基于视频处理的车道变换轨迹获取技术

视频技术在交通检测中多数应用于流量、速度等参数据的检测,不能直接产生经济效益,因而存在对视频学术价值挖掘较少的问题.应用摄影学原理,通过自主开发的VTC系统,实现了像点坐标和地面坐标之间的转换,可以从视频数据中提取车辆车道变换的轨迹.此方法可利用现有的大量视频数据,搭建一个研究车辆进行车道变换的支持平台.

车辆自主快速变道的轨迹规划与跟踪控制

指出城市路况下的车辆快速变道行为需要较大的方向盘转角,导致轮胎工作在非线性区域.建立前轮转向单轨车辆的7维动力学模型,基于Modified Nicolas-Comstock(MNC)轮胎模型和无滑移假设,研究自主车辆快速变道行为下的轨迹规划与跟踪控制方法.提出一种隶属度函数在线自整定的模糊控制器,能自适应地跟踪规划的可行轨迹.基于MATLAB-ADAMS进行实例仿真与对比,结果表明所提出方法能有效地用于大角度转向场合.