基于AC-link的并联谐振高压电源的控制方法

介绍了一种基于AC-link技术的并联谐振高压电源的拓扑电路,该结构结合准谐振的工作模式能够实现高功率因数和高效率;采用了基于状态平面图对并联谐振电路的分析方法,该方法相比传统的基波等效分析法具有求解简单、直观、精确和负载适用范围大的特点,并给出了相应推导过程;给出了输出电压为25 k V,电流为1 A的变换器的分析和谐振参数设计。最后进行了仿真,仿真结果表明,基于高频交流链接并联谐振拓扑和基于状态平面图法的控制能够稳定输出电压(<1%),实现零电流开关,三相输入电流谐波较低(THD<12.5%)与三相电压基本同相位,功率因数为0.99。

基于状态矩阵的铁路枢纽列流图编制方法

针对铁路枢纽网络结构复杂、列流图绘制工作难度大的特点,研究铁路枢纽列流图的自动编制算法.根据铁路枢纽内车站连接方向多,列流线在站内交错衔接疏解困难的特点,为车站接入点引入状态矩阵,利用状态变量记录列流线在车站区域的分布状态.以列车类型作为一级排序,相同类型按列流径路从长到短的次序铺画列流线,借助指示线段实现列流量的标注.采用所提算法开发了枢纽列流图编制软件,基于枢纽网络图和列车流矩阵,通过人机交互定义车站及连接线布局,实现列流线的快速编制与信息标注.通过实例证明了算法的有效性和可行性.

基于三维时空状态图-并行排序蚁群算法的多机器人路径协同规划

为了得到多机器人系统在无碰撞前提下的较优路径,设计了分层协同规划系统。该系统包括3个子模块,分别为全局最优路径规划模块、碰撞检测模块和避撞模块。在全局路径规划方面,在蚁群算法中加入了多子群并行搜索策略和基于信息素的子群经验交流策略,提出了基于并行排序蚁群算法的路径规划方法。在碰撞检测方面,提出了三维时空状态图的概念,基于机器人路径栅格在三维时空状态图的分布给出了碰撞检测结果。在避撞方面,建立了避撞的博弈论模型,基于博弈论得到了集体代价最小的避撞策略。在30 m×30 m的复杂栅格环境中验证,并行排序蚁群算法规划路径的目标函数平均值比传统蚁群算法减小了5.25%,比改进蚁群算法减小了3.66%,验证了并行排序蚁群算法在全局路径规划中的优越性。在20 m×20 m栅格环境中利用4个机器人进行避撞策略检测,从结果可以看出,基于博弈论的避撞策略可以有效避免机器人间的碰撞,实现机器人的安全行驶。