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一种Mecanum三轮全向移动平台的设计与运动分析
被引量:
4
1
作者
高朋飞
彭江涛
+2 位作者
于薇薇
李树军
秦现生
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第5期857-862,共6页
为提高常规Mecanum轮全向移动平台的装配简易性以及灵活性,设计一种对称向心布局结构的Mecanum三轮全向移动平台。通过分析Mecanum轮的结构特性和建立Mecanum三轮全向移动平台的运动学模型,给出Mecanum三轮全向移动平台在二维平面上实...
为提高常规Mecanum轮全向移动平台的装配简易性以及灵活性,设计一种对称向心布局结构的Mecanum三轮全向移动平台。通过分析Mecanum轮的结构特性和建立Mecanum三轮全向移动平台的运动学模型,给出Mecanum三轮全向移动平台在二维平面上实现全向移动的方法。并对三轮对称向心布局的Mecanum轮全向移动平台和常规四轮对称布局的Mecanum轮全向移动平台进行了运动仿真对比,分析表明Mecanum三轮对称向心布局的全向移动平台具有装配简易、驱动性能更好、灵活性更强、集群效果更好的性能,具有工业物流应用的潜力。
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关键词
MECANUM轮
三轮对称向心布局结构
运动仿真
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职称材料
题名
一种Mecanum三轮全向移动平台的设计与运动分析
被引量:
4
1
作者
高朋飞
彭江涛
于薇薇
李树军
秦现生
机构
西北工业大学机电学院
中航工业成都飞机工业集团有限责任公司
出处
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第5期857-862,共6页
基金
111引智项目(B13044)
陕西省自然科学基金(2016JQ6009)
陕西省科技统筹创新工程项目(2016KTZDGY06-01)资助
文摘
为提高常规Mecanum轮全向移动平台的装配简易性以及灵活性,设计一种对称向心布局结构的Mecanum三轮全向移动平台。通过分析Mecanum轮的结构特性和建立Mecanum三轮全向移动平台的运动学模型,给出Mecanum三轮全向移动平台在二维平面上实现全向移动的方法。并对三轮对称向心布局的Mecanum轮全向移动平台和常规四轮对称布局的Mecanum轮全向移动平台进行了运动仿真对比,分析表明Mecanum三轮对称向心布局的全向移动平台具有装配简易、驱动性能更好、灵活性更强、集群效果更好的性能,具有工业物流应用的潜力。
关键词
MECANUM轮
三轮对称向心布局结构
运动仿真
Keywords
Mecanum wheel
three wheels of symmetrical and concentric layout structure
motion simulation
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
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被引量
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1
一种Mecanum三轮全向移动平台的设计与运动分析
高朋飞
彭江涛
于薇薇
李树军
秦现生
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017
4
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