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复杂地形寻迹机器人变步长全局避障仿真
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作者 庞文宇 《长沙大学学报》 2024年第5期14-18,25,共6页
以往的复杂地形寻迹机器人变步长全局避障仿真方法对寻迹机器人在运行过程中的受力分析不够准确,导致避障效果不佳。因此,文章设计了复杂地形寻迹机器人变步长全局避障仿真方法。根据寻迹机器人的运动状态,构建寻迹机器人运动状态数学模... 以往的复杂地形寻迹机器人变步长全局避障仿真方法对寻迹机器人在运行过程中的受力分析不够准确,导致避障效果不佳。因此,文章设计了复杂地形寻迹机器人变步长全局避障仿真方法。根据寻迹机器人的运动状态,构建寻迹机器人运动状态数学模型,并对其进行坐标转换,得到在复杂环境下的运动状态模型,通过构建复杂地形信息模型,分别计算寻迹机器人的斥力和引力,由此计算出对应的合力和运动方向,设计寻迹机器人的避障路径,通过调整寻迹机器人的步长和转向角度,实现对寻迹机器人变步长的全局避障。通过上述设计,完成对复杂地形寻迹机器人变步长全局避障仿真方法的设计。在仿真实验中,和以往的复杂地形寻迹机器人变步长全局避障仿真方法相比,设计的复杂地形寻迹机器人变步长全局避障仿真方法在实际应用中避障成功率更高,避障效果更好。 展开更多
关键词 复杂地形 寻迹机器人 机器人变步长 全局避障 避障方法 方法设计 避障仿真
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伊犁河谷流域山区和平原雨滴谱特征统计研究
2
作者 江雨霏 杨莲梅 +5 位作者 李建刚 曾勇 仝泽鹏 刘晶 李浩阳 李晓萌 《高原气象》 CSCD 北大核心 2024年第5期1271-1285,共15页
雨滴谱是理解降水微物理特性和定量降水估测的基础,尤其是在降水机制复杂、时空变异性大的复杂地形中。本文利用Parsivel2激光雨滴谱仪对2020-2022年夏季伊犁河谷流域山区和平原不同降水强度和不同降水类型的雨滴谱特征进行了研究。结... 雨滴谱是理解降水微物理特性和定量降水估测的基础,尤其是在降水机制复杂、时空变异性大的复杂地形中。本文利用Parsivel2激光雨滴谱仪对2020-2022年夏季伊犁河谷流域山区和平原不同降水强度和不同降水类型的雨滴谱特征进行了研究。结果表明:山区和平原降水主要以小雨滴为主,对降水强度R贡献最大的主要是中雨滴。山区降水和平原降水主要出现在午后至傍晚,山区降水大中型雨滴数浓度在各时间段均高于平原。随着雨强增大,雨滴谱的谱宽和各直径档的雨滴数浓度也随之增加,山区降水的大中型粒子数浓度在小雨和大雨时明显大于平原。在相同降水强度和降水类型的情况下,山区降水具有较大的质量加权平均直径(D_(m))和较小的标准化截断参数(log_(10)N_(w))。此外,伊犁河谷流域山区和平原的对流云滴谱均倾向于“大陆性对流簇”。研究发现,两地区降水的μ-Λ关系和Z-R关系也存在显著差异,Z=300R^(1.40)的经验关系显然高估了降水量。研究结果揭示了伊犁河谷流域不同地形条件下的降水微物理特征,为后续利用雷达资料反演降水提供可靠的事实依据。 展开更多
关键词 伊犁河谷 雨滴谱 地形 降水强度 降水类型
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Proof of the Monotonicity of Grid Size and Its Application in Grid-Size Selection for Mesoscale Models
3
作者 WANG Chengxin GAO Shouting +1 位作者 RAN Lingkun LIANG Li 《Advances in Atmospheric Sciences》 SCIE CAS CSCD 2015年第7期1005-1015,共11页
Terrain characteristics can be accurately represented in spectrum space. Terrain spectra can quantitatively reflect the effect of topographic dynamic forcing on the atmosphere. In wavelength space, topographic spectra... Terrain characteristics can be accurately represented in spectrum space. Terrain spectra can quantitatively reflect the effect of topographic dynamic forcing on the atmosphere. In wavelength space, topographic spectral energy decreases with decreasing wavelength, in spite of several departures. This relationship is approximated by an exponential function. A power law relationship between the terrain height spectra and wavelength is fitted by the least-squares method, and the fitting slope is associated with grid-size selection for mesoscale models. The monotonicity of grid size is investigated, and it is strictly proved that grid size increases with increasing fitting exponent, indicating that the universal grid size is determined by the minimum fitting exponent. An example of landslide-prone areas in western Sichuan is given, and the universal grid spacing of 4.1 km is shown to be a requirement to resolve 90% of terrain height variance for mesoscale models, without resorting to the parameterization of subgrid-scale terrain variance. Comparison among results of different simulations shows that the simulations estimate the observed precipitation well when using a resolution of 4.1 km or finer. Although the main flow patterns are similar, finer grids produce more complex patterns that show divergence zones, convergence zones and vortices. Horizontal grid size significantly affects the vertical structure of the convective boundary layer. Stronger vertical wind components are simulated for finer grid resolutions. In particular, noticeable sinking airflows over mountains are captured for those model configurations. 展开更多
关键词 terrain spectra monotonically increasing function fitting exponent the universal grid size model sensitivity
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基于火星车牵引性能的石块粒径划分研究 被引量:1
4
作者 杜江山 黄镕敏 黄铁球 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第4期679-687,共9页
针对简化火星车刚轮与球形石块在混合地形上接触的动力学求解问题,提出了一种基于火星车牵引性能的石块粒径划分模型。石块-软土混合地形上,石块受载沉陷,其运动状态会影响火星车刚轮的牵引性能。依据石块对刚轮牵引性能的影响效果不同... 针对简化火星车刚轮与球形石块在混合地形上接触的动力学求解问题,提出了一种基于火星车牵引性能的石块粒径划分模型。石块-软土混合地形上,石块受载沉陷,其运动状态会影响火星车刚轮的牵引性能。依据石块对刚轮牵引性能的影响效果不同,将石块划分为3种类型。根据Bekker承压模型计算刚轮静沉陷,提出刚轮滑动沉陷计算公式和石块沉陷计算公式,根据石块和刚轮沉陷量确定石块类型。最后将滑转率为0.2,0.5,0.7时的3种石块分别代入单轮仿真平台和土槽实验平台进行仿真和实验。结果显示:混合地形上,3种滑转率下的固定石块的仿真和实验结果误差小于5.4%,可移动石块的仿真和实验结果中的挂钩牵引力误差超过126%,散布小石块仿真和实验结果误差小于2%,验证了石块粒径划分模型的有效性。 展开更多
关键词 石块-软土混合地形 石块粒径 牵引性能 刚轮 火星车
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汶川地震诱发山地斜坡震动的地形放大效应 被引量:56
5
作者 罗永红 王运生 《山地学报》 CSCD 北大核心 2013年第2期200-210,共11页
汶川地震诱发大量山地斜坡次生灾害具有明显的地形分布特征,对其地形放大效应研究具有重要的理论及实际意义。斜坡震害调查表明,宏观地貌单元对次生地质灾害的发育类型具有控制作用,中高山区以大中型滑坡、崩塌为主,低山及丘陵区以山体... 汶川地震诱发大量山地斜坡次生灾害具有明显的地形分布特征,对其地形放大效应研究具有重要的理论及实际意义。斜坡震害调查表明,宏观地貌单元对次生地质灾害的发育类型具有控制作用,中高山区以大中型滑坡、崩塌为主,低山及丘陵区以山体震裂、小型崩塌为主;峡谷形态对次生地质灾害的发育密度具有明显影响,其中"V"型峡谷发育密度高于"U"型峡谷;单薄山脊、条形山体、坡型转折部位、凸出地形等微地貌地形放大效应明显。监测显示,不同方向水平分量地震波峰值(PHA)相差可达10余倍,研究表明:地形尺寸与地震波波长的耦合作用使得地震动水平分量放大显著。 展开更多
关键词 汶川强震 趋坡顶效应 地形尺寸 耦合作用 地形水平放大效应
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青海湖湖东沙地风沙沉积物的粒度特征 被引量:20
6
作者 张登山 田丽慧 +2 位作者 鲁瑞洁 唐清亮 石昊 《干旱区地理》 CSCD 北大核心 2013年第2期203-211,共9页
通过对青海湖湖东沙地克土沙区不同类型沙丘地表沉积物粒度特征的水平变化和0~20 cm垂直变化的分析,可知自然固定沙丘的表层沉积物以细砂为主,其他沙丘以中砂为主,粒度参数随着地形起伏有不同的变化特征;随着深度的增加,粗颗粒逐渐增多... 通过对青海湖湖东沙地克土沙区不同类型沙丘地表沉积物粒度特征的水平变化和0~20 cm垂直变化的分析,可知自然固定沙丘的表层沉积物以细砂为主,其他沙丘以中砂为主,粒度参数随着地形起伏有不同的变化特征;随着深度的增加,粗颗粒逐渐增多,细颗粒逐渐减少,粒度参数随着深度的增加呈波动减小的趋势。通过比较分析,可得出人工治理措施对沙地地表环境的影响较大,能促进细颗粒物质的沉积,有效减少地表的风蚀量。 展开更多
关键词 青海湖湖东沙地 地表沉积物 粒度特征 地形 垂直变化
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数字区调中大型三维地形实时绘制方法的实现 被引量:4
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作者 徐凌 杨武年 濮国梁 《测绘科学》 CSCD 北大核心 2007年第2期149-150,182,共2页
数字化区域地质调查需要更多信息丰富、直观的表现形式,以更大程度辅助区调填图,并作为最终的载体,生成满足相关领域需求的实地三维模型。本文以区域地质调查中所采用的规则网格数字高程模型为基本数据,采用视域相关的细节层次(LOD)网... 数字化区域地质调查需要更多信息丰富、直观的表现形式,以更大程度辅助区调填图,并作为最终的载体,生成满足相关领域需求的实地三维模型。本文以区域地质调查中所采用的规则网格数字高程模型为基本数据,采用视域相关的细节层次(LOD)网格优化技术,并选用ROAM实时自适应算法,兼顾不同地物的重要程度,选择相应的细节层次,以期通过减少绘制单元总数量,提高系统运行效率。 展开更多
关键词 数字区调 大型三维地形 地形可视化 ROAM
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面栅格表达方式引起的DEM地形表达误差 被引量:1
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作者 王雷 龙永清 杨勤科 《山地学报》 CSCD 北大核心 2016年第6期799-806,共8页
通过对规则格网DEM对地面表达方式的分析,指出基于面栅格理解的DEM的表达方式会产生DEM对实际地形的表达误差,该误差与格网尺寸密切相关。在一个DEM格网内,地形表达误差分为正负两个部分,在上坡方向,误差为负值,下坡方向则为正值;格网... 通过对规则格网DEM对地面表达方式的分析,指出基于面栅格理解的DEM的表达方式会产生DEM对实际地形的表达误差,该误差与格网尺寸密切相关。在一个DEM格网内,地形表达误差分为正负两个部分,在上坡方向,误差为负值,下坡方向则为正值;格网尺寸越大,误差的其空间分布越复杂;在地面坡度较大时,距离格网中心点越远,误差越大。通过基于全数字摄影测量得到的黄土高原区陕西省绥德县多种格网尺寸DEM数据系列的比较验证,结果表明,在格网内部的误差分布随格网尺寸密切相关,特别是在地形复杂的地区,误差的绝对值较大,且空间分布越加复杂。根据对该误差的统计特征及中误差与DEM格网尺寸关系分析,可利用格网尺寸估计误差的统计特征及中误差。随着格网尺寸增大,中误差和误差最大值都在增大,均值基本不变;且无论基准DEM格网尺寸大小,在增大格网尺寸的情况下,均有此规律。在实际DEM生产及应用过程中,需要注意区分上述地形表达误差与我国测绘标准中定义的中误差的区别,避免在DEM的实际应用中出现偏差。 展开更多
关键词 数字高程模型(DEM) 格网尺寸 地形表达误差
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基于改进地形重构的SSPE传播预测方法 被引量:2
9
作者 高颖 陈局非 +1 位作者 郭淑霞 耿鑫 《电波科学学报》 CSCD 北大核心 2021年第2期247-255,共9页
针对复杂环境下电波传播预测分析难的问题,提出了一种基于地形重构的分步抛物方程(split-step parabolic equation,SSPE)传播预测方法.该方法采用具有广角传播因子且步长可变的双向SSPE解法,并利用基于改进地形重构的SSPE传播预测方法... 针对复杂环境下电波传播预测分析难的问题,提出了一种基于地形重构的分步抛物方程(split-step parabolic equation,SSPE)传播预测方法.该方法采用具有广角传播因子且步长可变的双向SSPE解法,并利用基于改进地形重构的SSPE传播预测方法对真实地形的电波传播特性进行仿真分析和试验验证.与现有的电波传播预测方法相比,该方法结合了真实地形,通过改进重构算法对地形建模效果进行完善,并利用变步长双向SSPE解法进行传播损耗的预测.仿真试验结果表明,此预测方法6 dB以内的精度满足了高精度电波传播模型的要求,表明该方法具有实际意义与推广价值. 展开更多
关键词 地形重构 预测分析方法 变步长双向分步抛物方程(SSPE)解法 重构算法
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柴达木盆地东北缘山区和平原区雨滴谱特征对比研究 被引量:6
10
作者 彭旺 李琼 +5 位作者 魏加华 乔禛 申惟文 柏文文 贺巨龙 祁昌贤 《高原气象》 CSCD 北大核心 2022年第6期1471-1480,共10页
利用2020年7-9月在柴达木盆地东北缘宗务隆山不同海拔处的雨滴谱观测资料,对不同降雨强度下不同粒径雨滴微物理参量的贡献、粒径-粒子数浓度平均谱、微物理特征参量和反射率因子-降雨强度(Z-R)关系展开研究。结果表明:雨滴数密度主要由... 利用2020年7-9月在柴达木盆地东北缘宗务隆山不同海拔处的雨滴谱观测资料,对不同降雨强度下不同粒径雨滴微物理参量的贡献、粒径-粒子数浓度平均谱、微物理特征参量和反射率因子-降雨强度(Z-R)关系展开研究。结果表明:雨滴数密度主要由小雨滴贡献,中雨滴和大雨滴则是反射率因子Z、降雨强度R和液态水含量W的主要贡献,大雨滴对Z、R和W的贡献在海拔较高的山区站占比更高。山区站在小雨、中雨和大雨时的谱宽更宽,且在不同降雨强度下大雨滴端的粒子数浓度要更高,地形的抬升对较大雨滴的N(D)有明显的促进作用。质量加权平均直径(D_(m))随海拔升高而增大,R更高时雨滴直径也越大。广义截断参数(Log_(10)N_(w))会随降雨强度升高而先增大后有所减小,较小雨滴是构成降雨的主要来源,柴达木盆地降雨有其独特的雨滴谱结构特征。山区站Log_(10)N_(w)与D_(m)的分布更为离散,且山区站相比平原站Log_(10)N_(w)偏低而D_(m)偏高。若采用统一的降水估测公式Z=300R^(1.4)会产生对降雨量的高估,山区站点降雨的高估更严重。 展开更多
关键词 柴达木盆地 雨滴谱 地形 微物理特征参量 Z-R关系
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老城区紧凑地形条件下综合医院建筑设计研究——以太原市杏花岭区中心医院新建综合楼为例
11
作者 唐昱 《中国医院建筑与装备》 2017年第7期56-58,共3页
文章通过太原市杏花岭区中心医院新建综合楼的建筑设计实例,从总平面设计、剖面设计、平面功能集约优化、竖向交通:等方面探讨了医院建筑如何在扩建过程中满足正常运营,总结了紧凑地形条件下中小型综合医院建设的策略和方法,从而实现城... 文章通过太原市杏花岭区中心医院新建综合楼的建筑设计实例,从总平面设计、剖面设计、平面功能集约优化、竖向交通:等方面探讨了医院建筑如何在扩建过程中满足正常运营,总结了紧凑地形条件下中小型综合医院建设的策略和方法,从而实现城市医疗资源的合理配置和集约化发展。 展开更多
关键词 医院建筑设计 平面集约优化 紧凑地形 中小型综合医院 扩建
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复杂地形条件下瞬变电磁法中心回线装置发射线框大小选取研究 被引量:8
12
作者 宋伟 邓刘洋 《工程地球物理学报》 2020年第6期768-774,共7页
发射线框大小选取是瞬变电磁法TEM(Time domain Electromagnetic Methods)中心回线装置设计中的一个重要问题,特别是在地形复杂地区,由于地形起伏较大,目标体的埋藏深度变化范围也较大,采用某一固定大小的发射线框无法满足探测要求,需... 发射线框大小选取是瞬变电磁法TEM(Time domain Electromagnetic Methods)中心回线装置设计中的一个重要问题,特别是在地形复杂地区,由于地形起伏较大,目标体的埋藏深度变化范围也较大,采用某一固定大小的发射线框无法满足探测要求,需要综合考虑盲区、最大勘探深度等因素,在不同埋设范围内采用不同大小的发射线框。以山西某矿复杂地形条件下采空积水区探测为例,在分析盲区和最大探测深度的影响因素上,初步选取多组大小不同发射线框,然后进行现场试验,将试验结果与钻孔资料进行对比,最终确定了合适的发射线框大小。 展开更多
关键词 复杂地形 瞬变电磁法 中心回线装置 发射线框大小
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DEM地形描述误差(Et)计算模型研究 被引量:6
13
作者 王春 顾留碗 +1 位作者 陶旸 刘玉婵 《地球信息科学学报》 CSCD 北大核心 2014年第5期699-706,共8页
论文依据DEM地形描述误差(简称Et)的产生机理,在分析现有Et计算模型的基础上,研究建立了顾及DEM格网布设位置的新型Et计算模型,同时以1:5万黄土丘陵地形为例,采用对比分析法揭示了DEM高程插值模型对Et计算结果准确性的影响。实验测试表... 论文依据DEM地形描述误差(简称Et)的产生机理,在分析现有Et计算模型的基础上,研究建立了顾及DEM格网布设位置的新型Et计算模型,同时以1:5万黄土丘陵地形为例,采用对比分析法揭示了DEM高程插值模型对Et计算结果准确性的影响。实验测试表明:(1)模型能有效地解算出Et的标准差、平均值、最大值、最小值等指标,准确展示出Et的空间分布特征,有助于实现DEM地形描述质量与应用不确定性的分区评价;(2)与双线性、三次卷积、局部二次多项式等常用DEM插值模型相比,以4×4 DEM格网单元为搜索圆的完全规则样条函数插值模型所重构的DEM地表形态,能更为理想地反映Et的量值大小和空间分布。 展开更多
关键词 DEM 地形描述误差 地表形态精度 格网分辨率 质量分析
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栅格数字地形分析中的尺度问题研究方法 被引量:35
14
作者 秦承志 呼雪梅 《地理研究》 CSSCI CSCD 北大核心 2014年第2期270-283,共14页
栅格数字高程模型(DEM)固有的尺度特征给以栅格DEM为基本输入的数字地形分析带来各种尺度问题。对栅格数字地形分析中涉及的尺度进行梳理,以分辨率和分析窗口为重点,对栅格数字地形分析中的多尺度表达、尺度效应、适宜尺度选择、尺度转... 栅格数字高程模型(DEM)固有的尺度特征给以栅格DEM为基本输入的数字地形分析带来各种尺度问题。对栅格数字地形分析中涉及的尺度进行梳理,以分辨率和分析窗口为重点,对栅格数字地形分析中的多尺度表达、尺度效应、适宜尺度选择、尺度转换等尺度问题及其相互关系进行阐述;分别介绍各类尺度问题的现有定量研究方法,尤其对尺度效应定量刻画和适宜尺度选择方法,根据不同方法计算定量指标所利用的信息类别进行分类归纳;最后讨论了其中有待进一步开展研究的几方面工作。 展开更多
关键词 栅格DEM 数字地形分析 尺度 分辨率 分析窗口
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数字地形分析中适宜分析窗口选择方法的评价 被引量:6
15
作者 呼雪梅 秦承志 《武汉大学学报(信息科学版)》 EI CSCD 北大核心 2017年第10期1365-1372,共8页
基于栅格DEM(digital elevation model)计算局域地形属性时,所采用的分析窗口将直接影响数字地形分析结果,因此在实际应用中应选择适宜分析窗口。由于地形条件是随空间变化的,因此随空间变化的适宜分析窗口应比通常所用的全局固定的3... 基于栅格DEM(digital elevation model)计算局域地形属性时,所采用的分析窗口将直接影响数字地形分析结果,因此在实际应用中应选择适宜分析窗口。由于地形条件是随空间变化的,因此随空间变化的适宜分析窗口应比通常所用的全局固定的3×3窗口更为合理。目前通过定量计算获得随空间变化适宜分析窗口的方法是多窗口局部地表形态刻画法。选用3个具有不同地形特征的研究区,在不同分辨率下分别将坡度、剖面曲率用于该方法来确定适宜分析窗口,对实验结果进行分析评价。结果表明,当利用不同地形信息时,所得的适宜分析窗口情况明显不同。进一步的实验分析发现,与传统所用的全局固定3×3窗口相比,该方法所识别出的随空间变化的适宜分析窗口结果对于实际应用结果没有明显差别。因此该方法有效性存疑,尚不能作为确定适宜分析窗口的有效方法,还需进一步开展方法研究,以设计出合理有效的方法来识别随空间变化的适宜分析窗口。 展开更多
关键词 栅格DEM 数字地形分析 尺度 适宜分析窗口 局域地形属性
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基于变步长继承机制的遮蔽盲区算法
16
作者 王筱钧 赵英策 李玉玲 《飞机设计》 2021年第4期43-48,共6页
提出了一种变步长继承机制的雷达遮蔽盲区优化算法,可为低空作战的突防飞机规划任务航线提供可靠范围依据。该算法以接收的雷达辐射信息和地理高程数据信息为输入,以自适应变步长继承机制为核心思想,利用自然地形自底向上的特性,将雷达... 提出了一种变步长继承机制的雷达遮蔽盲区优化算法,可为低空作战的突防飞机规划任务航线提供可靠范围依据。该算法以接收的雷达辐射信息和地理高程数据信息为输入,以自适应变步长继承机制为核心思想,利用自然地形自底向上的特性,将雷达模型划分为不同高度的高度层,下一层的遮蔽范围终止点为上一层的采样起始点,利用地形高低缓陡的起伏特性,以可变的步长选取采样点,再将对应的地理高程信息和自适应系数采用双线性插值法进行计算和处理,得到全部高度层的地形遮蔽盲区范围,并给出了雷达三维可视化模型。试验结果表明,提出的基于变步长继承机制的雷达遮蔽盲区优化算法较传统遮蔽盲区算法的计算速度提升了数十倍,能够以更快的响应速度得到雷达探测威力图,为规划战机低空突防航线提供了良好的保障,具有一定的应用可行性和发展前景。 展开更多
关键词 变步长 继承机制 地形遮蔽 雷达探测 低空突防
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