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基于Labview的舵机驱动爬壁机器人CPG神经网络运动控制的实现研究
被引量:
6
1
作者
张龙
刘颖
+1 位作者
孟偲
王田苗
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2009年第3期254-261,共8页
针对舵机驱动爬壁机器人的机构特点,提出一种用Labview实现舵机驱动爬壁机器人CPG神经网络运动控制的方法.首先,基于仿生运动控制的概念构建出舵机驱动爬壁机器人神经网络运动控制模型.然后,将机器人的平面自由运动分解成直线运动和转...
针对舵机驱动爬壁机器人的机构特点,提出一种用Labview实现舵机驱动爬壁机器人CPG神经网络运动控制的方法.首先,基于仿生运动控制的概念构建出舵机驱动爬壁机器人神经网络运动控制模型.然后,将机器人的平面自由运动分解成直线运动和转弯运动的组合,并结合CPG神经网络信号波形特点,完成机器人相应的实际运动控制信号的生成与输出.最后,通过机器人平面运动控制的实验研究,验证了所提控制方法的有效性.
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关键词
LABVIEW
舵机驱动爬壁机器人
中枢模式发生器(CPG)
运动控制
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职称材料
题名
基于Labview的舵机驱动爬壁机器人CPG神经网络运动控制的实现研究
被引量:
6
1
作者
张龙
刘颖
孟偲
王田苗
机构
北京科技大学机械工程学院
北京航空航天大学宇航学院
北京航空航天大学机器人研究所
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2009年第3期254-261,共8页
基金
国家自然科学基金重点资助项目(60535020)
国家杰出青年科学基金资助项目(60525314)
文摘
针对舵机驱动爬壁机器人的机构特点,提出一种用Labview实现舵机驱动爬壁机器人CPG神经网络运动控制的方法.首先,基于仿生运动控制的概念构建出舵机驱动爬壁机器人神经网络运动控制模型.然后,将机器人的平面自由运动分解成直线运动和转弯运动的组合,并结合CPG神经网络信号波形特点,完成机器人相应的实际运动控制信号的生成与输出.最后,通过机器人平面运动控制的实验研究,验证了所提控制方法的有效性.
关键词
LABVIEW
舵机驱动爬壁机器人
中枢模式发生器(CPG)
运动控制
Keywords
Labview
steering engine driven wall-climbing robot
central pattern generator (CPG)
motion control
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于Labview的舵机驱动爬壁机器人CPG神经网络运动控制的实现研究
张龙
刘颖
孟偲
王田苗
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2009
6
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