重力条件对人速度感知特性的影响研究

目的探索不同重力条件对人的速度感知偏差及速度感知方向效应的影响。方法采用速度时间估计的碰撞范式(TTC范式),开发了速度感知测试软件,在失重飞机抛物线飞行(或地面头低位模拟)重力变化条件下,开展速度感知实验研究。结果失重飞行条件下受试者速度知觉偏差率显著大于平飞;头低位条件下受试者速度知觉偏差率相比正坐没有显著变化。在平飞阶段以及正坐实验中,受试者对竖直方向的速度感知偏差总体大于水平方向;而在失重飞行阶段和头低位条件下,这种方向效应有消退的趋势。结论重力条件会影响人的速度感知偏差及速度感知方向效应;头低位卧床产生的失重效应与失重飞行产生的失重效应对人速度感知的影响存在差异。

遮挡范式下运动速度和方向对碰撞时间估计绩效指标的影响

为探索运动速度和方向对碰撞时间(TTC)估计的影响,采用3运动速度×4运动方向的双因素设计开展了实验研究。结果发现,被试相对慢速条件下的TTC估计的准确性显著差于相对中速和相对快速条件;相对慢速条件下,被试对竖直方向的TTC估计准确度显著差于水平方向、低估TTC的比例显著高于高估TTC的比例。结果表明,运动速度对TTC估计绩效指标的影响相对较强,运动方向对其影响相对较弱;两个因素的影响存在交互作用。

基于接触时间的移动机器人安全导航

自主移动机器人在动态未知环境中导航存在安全隐患。为了提高导航安全性,提出一种基于接触时间的导航环境表示方法,即接触时间空间。将接触时间作为导航环境中危险评价指标,利用线速度和角速度计算机器人与障碍物之间任意两点接触时间,通过算法将导航过程中的构型空间映射为接触时间空间。将接触时间空间应用于经典行为动力学导航方法,与经典行为动力学导航方法和结合速度障碍物的行为动力学的导航方法仿真对比,结果表明接触时间空间可以提高自主移动机器人的导航安全性。

平滑追踪眼动及其对运动物体时空特征表征和预测的影响

平滑追踪眼动是人们对环境中感兴趣的运动物体进行持续视觉追踪的一种眼动行为,它受个体在其过程中获得的视觉信息和眼动反馈信息等感知觉因素,以及心理表征和期待等高水平认知因素的影响。同时,平滑追踪眼动过程影响着个体的预测性眼动追踪、追赶性眼跳、空间定位和接触时间估计等涉及运动物体时空特征表征和预测的行为。未来的研究应注意探讨在平滑追踪眼动过程中获得的感知觉信息和高水平认知因素对上述时空特征表征和预测行为的影响。

一种改进的HS光流法在机器人避障系统中的应用

机器人的自主避障功能是其在未知环境中顺利行驶的必备功能。基于光流法的机器人避障系统是近几年研究的新热点,在光流场的计算方法中,被使用最多的是由Horn&Schunck提出的HS光流法。在传统HS光流法的基础上,提出了一种加快光流场计算的方法;并将两种算法应用到相同的避障系统中。通过比较机器人避障实验的结果可以得出,当使用改进算法计算光流场时,避障系统能更快的探测出机器人行驶前方的障碍物,提高了机器人躲避障碍物的效率。