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Discrimination Between Foreshocks and Earthquake Swarm from the Change of First Motion Sign 被引量:1
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作者 Chuai Yongqing, Wang Zhaoli, Meng Yanying and Peng MeixuanSeismological Bureau of Shanxi Province, Taiyuan 030002, China 《Earthquake Research in China》 2001年第1期57-74,共18页
Based on the data of first motion of 11 earthquake sequences with ML ≥ 3.0 recorded by the Telemetric Seismic Network of Shanxi since the 1980s, the first motion characteristics of each earthquake sequence were studi... Based on the data of first motion of 11 earthquake sequences with ML ≥ 3.0 recorded by the Telemetric Seismic Network of Shanxi since the 1980s, the first motion characteristics of each earthquake sequence were studied. It is known that earthquake sequences of different types have different consistency characteristics of focal mechanism. The decrease and increase of the first motion contradictory sign ratios could be taken as an index to judge whether there would still be a larger earthquake to come after the earthquake sequence. 展开更多
关键词 First motion FOCAL mechanism FORESHOCK and earthquake swarm
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基于无界排斥的各向异性Swarm模型 被引量:1
2
作者 陈亮 许力 《浙江大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第6期905-908,914,共5页
为提高集群运动对环境的适应性,提出了一种基于无界排斥作用的各向异性Swarm模型.各向异性性质使个体之间的相互作用不仅取决于个体间的距离,还与所处势场环境等因素相关,使得集群运动更能适应环境的变化;通过采用无界排斥作用避免了个... 为提高集群运动对环境的适应性,提出了一种基于无界排斥作用的各向异性Swarm模型.各向异性性质使个体之间的相互作用不仅取决于个体间的距离,还与所处势场环境等因素相关,使得集群运动更能适应环境的变化;通过采用无界排斥作用避免了个体之间发生碰撞,保证了各个个体位置的独立性.证明了在线性势场环境中集群中心的聚集运动和集群收敛的稳定性.仿真结果表明,基于此模型的Swarm系统可以聚集成群或列队行进,通过对各向异性参数的控制可以实现集群整体结构和队形的变化. 展开更多
关键词 swarm模型 集群运动 队形结构 多智能体系统
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GRAVITY SETTLING OF DISPERSED PHASE DROP SWARMS IN EXTRACTION COLUMNS IN ABSENCE OF MASS TRANSFER
3
作者 鲍晓军 陈家镛 《Chinese Journal of Chemical Engineering》 SCIE EI CAS CSCD 1994年第1期11-22,共12页
Taking into account the effect of velocity profiles of the continuous phase in interstices of drops,dragcoefficient and relative motion correlations for dispersed liquid-liquid two-phase flow in absence of mass transf... Taking into account the effect of velocity profiles of the continuous phase in interstices of drops,dragcoefficient and relative motion correlations for dispersed liquid-liquid two-phase flow in absence of mass transferwere developed in terms of the pseudo-fluid concept based on the simple similarity criteria and the mixtureviscosity model suggested by Ishii and Zuber.The present model was compared with the experimental data fromfive(different sources and also with seven other pertinent correlations available in literature.Fairly goodpredictions were obtained under wide ranges of the dispersed phase holdup and Reynolds number.The validity ofthe present model has also been checked against the experimental slip velocity data and holdup data obtained ina Karr reciprocating plate extraction column by the author of the present paper and satisfactory agreement isachieved、The results show that the equations of the motion of a multi-droplet system can be formulated in aform identical with those for a single 展开更多
关键词 DROP swarmS motion extraction COLUMN
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Characteristics of Far-field Seismic Radiated Energy from the Five Earthquakes with MS≥5. 0 in the Earthquake Swarm Sequence of 2013,MS5. 8,Qianguo,Jilin Province,China
4
作者 Meng Lingyuan Han Yanyan Zhou Longquan 《Earthquake Research in China》 CSCD 2016年第1期1-12,共12页
The Qianguo Ms5. 8 earthquake swarm of 2013 occurred in Qianguo, Jilin Province, China. There are five earthquakes with Ms ≥5. 0 in the Qianguo earthquake swarm, with magnitudes of Ms 5. 5, Ms 5. 0, Ms 5. 3, Ms 5. 8 ... The Qianguo Ms5. 8 earthquake swarm of 2013 occurred in Qianguo, Jilin Province, China. There are five earthquakes with Ms ≥5. 0 in the Qianguo earthquake swarm, with magnitudes of Ms 5. 5, Ms 5. 0, Ms 5. 3, Ms 5. 8 and Ms 5. 0. In this study, the far-field seismic radiated energy characteristics of the earthquakes are compared based on the source spectrum and the ground motion spectrum of the earthquake swarm. The ground motion spectrum of the five earthquakes at Changchun seismic station (CN2), which is the national standard station, is first investigated with the recorded ground motions, and then the far-field seismic radiated energy is calculated and combined with the relationships of the source spectrum to describe the variable characteristics of the Qianguo earthquake swarm. Research results indicate that the second earthquake (No. 2) with Ms5. 0 is the key event of the earthquake swarm, which occurred on October 31, the same day following the first Ms5. 5 earthquake (No.l). In fact, the magnitude of event No. 2 decreased compared to event No.l, which did not agree with its large far-field seismic radiated energy. It needs to be pointed out that event No. 2 was the turning point event of the Qianguo earthquake swarm, as being a significant transition before the largest Ms5. 8 earthquake. 展开更多
关键词 Qianguo earthquake swarm Source spectrum Ground motion spectrumFar-field seismic radiated energy Signal-station apparent stress
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Multi-Strategy-Driven Salp Swarm Algorithm for Global Optimization
5
作者 Zhiwei Gao Bo Wang 《Journal of Computer and Communications》 2023年第7期88-117,共30页
In response to the shortcomings of the Salp Swarm Algorithm (SSA) such as low convergence accuracy and slow convergence speed, a Multi-Strategy-Driven Salp Swarm Algorithm (MSD-SSA) was proposed. First, food sources o... In response to the shortcomings of the Salp Swarm Algorithm (SSA) such as low convergence accuracy and slow convergence speed, a Multi-Strategy-Driven Salp Swarm Algorithm (MSD-SSA) was proposed. First, food sources or random leaders were associated with the current bottle sea squirt at the beginning of the iteration, to which Levy flight random walk and crossover operators with small probability were added to improve the global search and ability to jump out of local optimum. Secondly, the position mean of the leader was used to establish a link with the followers, which effectively avoided the blind following of the followers and greatly improved the convergence speed of the algorithm. Finally, Brownian motion stochastic steps were introduced to improve the convergence accuracy of populations near food sources. The improved method switched under changes in the adaptive parameters, balancing the exploration and development of SSA. In the simulation experiments, the performance of the algorithm was examined using SSA and MSD-SSA on the commonly used CEC benchmark test functions and CEC2017-constrained optimization problems, and the effectiveness of MSD-SSA was verified by solving three real engineering problems. The results showed that MSD-SSA improved the convergence speed and convergence accuracy of the algorithm, and achieved good results in practical engineering problems. 展开更多
关键词 Salp swarm Algorithm (SSA) Levy Flight Brownian motion Location Update Simulation Experiment
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基于鱼群涌现行为启发的集群机器人硬注意力强化模型
6
作者 刘磊 葛振业 +2 位作者 林杰 陶宇 孙俊杰 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2024年第9期2737-2744,共8页
生物集群运动模型能使集群机器人涌现秩序,但是所形成的机器人自然集群秩序难以有效地被人工控制,为此提出鱼群硬注意力模型来解析实验鱼群数据中的交互行为。该模型通过编码器网络、图注意力网络、信息聚合网络、预解码网络以及最终解... 生物集群运动模型能使集群机器人涌现秩序,但是所形成的机器人自然集群秩序难以有效地被人工控制,为此提出鱼群硬注意力模型来解析实验鱼群数据中的交互行为。该模型通过编码器网络、图注意力网络、信息聚合网络、预解码网络以及最终解码网络等结构来获取焦点单体的重要邻居;再利用深度确定性策略梯度技术设计轨道强化网络与安全强化网络,以实现集群的人工控制。多智能体仿真与集群机器人实验结果表明:所提方法能够实现集群的人工轨道、安全控制,重要邻居信息为解决集群运动的强化学习难题提供了新思路,所提控制模型在无人机群空中协作、智慧农机集群作业、物流仓储多体搬运等领域具有较大的应用潜力。 展开更多
关键词 自然秩序人工控制 集群硬注意力机制 多智能体运动强化学习 集群机器人任务控制
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Motion Planning for Minimizing Base Disturbance of Space Manipulators
7
作者 纪路 周东生 张强 《Journal of Donghua University(English Edition)》 EI CAS 2015年第2期252-256,共5页
A simulated annealing particle swarm optimization(PSO)algorithm is utilized in this paper to plan the motion of space manipulators with minimized base disturbance,not only its attitude but also its position.Since spac... A simulated annealing particle swarm optimization(PSO)algorithm is utilized in this paper to plan the motion of space manipulators with minimized base disturbance,not only its attitude but also its position.Since space manipulators must meet the Law of Momentum Conservation,any motion of manipulators will disturb the spacecraft which is free-float in the space environment.This paper tries to limit this effect to the minimum.First,this paper establishes the mathematical model for space manipulators by generalized Jacobian matrix(GJM) and analyzes its inverse kinematics by Theory of Screws.Second,a polynomial function of seventh degree is used to parameterize the joint motion and quaternion representation is also used to represent attitude of spacecraft.Moreover,this paper designs a proper objective function and depicts this algorithm detailedly and clearly.Finally,the results of numerical simulation are verified by the proposed algorithm. 展开更多
关键词 utilized kinematics verified disturbance inverse annealing attitude polynomial effector spacecraft
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黎曼流形上的粒子群运动模型
8
作者 唐伦潇 蔚涛 罗懋康 《四川大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2024年第3期62-68,共7页
自然界中生物群的协同运动模式多种多样,运动空间的复杂性对该多样性起着关键作用.为描述生物群的协调运动,人们基于欧氏空间提出了多种粒子群运动模型.然而,这些模型往往只能描述简单的运动模式.本文基于Morse势和黎曼流形提出了一个... 自然界中生物群的协同运动模式多种多样,运动空间的复杂性对该多样性起着关键作用.为描述生物群的协调运动,人们基于欧氏空间提出了多种粒子群运动模型.然而,这些模型往往只能描述简单的运动模式.本文基于Morse势和黎曼流形提出了一个新模型,该模型可以描述任意运动空间中的群体运动,且易于工程实现.本文分别以球面、环面、Möbius带及类丘陵曲面为代表仿真分析了黎曼曲面的紧致性、亏格、可定向性及高斯曲率等性质对模型的影响.结果显示,紧致性导致粒子群聚合得更加紧密对称,非零亏格导致群体中粒子的运动速度趋于一致并阻止粒子群形成类涡流形态,不可定向性导致粒子群在任何条件下都趋于分散,而高斯曲率对粒子群运动行为的影响较小.此外,本文还研究了当曲面包含一个、两个及三个障碍物时模型的输出,结果显示,当势强度足够大时,粒子群能够趋向目标,也能包围目标或绕行障碍物.综上,相比已有模型,该模型能够描述更为丰富的运动模式. 展开更多
关键词 粒子群 协同运动 黎曼流形 迴避
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基于改进粒子群算法的UWB雷达人体动作识别研究
9
作者 李新春 曾仕豪 《重庆邮电大学学报(自然科学版)》 CSCD 北大核心 2024年第2期268-276,共9页
针对雷达信号中的杂波干扰及样本数量对人体动作识别精度的限制,提出一种基于改进粒子群算法(particle swarm optimization,PSO)优化支持向量机(support vector machine,SVM)模型的超宽带(ultra-wideband,UWB)雷达人体动作识别算法。利... 针对雷达信号中的杂波干扰及样本数量对人体动作识别精度的限制,提出一种基于改进粒子群算法(particle swarm optimization,PSO)优化支持向量机(support vector machine,SVM)模型的超宽带(ultra-wideband,UWB)雷达人体动作识别算法。利用动态目标指示(moving target indication,MTI)与小波阈值滤波对接收到的UWB回波信号进行预处理,消除回波信号中的杂波和噪声对人体动作识别的影响;结合二维离散小波包分解(two dimensional discrete wavelet packet decomposition,2D-DWPD)与奇异值分解(singular value decomposition,SVD),对预处理后的雷达信号进行特征提取和降维;提出一种改进粒子群算法,优化SVM模型的相关参数进行识别和分类。实验结果表明,提出的算法准确率可达到96.25%,具有良好的识别性能。 展开更多
关键词 超宽带雷达 人体动作识别 小波阈值滤波 改进粒子群算法
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基于人工鱼群算法的篮球跳投轨迹实时跟踪
10
作者 张龙 《信息技术》 2024年第5期104-109,共6页
篮球运动轨迹跟踪方法由于轨迹特征提取效果差,导致跟踪误差高,提出一种基于人工鱼群算法的篮球跳投轨迹实时跟踪方法。提取三维坐标系下图像中篮球边缘轮廓信息,通过滤波函数消除篮球跳投图像噪声,基于人工鱼群算法提取图像中篮球跳投... 篮球运动轨迹跟踪方法由于轨迹特征提取效果差,导致跟踪误差高,提出一种基于人工鱼群算法的篮球跳投轨迹实时跟踪方法。提取三维坐标系下图像中篮球边缘轮廓信息,通过滤波函数消除篮球跳投图像噪声,基于人工鱼群算法提取图像中篮球跳投轨迹特征,寻找篮球运动轨迹的最优解集,改进篮球实时跟踪匹配路径,形成轨迹跟踪函数。实验结果可知,该方法的平均轨迹跟踪误差为18.28mm,与常规方法相比降低了6.22mm以上。因此,该跟踪方法的篮球轨迹跟踪精度更高,并且实时跟踪轨迹与真实轨迹更吻合。 展开更多
关键词 人工鱼群算法 篮球跳投 滤波函数 运动轨迹 实时跟踪
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风电变桨减速器振动监测及变桨动作识别
11
作者 武英杰 代福峰 +6 位作者 田野 赵瑞 曲文涛 刘少康 辛红伟 杨彦军 王建国 《振动.测试与诊断》 EI CSCD 北大核心 2024年第4期726-732,827,828,共9页
由于变桨减速器随轮毂做圆周运动且伴随间歇性、回转动作,导致变桨有效振动数据识别存在困难,针对此问题,提出了粒子群优化变分模态分解结合滑动中值滤波的变桨动作识别方法。首先,通过现场变桨减速器振动信号分析,将其划分为静态未变... 由于变桨减速器随轮毂做圆周运动且伴随间歇性、回转动作,导致变桨有效振动数据识别存在困难,针对此问题,提出了粒子群优化变分模态分解结合滑动中值滤波的变桨动作识别方法。首先,通过现场变桨减速器振动信号分析,将其划分为静态未变桨、静态变桨、动态变桨和动态未变桨4部分,提出基于包络信号的变桨动作识别思路;其次,针对减速器随轮毂旋转导致的正弦分量和趋势分量,利用优化后的变分模态分解进行去除;然后,提出基于信号包络的变桨动作识别思路,采用滑动中值滤波平滑包络信号消除结构激振产生的脉冲干扰;最后,利用静态未变桨数据和3σ准则计算阈值,将平滑后的包络信号曲线与该阈值比较实现变桨动作识别。现场应用表明,该方法可准确识别变桨动作,且与其他方法相比具有明显优势,为风电机组变桨振动识别与状态监测提供参考。 展开更多
关键词 信号采集 变桨减速器 间歇性动作 粒子群算法 变分模态分解 变桨识别
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直流GIS/GIL中线形金属微粒群飞萤运动现象与危险程度评估
12
作者 胡智莹 魏来 +3 位作者 耿秋钰 王健 李庆民 常亚楠 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第15期6219-6228,I0032,共11页
直流GIS/GIL中金属微粒群的存在严重威胁设备的绝缘性能,其中线形微粒会发生“飞萤运动”。为厘清线形微粒群飞萤运动机制,该文搭建飞萤运动观测平台,获得线形微粒群的运动特性。进一步,建立微粒群荷电运动模型,实现线形微粒群飞萤运动... 直流GIS/GIL中金属微粒群的存在严重威胁设备的绝缘性能,其中线形微粒会发生“飞萤运动”。为厘清线形微粒群飞萤运动机制,该文搭建飞萤运动观测平台,获得线形微粒群的运动特性。进一步,建立微粒群荷电运动模型,实现线形微粒群飞萤运动的动态模拟。研究表明,微粒群飞萤起始电压与微粒数量呈负相关,且随微粒直径的增加而增大,随微粒长度的增大而减小,叠放状态下微粒群的启举电压减小,但飞萤起始电压不受微粒初始状态的影响;相较于单微粒,微粒间库仑力、空间电荷与场强的变化使得线形微粒群存在一系列不规则悬浮与随机跨越运动。微粒群飞萤显著降低了设备耐电强度,基于微粒的气隙击穿效应对线形微粒群运动行为进行危险程度评估。具体结果表明,对于飞萤的线形微粒群,地电极单微粒飞萤的危险程度最低,高压电极单微粒飞萤与静止微粒飞萤时危险程度较高,微粒绕飞时危险程度最高。该研究在抑制微粒群飞萤运动方面为设备的主绝缘设计提供一定参考依据。 展开更多
关键词 GIS/GIL 线形微粒群 运动特性 飞萤机制 危险程度评估
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融合改进LM算法及动态时间规整算法的人体动作捕捉研究
13
作者 张欣宇 邱国鹏 《西南大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2024年第5期175-185,共11页
人体动作捕捉是指通过技术手段捕捉人体的运动轨迹和姿态信息,广泛应用于娱乐、体育、医疗等领域.然而,现有的动作捕捉技术存在捕捉不准确、计算效率低等问题,影响了其在实时应用场景中的表现.针对这些问题,引入一种骨骼点坐标拟合优化L... 人体动作捕捉是指通过技术手段捕捉人体的运动轨迹和姿态信息,广泛应用于娱乐、体育、医疗等领域.然而,现有的动作捕捉技术存在捕捉不准确、计算效率低等问题,影响了其在实时应用场景中的表现.针对这些问题,引入一种骨骼点坐标拟合优化Levenberg-Marquardt算法,并采用粒子群算法对其加以优化.同时采用动态时间规整算法进行人体动作捕捉及评估,以期实现人体动作的实时捕捉.结果显示,该算法对肩部侧平举这一动作的捕捉准确率最高达到了99.23%,明显优于其余对比算法.此外,该算法对深蹲动作的测试时间最短,仅为1.15 s,表明该算法在进行动作捕捉时具有显著的性能优势及很强的实际应用效果,为人体动作捕捉领域提供了新的解决方案. 展开更多
关键词 LEVENBERG-MARQUARDT算法 动态时间规整算法 人体动作捕捉 粒子群算法 骨骼点数据提取
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穿浪双体船纵向减摇策略麻雀搜索优化
14
作者 梁利华 蔡鹏飞 程权成 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第7期1367-1375,共9页
为了改善穿浪双体船恶劣工况下的纵向稳定性,本文基于T型水翼及尾板设计了综合姿态控制系统。同时,对该系统相关控制参数的优化策略进行研究,以更好地实现减摇目标。采用了线性二次调节器和混合麻雀算法相结合的策略来设计控制器,将一... 为了改善穿浪双体船恶劣工况下的纵向稳定性,本文基于T型水翼及尾板设计了综合姿态控制系统。同时,对该系统相关控制参数的优化策略进行研究,以更好地实现减摇目标。采用了线性二次调节器和混合麻雀算法相结合的策略来设计控制器,将一种新型群智能算法(麻雀算法)及其改进算法应用于线性二次调节控制器权重矩阵寻优。通过两者对比,不仅验证了所设计姿态控制系统的有效性,也验证了该智能算法改进策略的高效性。结果表明:基于混合麻雀算法的控制器具有很好的自适应能力,且寻优过程收敛速度快,精度高,对工程实践具有一定的参考价值。 展开更多
关键词 穿浪双体船 纵向运动 线性二次调节 智能算法 T型水翼 尾板 混合麻雀搜索算法 减摇
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基于模糊分数阶PID的轮式攀爬机器人运动控制
15
作者 郑孝干 冯振波 +2 位作者 杨毅豪 林信恩 陈海旭 《机械与电子》 2024年第7期47-51,共5页
基于模糊分数阶PID的轮式攀爬机器人运动控制,通过李群李代数方法建立轮式攀爬机器人的动力学方程,有助于理解机器人的运动特性,并为控制器设计提供基础。设计一种模糊分数阶PID控制器,将控制信号转化为控制电机所需的力矩输出,以满足... 基于模糊分数阶PID的轮式攀爬机器人运动控制,通过李群李代数方法建立轮式攀爬机器人的动力学方程,有助于理解机器人的运动特性,并为控制器设计提供基础。设计一种模糊分数阶PID控制器,将控制信号转化为控制电机所需的力矩输出,以满足攀爬机器人运动控制;为了获得更好的控制效果,采用改进粒子群算法来优化模糊分数阶PID控制器的参数;通过调整惯性权重系数和学习因子来自适应地搜索参数的最优解,以提高控制器的性能。实验结果表明,所提方法经过优化后的PID机器人运动控制器的控制误差较低,轮式攀爬机器人运动控制精度更佳,期望角度误差与位移误差较小,响应更快,能维持系统稳定输出。 展开更多
关键词 粒子群算法 轮式攀爬机器人 PID控制器 机器人结构 运动控制
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多项式插值改进的乒乓球拾球机械臂运动控制
16
作者 王柯 文彩凤 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第6期348-351,356,共5页
乒乓球拾球机器人在工作过程中易受到场地、机械结构等因素的制约,不能精准拾取乒乓球。为此,提出多项式插值改进的乒乓球拾球机械臂运动控制。通过乒乓球捡拾机器人工作示意图及机械臂优化原理,优化设计拾球机械臂的结构,利用3-5-3多... 乒乓球拾球机器人在工作过程中易受到场地、机械结构等因素的制约,不能精准拾取乒乓球。为此,提出多项式插值改进的乒乓球拾球机械臂运动控制。通过乒乓球捡拾机器人工作示意图及机械臂优化原理,优化设计拾球机械臂的结构,利用3-5-3多项插值法构建拾球机械臂轨迹的轨迹函数,并在此基础上利用混沌粒子群算法实现拾球机械臂的轨迹规划。实验结果表明,所提方法能够精确地对拾球机械臂的轨迹实施规划,并且其受随机扰动的影响较小,控制误差平均值为0.01,具有良好的控制效果。 展开更多
关键词 多项式插值 拾球机械臂 运动控制 轨迹函数 轨迹规划 混沌粒子群算法
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基于动态拓扑有领航者的智能群体群集运动控制 被引量:14
17
作者 俞辉 王永骥 刘磊 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2006年第11期1721-1724,共4页
对具有二次积分动态的智能群体跟随领航者实现群集运动编队,提出了一个分散控制方法对智能群体进行分散控制。基于动态时变有领航者的网络拓扑,用图论模型表示智能体之间的相互作用及通信关系,运用推广的Lyapunov理论、微分包含及非平... 对具有二次积分动态的智能群体跟随领航者实现群集运动编队,提出了一个分散控制方法对智能群体进行分散控制。基于动态时变有领航者的网络拓扑,用图论模型表示智能体之间的相互作用及通信关系,运用推广的Lyapunov理论、微分包含及非平滑分析进行了稳定性分析,并得到所有智能体速度方向收敛到同一方向并与领航者保持一致;所有智能体速度大小收敛并与领航者相同;互连的智能体之间没有碰撞发生;所有智能体的人工势场函数被最小化等重要结论。给出了一个仿真实例,验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 智能群体 群集运动 协调控制 非平滑分析 图论
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工业集装箱生产线码垛机器人运动单元轨迹控制
18
作者 武交峰 《工业仪表与自动化装置》 2024年第5期71-75,101,共6页
传统的控制方法没有充分考虑工业集装箱生产线码垛机器人运动过程中,连杆间的复杂关系和运动误差积累等因素,导致机器人的轨迹控制中出现冲突,只能以延迟平衡点等待时间的模式完成轨迹控制,缺少对平衡点的灵活调整过程。因此,提出一种... 传统的控制方法没有充分考虑工业集装箱生产线码垛机器人运动过程中,连杆间的复杂关系和运动误差积累等因素,导致机器人的轨迹控制中出现冲突,只能以延迟平衡点等待时间的模式完成轨迹控制,缺少对平衡点的灵活调整过程。因此,提出一种工业集装箱生产线机器人轨迹控制方法。采用密码散列函数建立机器人运动的数学模型,计算四个连杆的坐标乘积并设定矩阵,求得各个连杆在标准状态下加速度和位姿,查找当下位姿与目标位姿间的最低误差并转换为条件函数。计算机器人在不同工况下到达目标点的位姿和关节角速度变化,设定一个超限范围并求解在范围内的机器人与平衡点间差值,按照制约关系实现适当调整。采用粒子群优化算法在轨迹范围内查找目标点,将位置与加速度等值实现模态拟合,得到一个最终的控制阈值,按照阈值实现合理控制。实验证明该方法控制精准度高,轨迹角度和距离的控制效果好。 展开更多
关键词 码垛机器人 运动单元轨迹控制 密码散列函数 粒子群优化 模态拟合
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一种基于分子动理论的改进粒子群优化算法 被引量:10
19
作者 徐星 李元香 +2 位作者 姜大志 汤铭端 方慎林 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第7期1904-1907,共4页
提出了一种新颖的基于分子动理论的粒子群优化算法(MMT-PSO)。类比于物理学中质心的概念本文定义了群质心,MMT-PSO把种群中的每个粒子类比成分子,根据粒子与种群目前的质心之间的距离远近,粒子与质心间的分子作用力控制粒子的飞行方向... 提出了一种新颖的基于分子动理论的粒子群优化算法(MMT-PSO)。类比于物理学中质心的概念本文定义了群质心,MMT-PSO把种群中的每个粒子类比成分子,根据粒子与种群目前的质心之间的距离远近,粒子与质心间的分子作用力控制粒子的飞行方向以决定其是朝着群质心的方向飞行还是远离它,从而有效地协调了种群的多样性,使算法能够有效地平衡全局和局部搜索。通过解决典型的多峰、高维函数优化问题来证实算法的有效性,实验结果表明MMT-PSO比标准PSO具有更高的性能。 展开更多
关键词 粒子群优化 分子动理论 多样性 群质心
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基于多项式插值的自由漂浮空间机器人轨迹规划粒子群优化算法 被引量:20
20
作者 石忠 王永智 胡庆雷 《宇航学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第7期1516-1521,共6页
针对自由漂浮空间机器人轨迹规划问题,提出一种基于多项式插值与粒子群优化算法相结合的非完整运动规划方法。首先,通过对系统非完整约束条件进行分析,给出了以机械臂关节角耗散能为目标函数的轨迹最优控制算法;并采用高阶多项式插值方... 针对自由漂浮空间机器人轨迹规划问题,提出一种基于多项式插值与粒子群优化算法相结合的非完整运动规划方法。首先,通过对系统非完整约束条件进行分析,给出了以机械臂关节角耗散能为目标函数的轨迹最优控制算法;并采用高阶多项式插值方法逼近机械臂关节角轨迹,将插值多项式的系数作为优化参数,结合粒子群优化算法对关节角轨迹进行优化求解。最后,对本文提出的轨迹规划算法进行数值仿真。仿真结果表明关节角轨迹平滑连续,保证了关节角速度及关节角加速度在初始和终止状态均为零,从而验证了所提方法的有效性和可行性。 展开更多
关键词 自由漂浮 空间机器人 多项式插值 粒子群优化算法 非完整运动规划
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