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基于双向目标偏置APF-informed-RRT^(*)算法的机械臂路径规划
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作者 刘小松 康磊 +2 位作者 单泽彪 朱焕海 刘云清 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2024年第6期75-83,共9页
针对当前机械臂路径规划算法存在搜索随机性大、目标偏置性差和路径曲折等问题,提出了一种基于双向目标偏置的APF-informed-RRT^(∗)算法。首先在双向informed-RRT^(∗)基础上引入概率自适应的目标偏置策略,降低搜索的随机性,提高采样效率... 针对当前机械臂路径规划算法存在搜索随机性大、目标偏置性差和路径曲折等问题,提出了一种基于双向目标偏置的APF-informed-RRT^(∗)算法。首先在双向informed-RRT^(∗)基础上引入概率自适应的目标偏置策略,降低搜索的随机性,提高采样效率;其次针对路径扩展在双向搜索树中融入人工势场法,减少算法的迭代次数;同时在路径生长阶段,采用动态步长生长策略,即根据搜索树的扩展趋势动态调整步长,避免出现局部最优,并且加快路径搜索时间;最后针对冗余节点采用三角不等式原理进行去除,进而通过B样条曲线对路径进行平滑处理,得到最优规划路径。通过与双向RRT^(∗)、双向informed-RRT^(∗)和双向P-RRT^(∗)等算法在三维环境下进行了仿真对比实验验证,相较于双向RRT^(∗)在时间上节约了41%,在采样点数量上减少了63%;相较于双向informed-RRT∗在时间上节约了58%,在采样数量上减少了68%;相较于双向P-RRT^(∗)在时间上节约了30%,在采样数量上减少了60%。 展开更多
关键词 路径规划 机械臂 双向目标偏置 人工势场 动态步长
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探测距离对光幕系统探测灵敏度影响研究
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作者 董运豪 张斌 +1 位作者 褚文博 赵冬娥 《舰船电子工程》 2024年第4期178-182,共5页
针对探测距离会对光幕系统探测灵敏度产生影响,分别建立弹丸进入系统时遮挡激光产生的光通量变化与系统接收弹丸反射激光功率的数学模型,得到最终弹丸过靶产生的光功率变化的数学模型,根据能够引起系统响应的最小光功率,得出了弹丸处于... 针对探测距离会对光幕系统探测灵敏度产生影响,分别建立弹丸进入系统时遮挡激光产生的光通量变化与系统接收弹丸反射激光功率的数学模型,得到最终弹丸过靶产生的光功率变化的数学模型,根据能够引起系统响应的最小光功率,得出了弹丸处于不同探测距离条件下光幕系统能够探测最小弹丸的尺寸,最后通过实验对数学模型结果进行验证。该研究对于根据所需探测灵敏度设计合理探测靶面,具有重要意义。 展开更多
关键词 探测距离 弹丸尺寸 光幕系统 探测靶面 探测灵敏度
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一种基于气泡群的低频主动声呐目标模拟器设计
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作者 许蓬勃 赵云 +2 位作者 汤晓安 孙海洋 蔡清裕 《声学技术》 CSCD 北大核心 2024年第3期310-317,共8页
为了在水声测试过程中提供尺寸小、成本低、应用灵活、低频和高目标强度的目标模拟器,文中根据水中气泡群具有强散射这一特性,提出了一种面向主动声呐试验的气泡群模拟器设计方法。基于等效介质理论(Effective Medium Theory,EMT)建立... 为了在水声测试过程中提供尺寸小、成本低、应用灵活、低频和高目标强度的目标模拟器,文中根据水中气泡群具有强散射这一特性,提出了一种面向主动声呐试验的气泡群模拟器设计方法。基于等效介质理论(Effective Medium Theory,EMT)建立了气泡群声散射模型。首先将气泡群划分成立方体网格,然后应用图像处理方法获取立方体网格内气泡群的尺寸分布函数,接着使用EMT计算了每个立方体网格中的声反射系数和声波入射到立方体网格中产生的衰减,最后利用声波叠加原理计算了模拟器的反向散射目标强度。不同参数下的数值分析结果表明,气泡群尺寸分布函数呈伽马分布时,目标强度较高;目标强度随着尺寸分布区间减小和孔隙率增大而变大;共振频率随孔隙率增大而降低。结合气泡群孔隙率分布模型,文中给出了一组在低频时具有较高目标强度的小尺寸模拟器设计参数,可供相关设计者参考。 展开更多
关键词 气泡群 目标模拟器 尺寸分布 孔隙率 目标强度 共振频率
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激光主动探测中的“猫眼”目标识别定位算法
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作者 王湛岩 刘朋 +1 位作者 赵志刚 彭孝东 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2024年第3期53-57,共5页
激光主动探测是利用光学系统的“猫眼效应”对敌方侦察设备进行探测识别的技术,其核心技术是利用回波精准地找到敌方光学探测器的位置,从而实施对探测器的干扰或其他措施。构建了激光主动探测中激光传输的基本模型,讨论了大气衰减、离... 激光主动探测是利用光学系统的“猫眼效应”对敌方侦察设备进行探测识别的技术,其核心技术是利用回波精准地找到敌方光学探测器的位置,从而实施对探测器的干扰或其他措施。构建了激光主动探测中激光传输的基本模型,讨论了大气衰减、离焦量和入射角度等多种条件对激光主动探测的影响;基于激光主动探测的光电回波图像,以实际探测过程中的激光传输特性为基础,创造性地提出了回波功率、目标大小、目标形状3种判据,与传统目标检测算法相结合,实现了对敌探测设备的精确识别定位;通过实例检验,验证了该算法相较于传统算法具有更好的识别能力,且具有较强的通用性和一定的实战应用价值。 展开更多
关键词 激光传输特性 目标检测算法 回波功率 目标形状大小
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浅谈集成电路用金属溅射靶材研究现状
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作者 居炎鹏 李心然 《有色金属加工》 CAS 2024年第2期1-3,9,共4页
文章介绍了集成电路用金属靶材的技术要求和制备工艺,并对金属溅射靶材发展趋势进行了预测和展望。
关键词 集成电路 金属溅射靶材 晶粒尺寸 晶面取向 发展趋势
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基于合作目标的空间目标尺寸反演模型
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作者 曾天机 唐义 +2 位作者 张丽君 刘婉玉 李飞熊 《航天返回与遥感》 CSCD 北大核心 2024年第2期66-73,共8页
传统基于亮度的空间目标尺寸反演方法需结合探测器响应,其误差会影响尺寸反演的精度。为了解决这一问题,文章提出引入合作目标亮度信息来辅助尺寸反演的方法,将合作目标亮度信息与空间目标进行比对,消去误差较大的探测器响应,转化成精... 传统基于亮度的空间目标尺寸反演方法需结合探测器响应,其误差会影响尺寸反演的精度。为了解决这一问题,文章提出引入合作目标亮度信息来辅助尺寸反演的方法,将合作目标亮度信息与空间目标进行比对,消去误差较大的探测器响应,转化成精度更高的合作目标位置信息,从而实现反演精度的提高。首先建立了基于合作目标亮度和位置信息的空间目标观测模型,然后依据辐射度学推导空间目标尺寸反演解析式,给出计算误差,最后结合实例对模型进行验证。结果显示基于合作目标亮度信息的尺寸反演精度较传统方法提高约46.9%,说明引入合作目标辅助尺寸反演能够有效提升反演精度。 展开更多
关键词 辐射度学 尺寸反演 合作目标 精度计算 空间目标探测
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Magnéli相亚氧化钛陶瓷的制备及其应用研究进展
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作者 刘会军 肖浩宇 +2 位作者 乔永莲 杨凌旭 曾潮流 《材料研究与应用》 CAS 2024年第1期37-50,共14页
Magnéli相亚氧化钛是一系列非化学计量比氧化钛的统称,主要包括Ti_(4)O_(7)、Ti_(5)O_(9)、Ti_(6)O_(11)和Ti_(8)O_(15)等相,其中以Ti_(4)O_(7)的导电性最好,其理论电导率可达1500 S·cm^(-1),约为石墨的二倍。此外,Magné... Magnéli相亚氧化钛是一系列非化学计量比氧化钛的统称,主要包括Ti_(4)O_(7)、Ti_(5)O_(9)、Ti_(6)O_(11)和Ti_(8)O_(15)等相,其中以Ti_(4)O_(7)的导电性最好,其理论电导率可达1500 S·cm^(-1),约为石墨的二倍。此外,Magnéli相亚氧化钛在强酸、强碱环境中均表现出极强的耐蚀性能,并且能够在水溶液中保持3.0 V以上的稳定电位窗口。Magnéli相亚氧化钛优异的性能使其在化学电源如铅蓄电池、液流电池、锂硫电池、可再生燃料电池,电解水的催化剂载体,热电及光电材料,光催化制氢以及电催化氧化降解有机污染物等领域中展现出良好的应用前景。目前,科研人员已经开发出一系列制备亚氧化钛的方法。但是在高纯度、单相、纳米或亚微米尺度亚氧化钛粉体,大尺寸的一体式亚氧化钛电极和金属基亚氧化钛涂层电极的规模化生产和应用中依然存在许多问题,限制了亚氧化钛系列产品在上述领域中的广泛应用。基于Magnéli相亚氧化钛陶瓷的固有特性,重点介绍了亚氧化钛粉体、一体式电极和涂层电极的制备方法及应用现状,同时对亚氧化钛相关材料的应用前景进行了简要概述,为科研院所及相关企业提供了参考依据、研究思路和解决办法。 展开更多
关键词 Magnéli相 亚氧化钛 Ti_(4)O_(7) 纳米粉体 亚微米粉体 一体式电极 靶材 涂层电极
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数字金融对中小企业技术创新的影响研究——基于财务杠杆路径
8
作者 王田田 胡金焱 《青岛大学学报(自然科学版)》 CAS 2024年第1期108-115,129,共9页
为探究数字金融对中小企业的创新驱动效应及其影响机制,基于2012—2021年新三板上市企业数据进行实证分析。研究结果表明,数字金融发展显著支持中小企业技术创新;机制检验结果证实数字金融能够通过提高企业财务杠杆为中小企业技术创新... 为探究数字金融对中小企业的创新驱动效应及其影响机制,基于2012—2021年新三板上市企业数据进行实证分析。研究结果表明,数字金融发展显著支持中小企业技术创新;机制检验结果证实数字金融能够通过提高企业财务杠杆为中小企业技术创新活动提供资金支持,财务杠杆与企业技术创新之间呈现倒U型关系;异质性分析结果表明,数字金融具有支持企业创新发展的靶向效应,创新驱动效应对于小企业和非国有企业表现更显著。 展开更多
关键词 数字金融 中小企业创新 财务杠杆 靶向效应
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经济增长目标压力与企业污染:效应及渠道
9
作者 李兰冰 赵子微 《当代经济科学》 CSSCI 北大核心 2024年第2期120-131,共12页
企业是市场经济活动的微观主体,地方政府有动机和能力干预辖区内企业行为,因此,剖析地方政府经济增长目标压力对企业排污行为的微观影响具有重要意义。构建考察地方政府经济增长目标压力对企业排污行为影响的系统性逻辑框架,利用2000—2... 企业是市场经济活动的微观主体,地方政府有动机和能力干预辖区内企业行为,因此,剖析地方政府经济增长目标压力对企业排污行为的微观影响具有重要意义。构建考察地方政府经济增长目标压力对企业排污行为影响的系统性逻辑框架,利用2000—2013年中国工业企业数据与中国制造业企业污染排放监测数据,在识别总体影响效应的基础上,基于企业特征、行业特征、地区特征和时间特征进行异质性探究,并从规模渠道、技术渠道和结构渠道检验其微观影响作用方式。结果表明:(1)经济增长目标压力倾向于强化企业污染行为;(2)经济增长目标压力对企业污染行为的影响效应具有异质性,对于非国有企业、污染密集型企业、所在地区市场化程度高和环保压力小的企业以及处于“科学发展观”提出前和经济下行期的企业影响相对更大;(3)扩大企业规模、阻碍技术进步和扭曲能源结构是经济增长目标压力作用于企业污染行为的主要影响渠道。据此提出,不断完善目标管理体系,引导地方政府良性竞争,因地制宜地制定经济增长目标,是激励地方政府积极探究破解经济增长与环境保护困境的有效方式。 展开更多
关键词 经济增长目标 企业污染 环境绩效 地方政府行为 企业规模 技术进步 能源结构
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Preparation and Characterization of Lung-targeting Cefquinome-loaded PLGA Microspheres
10
作者 张瑞丽 HAO Zhihui +1 位作者 DING Zhaopeng 吕志华 《Journal of Wuhan University of Technology(Materials Science)》 SCIE EI CAS 2017年第2期494-499,共6页
We developed poly lactic-co-glycolic acid(PLGA) microspheres loaded with cefquinome and tested their effectiveness in a mouse model. The microspheres were prepared by optimizing several key parameters such as PLGA m... We developed poly lactic-co-glycolic acid(PLGA) microspheres loaded with cefquinome and tested their effectiveness in a mouse model. The microspheres were prepared by optimizing several key parameters such as PLGA molecular weight, drug/polymer ratio, internal water volume and ethyl acetate. Drug loading efficiency, stability, in vitro release and tissue distribution in mouse were evaluated. The average particle size of the microspheres was 27.84 μm. The drug loading efficiency was 64.57%. The in vitro release of cefquinome from microspheres after 4 h was about 40% compared with over 90% for the drug alone. The concentration of cefquinome in lung reached 25 μg/g 0.25 h after injection, and kept at 10 μg/g 4 h after injection. However, the concentration of cefquinome was very low in other organs even 0.25 h after injection. In conclusion, Cefquinome-loaded PLGA microspheres are compatible as an effective lung-targeting drug delivery system and have a good sustained release efficacy. 展开更多
关键词 PLGA microspheres cefquinome lung-targeting sustained release size mouse
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Numerical study of size effect in concrete penetration with LDPM 被引量:2
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作者 Jun Feng Wei-wei Sun Bao-ming Li 《Defence Technology(防务技术)》 SCIE EI CAS CSCD 2018年第5期560-569,共10页
Projectile size effect is of great importance since the scaling researches are extensively applied to concrete penetration investigations. This paper numerically deals with the projectile size effect on penetration re... Projectile size effect is of great importance since the scaling researches are extensively applied to concrete penetration investigations. This paper numerically deals with the projectile size effect on penetration resistance via the recently developed Lattice Discrete Particles Model(LDPM) which is featured with mesoscale constitutive laws governing the interaction between adjacent particles to account for cohesive fracture, strain hardening in compression and compaction due to pore collapse. Simulations of two different penetration tests are carried to shed some light on the size effect issue. The penetration numerical model is validated by matching the projectile deceleration curve of and predicting the depth of penetration(DOP). By constant velocity penetration simulations, the target resistance is found to be dependent on the projectile size. By best fitting numerical results of constant velocity penetration, a size effect law for target resistance is proposed and validated against literature data. Moreover, the size effect is numerically obtained in the projectile with longer extended nose part meanwhile the shorter extended nose is found to improve the DOP since the projectile nose is sharpened. 展开更多
关键词 PENETRATION of CONCRETE size effect LATTICE discrete particle model target resistance ABNORMAL NOSE PROJECTILE
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New Thought about the Marketing Orientation of Middle and Small-sized Enterprises of China
12
作者 Dongpo Chang 《Chinese Business Review》 2006年第1期21-23,29,共4页
The reasonable marketing orientation is related to the survival and the development of the enterprises. According to the disadvantages and superiority of the middle and small sized enterprises of our country, this pap... The reasonable marketing orientation is related to the survival and the development of the enterprises. According to the disadvantages and superiority of the middle and small sized enterprises of our country, this paper analyzes the new thought about the marketing orientation from the aspects of marketing product orientation, marketing way orientation, marketing target orientation, marketing strategy orientation and marketing idea orientation. It has great theoretical and practical significance. 展开更多
关键词 middle and small sized enterprises marketing product orientation target orientation strategy orientation idea orientation
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The Study of Full-Size Objects’ Bistatic Rader Cross Section Measurement Based on Photoelectric Conversion
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作者 Yilong Chen Tao Hong Zhihua Chen 《Optics and Photonics Journal》 2016年第8期24-29,共6页
In the past years, bistatic Radar Cross Section (RCS) characteristic has been caught increasing attention. The paper presents a bistatic RCS measurement system of full-size goals, which uses photoelectric conversion t... In the past years, bistatic Radar Cross Section (RCS) characteristic has been caught increasing attention. The paper presents a bistatic RCS measurement system of full-size goals, which uses photoelectric conversion technology to solve the problem that excessive electrical signal attenuation exits because of the large distance between sending and receiving antenna. The paper analyzes the basic principle of photoelectric conversion and RCS measurement system, applies photoelectric conversion technology to RCS measurement system, and tests whether RCS measurement system works well while using photoelectric conversion technology. The test results show that the system can efficiently obtain the bistatic RCS characteristic of full-size targets. 展开更多
关键词 Full-size targets Bistatic RCS Characteristic Photoelectric Conversion Technology
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基于蒙特卡洛仿真的水下四点单目测距研究 被引量:2
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作者 申玲菲 范婷威 +3 位作者 胡谷雨 王杰 张大伟 周田华 《光通信研究》 2023年第4期60-67,共8页
水下光通信系统在工作时需要及时获取与接收端的距离信息并进行高速通信。文章提出在水下蓝绿激光通信系统中加入单目测距功能,实现短距离视觉测距和长距离激光测距的水下光通信测距一体化研究。使用蒙特卡洛方法进行仿真,建立激光信号... 水下光通信系统在工作时需要及时获取与接收端的距离信息并进行高速通信。文章提出在水下蓝绿激光通信系统中加入单目测距功能,实现短距离视觉测距和长距离激光测距的水下光通信测距一体化研究。使用蒙特卡洛方法进行仿真,建立激光信号水下信道传输模型,模拟不同目标尺寸、不同距离和不同水质下的水下激光光斑图片,分析以上3种因素对水下单目测距精度的影响。考虑仿真图片光斑弥散和对比度降低对测距精度的影响,文章针对性地提出了一种对水下小尺寸光源目标、结合图像增强和Zernike矩亚像素点边缘检测的单目测距算法以提高单目测距算法的精度。通过实验室水池实验验证,文章所提算法精度达到了使用要求。 展开更多
关键词 水下激光通信测距 蒙特卡洛方法 小尺寸目标 图像增强 亚像素点边缘检测
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改进RRT算法的机械臂路径规划 被引量:4
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作者 江韩 晁永生 +1 位作者 周江林 李纯艳 《机械设计与制造》 北大核心 2023年第12期288-292,共5页
针对传统快速扩展随机树(RRT)算法在机械臂避障路径规划时存在搜索效率低、随机性大的问题,提出一种改进RRT算法。该算法结合双向RRT算法和目标偏置RRT算法的优点,并在随机树扩展过程中设置虚拟目标点和改变步长。由于RRT算法规划的路... 针对传统快速扩展随机树(RRT)算法在机械臂避障路径规划时存在搜索效率低、随机性大的问题,提出一种改进RRT算法。该算法结合双向RRT算法和目标偏置RRT算法的优点,并在随机树扩展过程中设置虚拟目标点和改变步长。由于RRT算法规划的路径存在冗余节点多的问题,利用双向删除取最短路径的方法对避障路径中的冗余节点进行删除,最后利用三次B样条曲线对避障路径进行平滑处理。仿真结果表明,改进RRT算法在扩展时间、路径长度和扩展节点数均优于双向RRT算法和目标偏置RRT算法,对路径中冗余节点删除和平滑处理的有效性。 展开更多
关键词 快速扩展随机树 机械臂 变步长 虚拟目标点 冗余节点 三次B样条
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等离子喷涂制备靶材的研究进展
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作者 李禹静 杨凯军 +4 位作者 朱锦鹏 庆宇斌 李庆奎 孙本双 何季麟 《表面技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第8期104-115,共12页
靶材是磁控溅射沉积薄膜的原材料,其生产朝着尺寸大型化、高纯度和高利用率等方向发展,目前靶材的主要制备方法从工艺和经济效益上难以满足其生产要求,等离子喷涂制备靶材是解决上述问题的有效方法之一。通过分析靶材对镀膜性能的影响,... 靶材是磁控溅射沉积薄膜的原材料,其生产朝着尺寸大型化、高纯度和高利用率等方向发展,目前靶材的主要制备方法从工艺和经济效益上难以满足其生产要求,等离子喷涂制备靶材是解决上述问题的有效方法之一。通过分析靶材对镀膜性能的影响,总结了靶材制备的技术要求,如纯度、致密度、晶粒尺寸及一致性等。介绍了制备靶材常用的熔融铸造法、粉末冶金法和等离子喷涂法的优点和缺点。熔融铸造法可制备高纯度金属靶材,但是靶材晶粒易粗大;粉末冶金法可制备难熔金属及陶瓷靶材,但是靶材的致密度较低,制作工艺繁琐。这2种方法都难以制作大尺寸靶材。针对等离子喷涂技术在制造靶材方面易于实现大尺寸及管状靶材的制备,并且具有生产工序简单、成本低和可实现废靶修复再利用等特点,重点综述了等离子喷涂制备金属靶材、陶瓷靶材、合金靶材和修复残靶等方面的研究现状。分析认为,喷涂参数、喷涂环境、原料状态、掺杂元素和喷涂后处理等因素是影响靶材性能的关键。通过合理选择喷涂工艺参数,能够实现粉末持续保持熔融状态和充足动量,涂层应力充分释放,以及形成良好的微观组织等方面的协同效果,进一步提升喷涂靶材的纯度和致密度等方面的性能。最后针对等离子喷涂制备靶材的特点,对未来的研究方向进行了展望。 展开更多
关键词 靶材 等离子喷涂 高利用率 残靶修复 大尺寸 管状靶
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PELE弹侵彻钢筋混凝土扩孔尺寸研究
17
作者 贾乾 陈放 +1 位作者 李慧慧 张亮亮 《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第11期67-73,共7页
为了研究横向效应弹(PELE)中不同侵彻速度、壳体刻槽长度和塞块厚度等因素对钢筋混凝土靶横向效应的影响,采用LS-DYNA有限元仿真软件,对PELE弹丸侵彻钢筋混凝土靶进行数值计算。通过正交优化分析不同结构的PELE对钢筋混凝土靶侵彻破坏... 为了研究横向效应弹(PELE)中不同侵彻速度、壳体刻槽长度和塞块厚度等因素对钢筋混凝土靶横向效应的影响,采用LS-DYNA有限元仿真软件,对PELE弹丸侵彻钢筋混凝土靶进行数值计算。通过正交优化分析不同结构的PELE对钢筋混凝土靶侵彻破坏效应的影响,并对该仿真结果进行试验验证其正确性。结果表明:当弹体侵彻速度为900 m/s、刻槽长度为80 mm和塞块厚度为10 mm时,钢筋混凝土靶破坏的通孔尺寸最大为564.3 mm,PELE弹丸的横向效果最佳。同时在壳体表面进行刻槽,可以降低壳体结构的强度,使得弹体中部能够快速膨胀,提高弹体对靶板的扩孔效应,壳体刻槽长度是PELE弹丸对钢筋混凝土靶通孔直径D的主要影响因素,塞块厚度次之,弹体侵彻速度最小。 展开更多
关键词 横向效应 钢筋混凝土靶 PELE 扩孔尺寸 数值模拟
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基于多尺度改进的YOLOv5电解槽设备及样品检测方法
18
作者 吴姣姣 刘铮 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2023年第S02期253-258,共6页
针对电解铝车间电解槽转运机器人实时识别问题,电解槽设备和铝锭样品的目标检测存在识别物体尺寸差异过大的问题,通常使用的目标检测算法参数较大,部署在电解槽转运机器人上难以达到实时检测的要求。因此,提出一种解决目标尺寸差异过大... 针对电解铝车间电解槽转运机器人实时识别问题,电解槽设备和铝锭样品的目标检测存在识别物体尺寸差异过大的问题,通常使用的目标检测算法参数较大,部署在电解槽转运机器人上难以达到实时检测的要求。因此,提出一种解决目标尺寸差异过大的轻量化多尺度的YOLOv5网络模型,替换主干特征提取网络为轻量化ShufflenetV2网络;添加SE注意力机制提高小目标识别准确率;在加强特征提取网络中增加一层浅层检测层作为更小目标的检测层,实现对多尺度以及尺寸变化大的目标的识别准确率。实验结果表明,改进后的YOLOv5算法在电解槽转运机器人的电解槽设备和样品识别中物体总类别的平均检测精度为93.5%,相比YOLOv5算法平均检测精度提升了1.5%,模型参数量降低了约39.4%,每张图片平均检测速度提升了2.5 ms,有利于部署到电解槽转运机器人中。 展开更多
关键词 YOLOv5 轻量化 注意力机制 多尺度目标检测 目标尺寸差异
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基于改进RRT结合B样条的机械臂运动规划方法 被引量:14
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作者 李扬 张蕾 +2 位作者 李鹏飞 王晓华 王文杰 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2023年第1期254-263,共10页
为解决传统快速拓展随机树(RRT)算法的随机性强,导向性差,规划时间长及寻迹平滑度差等问题,提出一种基于目标偏置策略结合自适应可变步长的改进型RRT算法(PAVS-RRT)。首先,在传统RRT算法基础上设置一个目标偏置阈值,同时引入局部扩展机... 为解决传统快速拓展随机树(RRT)算法的随机性强,导向性差,规划时间长及寻迹平滑度差等问题,提出一种基于目标偏置策略结合自适应可变步长的改进型RRT算法(PAVS-RRT)。首先,在传统RRT算法基础上设置一个目标偏置阈值,同时引入局部扩展机制避免因改变采样结构而造成的局部最优问题;其次,结合自适应步长策略优化其搜索时间;最后,采用三次B样条函数对所规划路径进行拟合优化。仿真实验中所提算法在保证机械臂成功避障且顺利抵达目标位置的同时,其各关节参数均波动较小且未发生突变,有效降低了机械臂在运动规划过程中的抖振情况。实验结果表明,所提算法较基本算法其平均路径搜索时间提高了73.49%,算法搜索效率及平滑性得到显著改善。 展开更多
关键词 工业机械臂 运动规划 快速拓展随机树算法 目标偏置策略 自适应可变步长 三次B样条
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非完整约束移动机器人CRAB RRT轨迹规划 被引量:1
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作者 宋云云 杨盛毅 朱力 《机械与电子》 2023年第4期3-8,16,共7页
针对快速扩展树算法在多障碍环境搜索效率低、冗余节点多的问题,提出一种CRAB-RRT算法。该算法采用圆域概率偏向采样策略进行随机采样;将扩展树上节点分为2类,通过度量邻近点间对角线距离、历史路径成本和扩展角度的加权和,在有效邻近... 针对快速扩展树算法在多障碍环境搜索效率低、冗余节点多的问题,提出一种CRAB-RRT算法。该算法采用圆域概率偏向采样策略进行随机采样;将扩展树上节点分为2类,通过度量邻近点间对角线距离、历史路径成本和扩展角度的加权和,在有效邻近点集中选出高质量最近点;在新节点扩展中添加了目标引力分量,并根据环境障碍信息实现扩展步长自适应变化;经过对非完整约束移动机器人运动学模型的分析,提出了极限角约束,通过考虑受极限角约束的路径裁剪策略剔除冗余节点,利用三次B样条平滑方法平滑轨迹。通过数值仿真分析和实车实验,验证了CRAB-RRT算法的可行性、实用性与优越性,平滑后的路径更利于机器人跟踪,且适用于多障碍环境。 展开更多
关键词 非完整约束 CRAB-RRT 目标偏向性 自适应步长 B样条平滑
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