基于ROS和激光雷达SLAM的动态避障研究

针对Gmapping算法不适用于构建大场景地图的问题,采用带有回环检测的Cartographer算法进行即时定位与建图(SLAM)。同时,针对全局路径规划A*算法可以得到全局路径但不能有效躲避动态障碍物、局部路径规划时间弹性带(TEB)算法可以躲避障碍物但规划的路径可能只是局部最优而非全局最优的问题,提出了融合A*算法和TEB算法的导航避障方法。通过多层代价地图中静态层、障碍层和膨胀层的有效结合,为路径规划A*算法和TEB算法提供了便捷的规划环境。对导航环境中静态和动态障碍物进行了研究。试验结果表明,两种路径规划算法融合后可准确躲避静态障碍物、新出现的障碍物和动态障碍物,且能快速到达目标点。

改进egoTEB算法的机器人动态避障规划

对动态环境下自我时间弹性带(ego-timed-elastic-band,egoTEB)算法在避障时耗时较长且轨迹欠佳的问题,提出了改进egoTEB算法。首先对动态环境信息进行自我感知,以机器人自我为中心,由点、线段到圆形障碍物对环境信息进行提取,利用代价矩阵匹配圆形障碍物类型,采用集合卡尔曼滤波(ensemble Kalman filter,EnKF)模型跟踪动态圆形障碍物的运动轨迹。其次基于自我感知障碍物信息,构建由静态间隙和动态间隙组成的间隙规划图,设计加权间隙代价引导机器人局部轨迹安全穿过间隙,避开障碍物。最后利用机器人操作系统(robot operating system,ROS)进行仿真实验,验证了改进egoTEB算法能更快速地规划出安全轨迹,实现机器人适应性更强的避障效果。

中国城市居民旅游需求函数的实证研究

旅游需求问题是旅游研究的核心问题之一，中国居民旅游需求函数是旅游需求问题研究的基础，旅行成本模型广泛地被用于估计居民旅游需求函数。文章基于停留时间内生的旅行成本模型，在考虑游客动态出游行为的情形下，使用中国39个城市2000--2007年间国内旅游抽样调查数据，采用广义矩估计方法对中国居民旅游需求函数进行了估计。研究表明，旅行成本、时间成本和居民收入是影响居民旅游需求的关键因素；旅游需求收入弹性的绝对值大于旅行成本弹性的绝对值，城市旅游产业发展的居民收入激励政策较之于成本竞争策略更有效；旅游需求的旅行成本弹性和时间成本弹性差异显著，减少旅行成本政策较之于缩短旅行时间政策更能提高城市的旅游收入；旅游需求和停留时间的影响因素存在异同，扩大旅游需求和延长停留时间的选择面临“两难”，但也可“两顾”。

基于时间—成本平衡函数的资源替代性实证研究——以我国电子信息产业为背景

借助"时间—成本平衡函数",研究了研发投入中的资源替代性问题,认为"时间成本平衡函数"中的成本对时间的弹性η可以用来衡量研发投入中的资源替代性。并且利用问卷收集的企业数据,对我国电子信息产业研发投入中的资源替代性进行了实证研究,得到了我国电子信息企业的各类研发项目(类的划分以项目投入时间为标准)的时间—成本平衡函数具体形式,以及成本对时间的平均弹性。

跨时段负荷价格弹性下的分时电价

研究了跨时段负荷价格弹性性质。将这种弹性作用引入基于最优潮流的边际成本电价模型,得出跨时段负荷价格弹性作用下的分时电价模型。新模型体现了用户响应,通过价格杠杆作用调节了用户需求,达到了峰谷调节的效果。同时,采用非线性互补方法对模型加以求解,通过引入NCP函数将单层最优潮流模型KKT条件中的互补松弛条件转化为代数方程。再结合负荷价格弹性作用产生的负荷与价格之间的等式约束关系式,从而得到所有时段和所有节点的整体最优函数方程。最终通过采用基于次梯度改进的Levenberg-M arquardt算法直接求取模型的最优解。

计及用户需求弹性影响的输电阻塞解决方案研究

作者提出了一种可用于解决输电阻塞的定价方法。文中运用潮流跟踪方法,从用户的角度出发,考虑了负荷需求弹性(Load Demand Elasticity)对输电阻塞管理的影响,并基于此理论提出了解决阻塞的定价方法。算例表明,该方法是可行的。

关联货运市场中客户决策行为与货流再分配

根据古典决策理论关于货主是理性人的假设,建立了货物的广义流通成本模型、广义采购成本模型、不同运输方式的关联度系数模型及广义采购成本对运价和运输速度的敏感度模型,分析了关联货运市场中客户决策行为与货流再分配的特点及其影响因素。发现不同运输方式运送同一货物会产生不同的广义流通成本,货主根据广义流通成本选择运输方式,关联度系数接近1时,关联市场竞争越激烈,广义采购总成本对运输价格和运输时间的弹性系数分别等于运费和货物在途成本占广义采购总成本的比例,货物时间价值相对稳定,因此,决定货主的运输方式选择和货流分配的力量来自货物本身和运输技术。

航空货运定价策略探讨

航空客运定价始终是航空运输敏感的话题,货物定价也存在该问题。目前中国航空货运定价采用单一的定价策略,呆板且不符合市场经济规律。根据经济学理论,以弹性需求理论为依据,对中国航空货运市场的现有状况进行分析,并通过对货主的需求和价格对需求影响的研究,试图在价格体系的科学性和合理性方面进行探讨,为航空货运的定价提供理论基础和方法。

时间依赖型CEV带交易费的期权定价模型

文章使用李-代数方法对波动率弹性为常数(CEV)的时间依赖型期权提供一种定价方法。从弹性系数不同的波动率弹性为常数(CEV)的模型中得到时间依赖模型期权价值的解析解。其结果表明期权的价值相对于波动率期限结构是敏感的。如果对利率期限结构和分红期限结构使用不同的函数形式,将可能会得到更多的结果。此外,李-代数方法很容易被扩展到具有明确代数结构的另外一些期权定价模型,如带交易费的CEV障碍期权。

群智感知系统中基于鲸鱼优化算法的任务分配

为降低工人成本、提高工人效率,研究工人在线时间为弹性的群智感知场景。采用模糊机会约束规划方法对工人在线时间进行建模,根据延时与否引入延时成本与空闲成本;由于对应问题为组合优化问题,属于NP-hard问题范畴,结合鲸鱼优化算法设计两阶段任务分配算法进行求解。实验结果表明,与其它算法相比,所提算法具有更高的工人效率,较之于固定在线时间,弹性在线时间下工人效率更高,成本更低。

利用成本-时间曲线进行分时电价最优时段划分

分时电价是实现电力需求侧管理的一项重要举措。提出一种新的按照成本-时间曲线划分时段的方法,即将成本函数曲线与负荷曲线拟合,得到一条反映电网公司成本随时间变换关系的曲线。在用三角形隶属度函数进行时段划分时,将产生多组划分方案。为寻求最佳方案,基于边际成本理论建立了考虑电价弹性系数的分时电价模型,并以电网公司利润最大化为目标寻求最优的时段划分方案。通过算例进行数据仿真,结果证明了该方法的合理性,为电网公司制定分时电价提供理论依据。

平面波优化差分算子弹性波逆时偏移

弹性波逆时偏移基于双程波动方程理论,不受倾角限制,对复杂模型具有较强的适应性,但高额的计算量和内存占用是其用于巨量地震资料处理的主要瓶颈。为此,推导了一种基于平面波优化的等效交错网格弹性波逆时偏移成像方法,通过优化差分系数降低正演波场的频散误差,达到使用低阶优化差分算子替代高阶传统差分算子、降低计算量的目的。在内存需求方面,采用二阶位移弹性波方程,避免了中间变量的出现,且引入了有效边界存储的策略,只利用边界附近区域的部分波场值控制逆时偏移的波场存储方式。模型测试表明:该方法6、10阶空间差分算子逆时偏移结果成像精度分别相当于10、18阶传统方法,有效节约了计算成本;相比于常规弹性波逆时偏移的波场存储方式,有效边界存储在增加部分计算量的前提下,能节约大量内存占用,且使用的差分算子长度越短,内存占用也越少。

基于稳定匹配的实时ETL弹性调度机制

在数据生产速度波动较大的场景,为了实时ETL资源利用更合理,提出基于稳定匹配的ETL弹性调度机制。预测数据源的数据生产速度,并计算满足预测值的消费数据速度;使用贪婪负载均衡算法,调整ETL服务个数使节点负载均衡;确定ETL操作匹配关系,使消费数据速度最大且代价最小。该调度机制将匹配问题转化为最小费用最大流问题,并提出基于Dicnic算法的改进算法。实验结果表明,该调度机制在资源使用方面具有优势。

带交易费和时间依赖型的波动率弹性为常数的期权定价模型(英文)

提出了一种基于Lie-代数法和Wei～Norman定理的带交易费和时间依赖型波动率弹性为常数(CEV)的期权定价模型,通过不同的弹性系数得到了CEV期权定价模型的解析解,并且我们发现,当模型不依赖时间时,该解析解的形式是相同的.另外,李代数方法较容易对代数结构较好的其他的期权进行定价.例如:带有交易费的单壁垒CEV期权的定价估计.

时间竞争条件下的时间与成本关系研究

一般认为,时间的缩短必然导致成本的增加。但目前来自世界各地基于时间竞争的诸多经验表明,快速的研发和交货有利于成本的降低和利润增加。针对这两种状况的不一致性,本文通过界定时间—成本的关系曲线和时间价格弹性的概念,同时从厂商和顾客的角度,构造了时间竞争条件下的时间和成本均衡模型。该模型从理论上解释了传统上的时间和成本的权衡关系和在时间竞争条件下两者之间一致性关系;也清晰描述了采用时间竞争策略的厂商获得较大市场份额、较高利润和明显竞争优势的现象。

丽都国际超高层住宅结构设计的几点做法

本文以工程项目为例,着重阐述超高层住宅的结构选型、理论分析包括弹性时程分析和弹塑性静力分析(Pushover)等问题,探讨了在满足结构安全情况下如何提高超高层住宅设计性价比的几点处理措施,旨在为这一类建筑的结构设计在最大限度地满足建筑师对室内空间要求的同时结构设计更具科学性、经济性提供参考。